RU2587376C1 - Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4) - Google Patents

Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4) Download PDF

Info

Publication number
RU2587376C1
RU2587376C1 RU2015118398/12A RU2015118398A RU2587376C1 RU 2587376 C1 RU2587376 C1 RU 2587376C1 RU 2015118398/12 A RU2015118398/12 A RU 2015118398/12A RU 2015118398 A RU2015118398 A RU 2015118398A RU 2587376 C1 RU2587376 C1 RU 2587376C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gear
housing
fixed
drive
last
Prior art date
Application number
RU2015118398/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015118398/12A priority Critical patent/RU2587376C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2587376C1 publication Critical patent/RU2587376C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories

Abstract

FIELD: medical equipment.
SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system, comprising drive with reduction gear for axial rotation, on rotor of which is fixed a gear, and it is functionally connected with turning gear, common housing of robot system with linear drives, on sliding part of which with possibility of turning there is a sequence of housings of extension elements turned by corresponding drive with reduction gear and therein drive for turning last but one housing is functionally connected to first part of last housing of extension elements, which includes a drive with a gear for axial rotation of second part of last housing of extension elements by means of gear for axial rotation, in end of second part of last housing of extension elements there is a drive with a reduction gear, which is functionally connected with gear for turning housings to retain medical instruments, common housing of robot system has a toroidal shape with inner sliding part with spherical cover configured for lifting, coaxial to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic retention devices for medical instruments, multiple linear drives, in which extending part is directed vertically upward, and they are arranged regularly on a circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common or separate plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system, rotor with drive gear for axial rotation with reduction gear by means of bearing is secured between two halves of second part of last housing of extension elements, where gear for axial rotation of second part of last housing of extension elements is fixed, in first part of last housing of extension elements there is a rod with a longitudinal hole with a thread, in which is fixed thread of axial rod with turn gear, which is located in last but one housing and functionally connected with gear of drive with reduction gear for turning.
EFFECT: can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижных элементов зажила (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплено устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).The known functional structure of the retractable elements has healed (held) and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72486), including a common housing of the robotic system with an external spherical surface and with a round round hole form, inside which in the initial position is a sequence of cases of retractable elements of an intermediate turn with the help of the corresponding drive with a longitudinal reversal gear, the last housing of the reversal elements is made of the first part of the last housing, which includes the drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft with two reversal bearings, which are fixed at the end of the first housing part, and the end the axial rod is fixed at the beginning of the second part of the last housing, in which the drive with the reversal gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear Yerenkov on which the device is fixed clamp housings medical instrument member, which includes a drive gear and a special plate oriented retention towers medical instruments (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various medical instruments over the medical table.

Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.A disadvantage of the known functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a robotic system is the complexity of the device for clamping the cases of medical instruments, because a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments are required to carry out the procedure for holding the cases of medical instruments.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, на роторе которого закреплена шестеренка, и она функционально соединена с шестеренкой разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в них привод разворота предпоследнего корпуса функционально соединен с первой частью последнего корпуса выдвижных элементов, который включает привод с шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов посредством шестеренки осевого разворота, при этом в конце второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен привод с редуктором с шестеренкой, которая функционально соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, и они расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор с шестеренкой привода осевого разворота с редуктором посредством подшипника закреплен между двумя половинами второй части последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен стержень с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая расположена в предпоследнем корпусе и функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором разворота.The specified technical result is achieved by the following functional structure. The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal gear, on the rotor of which a gear is fixed, and it is functionally connected to the reversal gear, the general housing of the robotic system with linear drives, on a retractable parts of which, with the possibility of a U-turn, are located a sequence of bodies of retractable U-elements by means of an appropriate drive with a gearbox and in them, the penultimate housing rotation drive is functionally connected to the first part of the last drawer housing, which includes an axial rotation gear of the second part of the last drawer housing by an axial rotation gear, at the end of the second part of the last drawer housing fixed drive with gear with gear, which is functionally connected to the gear of the reversal of the housings holding medical instruments entom, with the general case of the robotic system made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, with several linear drives in which the extendable part is oriented vertically upwards, and they are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing and their lower parts They are mounted on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocal turn inside the toroidal common body of the robotic system, while a rotor with an axial rotation drive gear with a reducer is fixed between the two halves of the second part of the last housing of the sliding elements, where the axial rotation gear of the second part is fixed the last housing of the sliding elements, while in the first part of the last housing of the sliding elements a rod with Aulnay threaded hole in which it is fixed an axial threaded rod with rotation pinion, which is disposed in the penultimate housing and operatively connected to the drive pinion gear with reversal.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с одной стороны с функциональной структурой предпоследнего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг. 2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the last housing of the retractable elements, which are functionally connected on the one hand with the functional structure of the penultimate housing of the retractable elements with the possibility of a turn, and on the other hand, are functionally connected to the body of the electromagnetic holding of the cases of the medical instrument. In FIG. 2 shows a sequence of drawer bodies in one of the possible positional positions. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора (устройств удержания) медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота 1, на роторе 2 которого закреплена шестеренка 3, и она функционально соединена с шестеренкой осевого разворота 4, общий корпус 5 (фиг. 3) робототехнической системы с линейными приводами 6, на выдвижной части 7 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 8 разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в них привод разворота 9 (фиг. 1) предпоследнего корпуса 10 функционально соединен с первой частью 11 последнего корпуса выдвижных элементов, который включает шестеренку осевого разворота 4, функционально соединенную с шестеренкой 3 приводом осевого разворота 1 второй части 12 последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце второй части 12 последнего корпуса закреплен привод с редуктором 13 с шестеренкой 14, которая функционально соединена с шестеренкой разворота 15 и посредством ее осевого стержня 16 функционально соединена с корпусом 17 с электромагнитами 18 для удержания медицинских инструментов 19 (фиг. 3 и 4), при этом общий корпус 5 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 20 со сферической крышкой 21 и они выполнены с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 22 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 23 удержания корпусов медицинских инструментов 19, при этом несколько линейных приводов 6, в которых выдвижная часть 7 ориентирована вертикально в верх расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 5 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 24 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 5 робототехнической системы, при этом (фиг. 1) привод с редуктором осевого разворота 1 зафиксирован в первой части 11 последнего корпуса выдвижных элементов, а ротор 2 его посредством подшипника 25 закреплен между двумя половинами второй части 12 последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка 4 осевого разворота второй части 12 последнего корпуса выдвижных элементов и закреплен стержень 26 с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня 27 с шестеренкой разворота 28, которая расположена в предпоследнем корпусе 10 и функционально соединенная с шестеренкой привода с редуктором разворота 9 этого корпуса выдвижных элементов. При этом (фиг. 2) общая пластина или индивидуальная пластина 24 включает несколько опорных подшипников 29, привод с редуктором 30, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 31, которая закреплена в общем корпусе 5 робототехнической системы, а на выдвижной части 7 линейного привода 6 зафиксирован осевой стержень 32 первой шестеренки разворота 33, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 34, а второй привод 35 в первом корпусе разворота 36 функционально соединен со второй шестеренкой 37 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 38 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 39, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 40 корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 5 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 8 и с электромагнитными устройствами 23 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 8 электромагнитного удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 41. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 21 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 20 общего корпуса 5 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 42, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 43 для подъема выдвижной крышки 21 и инструментального стола 22. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 19 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 43 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer (retention devices) of the medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal gear 1, on the rotor 2 of which gear 3 is fixed, and it is functionally connected to the axial reversal gear 4, common case 5 (Fig. 3) of a robotic system with linear actuators 6, on the sliding part 7 of which a sequence is located with the possibility of a turn l housings of the extension elements 8 of the pivot by means of a corresponding drive with a gearbox and the drive of the pivot 9 (Fig. 1) of the penultimate housing 10 is functionally connected to the first part 11 of the last housing of the pull-out elements, which includes a gear of the axial rotation 4, functionally connected to the gear 3 of the axial drive turn 1 of the second part 12 of the last housing of the retractable elements, and at the end of the second part 12 of the last housing, a drive with a gear 13 with a gear 14, which is functionally connected to the gear, is fixed nkoya people turn 15 and by means of its axial rod 16 operatively connected to the frame 17 with electromagnets 18 for retaining medical instruments 19 (FIG. 3 and 4), while the common housing 5 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 20 with a spherical cover 21 and they are made with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 22 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices 23 for holding the housings of medical instruments 19, while several linear actuators 6, in which the sliding part 7 is oriented vertically to the top, are arranged uniformly in a circle at the bottom of the common cases 5 and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate 24 with the possibility of a reciprocating turn inside a toroidal common case 5 of a robotic system, while (Fig. 1) the drive with an axial rotation reducer 1 is fixed in the first part 11 of the last housing of the sliding elements and its rotor 2 by means of a bearing 25 is fixed between two halves of the second part 12 of the last housing of the sliding elements, where the gear 4 of the axial rotation of the second part 12 of the last housing is fixed sliding elements and secured to the longitudinal rod 26 with a threaded hole in which is fixed an axial threaded rod 27 with a pinion 28 rotation, which is disposed in the penultimate housing 10 and operatively connected to the drive gear wheel with gear 9 of the body reversal retractable elements. In this case (Fig. 2), the common plate or individual plate 24 includes several thrust bearings 29, a drive with a gear 30, the gear of which is functionally connected to the gear 31, which is fixed in the common housing 5 of the robotic system, and is fixed on the sliding part 7 of the linear drive 6 the axial shaft 32 of the first reversal gear 33, which is functionally connected to the gear of the first reversal drive 34, and the second drive 35 in the first reversal housing 36 is operatively connected to the second reversal gear 37 elements, the axial rod of which is fixed at the beginning of the second housing 38 of the extension of the retractable elements, at the end of which is fixed the third drive of the rotation 39, the gear of which is functionally connected to the third gear of the rotation 40 of the housing of the retractable elements. In FIG. 3 shows the positional position of the general housing 5 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 8 and with electromagnetic devices 23 for holding the housings 19 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 8 of the electromagnetic holding of the housings 19 for surgical and diagnostic devices in the "Zone medical procedures ”over the upper movable part of the medical table 41. In this case, the removable upper part of the retractable cover 21 spherical shaped coaxially located on the inner retractable part 20 of the common housing 5 of the toroidal surgical robotic system, which in the lower part is connected to the first ends of the three cables 42, and their second ends are fixed on the winding device of the actuator 43 for lifting the retractable cover 21 and the tool table 22. On FIG. 4 shows the positional position of the buildings 19 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 43 to hold them in the "Area of medical procedures."

Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.The procedure for axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 или после их подъема верхнюю ее часть 21 снимают вместе с инструментальным столом 22 и в его электромагнитные устройства 23 по кругу вставляют корпуса 19 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 21 в исходное положение на выдвижную часть 20 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 с инструментальным столом 22 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 8 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 41 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 43 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 7 линейного привода 6 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 43, в корпусе 17, в котором зафиксированы два электромагнита 18, выполняют посредством привода с редуктором 13 и шестеренки 14, а также посредством привода с редуктором 9 и шестеренки 28, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством привода с редуктором осевого разворота 1, который зафиксирован в первой части 11 последнего корпуса выдвижных элементов, а ротор 2 его посредством подшипника 25 закреплен между двумя половинами второй части 12 последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка 4 осевого разворота второй части 12 последнего корпуса выдвижных элементов.Before performing the medical procedure (Fig. 3 and 4) before lifting the sliding cover 21 and the sliding part 20 or after lifting it, the upper part 21 is removed together with the tool table 22 and into the electromagnetic device 23 in a circle inserted into the case 19 of the surgical and diagnostic devices, after which the retractable cover 21 is returned to its original position on the retractable part 20 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and to implement it, the retractable cover 21 is lifted and the retractable hour and 20 with the tool table 22 and turn the sequential cases of the sliding elements 8 first into the zone "Tool reception", and then in the "Zone of the medical procedure" above the medical table 41 and when it is implemented, the need arises for the vertical lifting and turning of the electromagnetic devices 43 for holding the cases 19 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 7 of the linear actuator 6 (Fig. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 43, in the housing 17, in which two electromagnets 18 are fixed, is carried out by means of a drive with a reducer 13 and gears 14, and also by means of a drive with a gearbox 9 and gears 28, and the corrective axial turn of the electromagnetic devices for holding the housings 19 of surgical and diagnostic tools is performed by a drive with a gear of the axial turn 1, cat the second one is fixed in the first part 11 of the last housing of the sliding elements, and its rotor 2 is fixed by means of a bearing 25 between the two halves of the second part 12 of the last housing of the sliding elements, where the gear 4 of the axial rotation of the second part 12 of the last housing of the sliding elements is fixed.

Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows us to simplify the functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system and to increase the accuracy of the mutual reversal of the elements of a retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, на роторе которого закреплена шестеренка, и она функционально соединена с шестеренкой разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в них привод разворота предпоследнего корпуса функционально соединен с первой частью последнего корпуса выдвижных элементов, который включает привод с шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов посредством шестеренки осевого разворота, при этом в конце второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен привод с редуктором с шестеренкой, которая функционально соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, и они расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор с шестеренкой привода осевого разворота с редуктором посредством подшипника закреплен между двумя половинами второй части последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен стержень с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая расположена в предпоследнем корпусе и функционально соединенная с шестеренкой привода с редуктором разворота. The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including a drive with an axial reversal gear, on the rotor of which a gear is fixed, and it is functionally connected to the reversal gear, the general housing of the robotic system with linear drives, on a retractable parts of which, with the possibility of a U-turn, are located a sequence of bodies of retractable U-elements by means of an appropriate drive with a gearbox and in them, the penultimate housing rotation drive is functionally connected to the first part of the last drawer housing, which includes an axial rotation gear of the second part of the last drawer housing by an axial rotation gear, at the end of the second part of the last drawer housing fixed drive with gear with gear, which is functionally connected to the gear of the reversal of the housings holding medical instruments entom, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while linear drives, in which the sliding part is oriented vertically upwards, and they are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing and their lower the parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, while a rotor with an axial rotation drive gear with a reducer is fixed between the two halves of the second part of the last drawer housing, where the second axial rotation gear is fixed parts of the last housing of the sliding elements, while in the first part of the last housing of the sliding elements is fixed with erzhen with a longitudinal threaded hole in which is fixed an axial threaded rod with rotation pinion, which is disposed in the penultimate housing and operatively connected to the drive pinion gear with reversal.
RU2015118398/12A 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4) RU2587376C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015118398/12A RU2587376C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015118398/12A RU2587376C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2587376C1 true RU2587376C1 (en) 2016-06-20

Family

ID=56132144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015118398/12A RU2587376C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2587376C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017134546A3 (en) Radiological imaging device
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)
RU2594470C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2563742C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases in sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 3)
RU2616983C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)