RU2594464C1

RU2594464C1 - Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)

Info

Publication number: RU2594464C1
Application number: RU2015118393/12A
Authority: RU
Inventors: Лев Петрович Петренко
Original assignee: Лев Петрович Петренко
Priority date: 2015-05-15
Filing date: 2015-05-15
Publication date: 2016-08-20

Abstract

FIELD: medical equipment.

SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure comprises first and second drives of axial rotation with reduction gear, gear of which is functionally connected with first and second gear of axial rotation, that is fixed or is beginning of axial rod of rotation with two series-arranged bearings, which are fixed in housing, where is fixed first and second rotary drives with reduction gear, respectively, as well as comprising multiple linear drives, which are fixed inside common housing of robot system and are functionally connected to linear vertical displacement of multiple successive housings of sliding elements, configured for relative rotation by means of corresponding drive with reduction gear and in initial position are located inside common housing of robot system. Common housing of robot system has toroidal shape with inner sliding part with spherical cover which can be lifted, coaxially to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic devices for retention of medical instruments, wherein multiple linear drives, which by sliding part are oriented vertically upwards, are arranged uniformly in a circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common or separate plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system.

EFFECT: performing medical procedures.

1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный привод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора привода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information and computer control (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge , with an intermediate turn device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the part of the drive stator with the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента зажима (фиксатора), поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable clamping element (clamp), since two consecutive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized .

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и четвертый приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейного привода зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован корпус линейного привода, выдвижная часть которого является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками и с первой шестеренкой осевого разворота, и с первым приводом осевого разворота с редуктором, которые закреплены с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован стержень с продольным осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьбовая часть стержня со второй шестеренкой разворота второго привода разворота с редуктором, который расположен с одной стороны второго корпуса выдвижных элементов, с другой стороны которого расположен третий привод разворота с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота, которая закреплена на осевом стержне с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части третьего корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня первой части третьего корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота с шестеренкой и двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены вместе с третьим приводом осевого разворота с редуктором во второй части третьего корпуса выдвижных элементов.Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first and fourth reversal drives are fixed with a gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected to linearly displace several successive drawer housings that are capable of relative reversal by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common the case of the robotic system, while the general case of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while linear drives in which the sliding part is oriented vertically upward, are arranged evenly in a circle at the bottom of the common housing CA and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating reversal inside the toroidal common housing of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear drive, an axial preliminary rotation rod is fixed with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first the housing of the sliding elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which replicated on one side of the axial pre-turn rod on one of the halves of the first part of the first drawer housing, on the other side of the axial pre-turn rod in the first part of the first drawer housing, the linear actuator housing is fixed, the sliding part of which is the beginning of the axial turn bar with two successively arranged bearings and with the first gear axial rotation, and with the first axial rotation drive with gearbox, which are fixed on one side in of the second part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the second part of the first housing of the sliding elements, a rod with a longitudinal axial hole with a thread is fixed, where the threaded part of the rod with the second reversal gear of the second rotation drive with a reducer, which is located on one side of the second housing of the sliding elements, is fixed, on the other side of which there is a third reversal drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the third reversal gear, which is mounted on sowing threaded rod, which is fixed in the threaded hole, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the third housing of the sliding elements, and orthogonal to it in the middle part of the rod of the first part of the third housing, a hole is made where the end of the axial second reversal rod is fixed with a gear and two sequentially located bearings, which are fixed together with the third axial rotation drive with gear in the second part of the third housing of the sliding elements.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены для разворота с функциональной структурой второго корпуса выдвижных элементов первой и второй частями третьего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота. На фиг. 2 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the first housing of the retractable elements, which are functionally connected for a turn with the functional structure of the second housing of the retractable elements of the first and second parts of the third housing of the retractable elements. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 3 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the medical tool housings above the upper part of the medical table.

Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая первый и второй приводы осевого разворота с редуктором 1 и 2, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота 3 и 4, которая закреплена или является началом осевого стержня 5 разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками 6 и 7, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и четвертый приводы разворота с редуктором 8 и 9 соответственно, а также включающая несколько линейных приводов 10, которые закреплены внутри общего корпуса 11 (фиг. 2) робототехнической системы и функционально соединенные для линейного смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов 12, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса 11 робототехнической системы, при этом общий корпус 11 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 13 со сферической крышкой 14 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 15 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 16 удержания медицинских инструментов 17, при этом несколько линейных приводов 10, в которых выдвижная часть 18 ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 11 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 19 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 11 робототехнической системы, а на верхней выдвижной части 20 линейного привода зафиксирован осевой стержень 21 предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой 22, которая позиционно расположена внутри первой части 23 первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором 8, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня 21 предварительного разворота на одной из половин первой части 23 первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 21 предварительного разворота в первой части 23 первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован корпус линейного привода 24, выдвижная часть 25 которого является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками 6 и с первой шестеренкой осевого разворота 3 и с первым приводом 1 осевого разворота с редуктором, которые закреплены с одной стороны второй части 26 первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны второй части 26 первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован стержень 27 с продольным осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьбовая часть стержня 28 со второй шестеренкой разворота 29 второго привода разворота с редуктором 30, который расположен с одной стороны второго корпуса 31 выдвижных элементов, с другой стороны которого расположен третий привод разворота с редуктором 32, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 33, которая закреплена на осевом стержне 34 с резьбой, который зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня 35 первой части 36 третьего корпуса выдвижных элементов, а ортогонально ему в средней части стержня 35 первой части третьего корпуса выполнено отверстие, где закреплен конец осевого второго стержня разворота 5 с шестеренкой 4 и двумя последовательно расположенными подшипниками 7, которые закреплены вместе с третьим приводом осевого разворота с редуктором 2 во второй части 37 третьего корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображено позиционное положение общего корпуса 11 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 12 и с электромагнитными устройствами 38 удержания корпусов 17 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 12 электромагнитного удержания корпусов 17 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 39. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 14 соосно расположена на внутренней выдвижной части 13 общего корпуса 11 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 40, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 41 подъема выдвижной крышки 14 и инструментального стола 15. На фиг. 3 изображено позиционное положение корпусов 17 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 38 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the double axial reciprocating rotation of the elements of the retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with gearboxes 1 and 2, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second gear axial reversal 3 and 4, which is fixed or is the beginning of the axial rod 5 of the reversal with two spaced bearings 6 and 7, which are fixed in the housing, where the first and fourth reversal drives are fixed with a gearbox 8 and 9, respectively, as well as including several linear drives 10 that are mounted inside the common housing 11 (Fig. 2) of the robotic system and functionally connected for linear displacement of several consecutive cases of sliding elements 12, which are made with the possibility of relative rotation by means of a corresponding drive with a gearbox and in the initial position They are located inside the common housing 11 of the robotic system, while the common housing 11 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 13 with a spherical cover 14 with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed the tool table 15 with the possibility of reciprocating rotation and electromagnetic devices 16 holding medical instruments 17, while several linear actuators 10, in which the sliding part 18 is oriented vertically upward, are located uniformly in a circle in the lower part of the common casing 11 and their lower parts are fixed on a common or individual plate 19 with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common casing 11 of the robotic system, and on the upper sliding part 20 of the linear drive the axial shaft 21 of the preliminary turn is fixed with a fixed on it the first gear 22, which is positionally located inside the first part 23 of the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gear 8, which is fixed on one side of the axial shaft 21 of the preliminary rotation for turning the bodies of the sliding elements on one side of the first part 23 of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft 21 of the preliminary rotation in the first part 23 of the first housing of the sliding elements, the linear drive housing 24 is fixed , the sliding part 25 of which is the beginning of the axial pivot rod with two sequentially located bearings 6 and with the first gear of the axial pivot 3 and with the first drive 1 axial reversal with a reducer, which are fixed on one side of the second part 26 of the first housing of the sliding elements, on the other side of the second part 26 of the first housing of the sliding elements fixed rod 27 with a longitudinal axial hole with a thread, where the threaded part of the rod 28 is fixed with a second rotation gear 29 a second U-turn drive with a gearbox 30, which is located on one side of the second drawer housing 31, on the other side of which a third U-turn drive with a gear 32, the gear of which o is functionally connected to a third rotation gear 33, which is mounted on a threaded axial shaft 34, which is fixed in a threaded hole that is made in the longitudinal direction of the shaft 35 of the first part 36 of the third drawer housing, and orthogonal to it in the middle of the shaft 35 of the first part of the third housing, a hole is made where the end of the axial second pivot rod 5 with the gear 4 and two sequentially located bearings 7, which are secured together with the third axial expansion drive, is fixed company with reduction gear 2 to the second housing portion 37 of the third sliding elements. In FIG. 2 shows the positional position of the common housing 11 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 12 and with electromagnetic devices 38 for holding the housings 17 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 12 of the electromagnetic holding of the housings 17 of the surgical and diagnostic devices in the "Zone medical procedures "over the upper movable part of the medical table 39. In this case, the removable upper part of the retractable cover 14 is aligned located on the inner sliding part 13 in common housing 11 of the toroidal surgical robot system, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 40, while their second ends are fixed on the winding device 41 lifting actuator sliding cover 14 and the tool table 15. In FIG. 3 shows the positional position of the buildings 17 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 38 for their retention in the "Area of medical procedures."

Процедура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure of double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 2 и 3), перед подъемом выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 или после их подъема верхнюю ее часть 14 снимают вместе с инструментальным столом 15 и в его электромагнитные устройства 16 по кругу вставляют корпуса 17 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 14 в исходное положение на выдвижную часть 13 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 с инструментальным столом 15 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 12 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 39 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 38 удержания корпусов 17 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 19 линейного привода 10 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 38 удержания корпусов 17 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством осевого стержня разворота 5 и второго привода осевого разворота с редуктором 2, а также посредством шестеренки 3 и первого привода осевого разворота с редуктором 1. А продольное смещение последовательных корпусов выдвижных элементов 12 выполняют посредством выдвижной части 25 линейного привода 24.Before performing the medical procedure (Figs. 2 and 3), before lifting the sliding cover 14 and the sliding part 13, or after lifting them, its upper part 14 is removed together with the tool table 15 and the case 17 of surgical and diagnostic devices are inserted into its electromagnetic devices 16 in a circle and then the retractable lid 14 is returned to its original position on the retractable part 13 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and to implement it, the retractable lid 14 is lifted and the retractable hour ty 13 with the tool table 15 and perform a turn of successive cases of sliding elements 12 previously in the zone "Tool reception", and then in the "Zone of the medical procedure" above the medical table 39 and when it is realized, the need arises for the vertical lifting and turning of electromagnetic devices 38 for holding the cases 17 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 19 of the linear actuator 10 (Figs. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 38 to hold the housings 17 of the surgical and diagnostic tools is performed by the axial rod of the turn 5 and the second drive of the axial turn with gear 2, and also by means of gear 3 and the first axial rotation drive with gear 1. And the longitudinal displacement of successive cases of sliding elements 12 is performed by means of a sliding part 25 of a linear drive 24.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims

Functional structure of a double axial reciprocating rotation of the elements of a retractable device with electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second axial rotation drives with a gear, the gear of which is functionally connected respectively to the first and second axial rotation gear which is fixed or is the beginning of an axial pivot rod with two in series located bearings, which are fixed in the housing, where the first and second reversal drives are fixed with a gear, respectively, and also includes several linear drives that are mounted inside the common housing of the robotic system and are functionally connected for linear displacement of several consecutive sliding element housings, which are made with the possibility of relative turning by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positionally located inside the common of the robotic system, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, this several linear drives, in which the sliding part is oriented vertically upward, are evenly spaced in a circle at the bottom of of the main body and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and on the upper sliding part of the linear actuator an axial preliminary rotation shaft is fixed with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which for turning the housings of the retractable ele entom fixed on one side of the axial shaft of the preliminary reversal on one of the halves of the first part of the first housing of the retractable elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary rotation in the first part of the first housing of the retractable elements fixed linear actuator housing, the sliding part of which is the beginning of the axial rod of the reversal with two sequentially bearings located and with the first gear axial rotation and with the first axial rotation drive with gearbox, which are fixed with one the side of the second part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the second part of the first housing of the sliding elements, a rod with a longitudinal axial hole with a thread is fixed, where the threaded part of the rod with the second reversal gear of the second rotation drive with a gearbox is located, which is located on one side of the second housing of the sliding elements , on the other hand of which there is a third reversal drive with a gear, the gear of which is functionally connected to the third reversal gear, which closes captive on the threaded axial rod, which is fixed in the threaded hole, which is made in the longitudinal direction of the rod of the first part of the third housing of the sliding elements, and the hole is made orthogonal to it in the middle of the rod of the first part of the third housing, where the end of the axial second reversal rod with a gear is fixed and two sequentially located bearings, which are fixed together with the third axial rotation drive with a gearbox in the second part of the third housing of the sliding elements.