RU2584872C1 - Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) - Google Patents
Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2584872C1 RU2584872C1 RU2015110266/12A RU2015110266A RU2584872C1 RU 2584872 C1 RU2584872 C1 RU 2584872C1 RU 2015110266/12 A RU2015110266/12 A RU 2015110266/12A RU 2015110266 A RU2015110266 A RU 2015110266A RU 2584872 C1 RU2584872 C1 RU 2584872C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fixed
- housing
- drive
- common
- turn
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge, with an intermediate reversal device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the stator part of the gear the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.
Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable device of the clamp of the medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable element of the clamp, since two consecutive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.
Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором, линейные приводы продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован привод разворота с редуктором, в котором осевой стержень ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть линейного привода, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой стержня последующего корпуса выдвижных элементов.The functional structure of the preliminary longitudinal displacement with the rotation of the devices of the electromagnetic clamps of the medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a reversal drive with a reducer, linear drives of longitudinal displacement and several successive sliding element housings, which are capable of relative reversal by means of a corresponding drive with a reducer in the initial position, positioned in a common robot casing technical system, while the overall housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while in the common the body of the robotic system introduced several pairs of curved rods that are evenly spaced around in the lower part of the common body and their lower the parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first case retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which, for turning the housings, is retractable of the second elements is fixed on one side on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary turn of the first part of the first housing of the sliding elements, a rotation drive with a reducer is fixed in which the axial shaft of the rotor is fixed on one longitudinal side of the intermediate part of the first housing , on the other longitudinal side of which the sliding part of the linear actuator is fixed, the housing of which is fixed inside the second part of the first housing of the sliding elements comrade, wherein the second actuator is also mounted to the gearbox, wherein the rotor axial threaded rod is fastened in a threaded hole of the rod body further sliding elements.
На фиг. 1 изображена функциональная структура первой, промежуточной части первого корпуса и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображены два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first, intermediate part of the first housing and the second part of the first housing of the sliding elements with the possibility of longitudinal displacement of the second part of the first housing of the sliding elements. In FIG. 2 shows two curved rods that are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common body and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of reciprocating rotation inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first extension housing ny elements. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.
Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором 1, линейные приводы 2 продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 3 (фиг. 3), которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе 4 робототехнической системы, при этом общий корпус 4 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 5 со сферической крышкой 6 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 7 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 8 удержания медицинских инструментов 9, при этом в общий корпус 4 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 10 и 11 (фиг. 1 и 2), которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 4 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 12 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 10 и 11 зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня 13 предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 14, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов 3 и функционально соединена с первым приводом с редуктором 16, который для разворота корпусов выдвижных элементов 3 закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 13 предварительного разворота первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов 3 зафиксирован привод разворота с редуктором 1, в котором осевой стержень 17 ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса 18, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть 19 линейного привода 2, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса 20 выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором 21, в котором осевой стержень 22 ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой стержня 23 последующего корпуса 24 выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 4 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 3 и с электромагнитными устройствами 8 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 2 электромагнитного удержания корпусов 9 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 25. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 7 соосно расположена на внутренней выдвижной части 5 общего корпуса 4 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 26, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 27 подъема выдвижной крышки 6 и инструментального стола 7. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 9 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 28 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the preliminary longitudinal displacement with the rotation of the devices of the electromagnetic clamps of the medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a reversal drive with a reducer 1,
Процедура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for preliminary longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic clamp devices of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.
Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 6 и выдвижной части 5 или после их подъема верхнюю ее часть 6 снимают вместе с инструментальным столом 7 и в его электромагнитные устройства 8 по кругу вставляют корпуса 9 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 6 в исходное положение на выдвижную часть 5 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 6 и выдвижной части 5 с инструментальным столом 7 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 3 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 25 и при ее реализации возникает необходимость продольного смещения и разворота электромагнитных устройств 28 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру продольного смещения (фиг. 1) выполняют посредством линейного привода 2, а корректировочный разворот электромагнитных устройств 28 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором 16 и первой шестеренки 14, которая зафиксирована на неподвижном осевом стержне 13, а также посредством привода разворота с редуктором 1.Before performing the medical procedure (Figs. 3 and 4), before lifting the sliding cover 6 and the
Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2584872C1 true RU2584872C1 (en) | 2016-05-20 |
Family
ID=56012363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2584872C1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72500U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
-
2015
- 2015-03-23 RU RU2015110266/12A patent/RU2584872C1/en active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72500U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105212987B (en) | A kind of end effector mechanism for micro- apparatus of performing the operation | |
CN103271810A (en) | Finger rehabilitation device | |
RU2584872C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) | |
RU2600292C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5) | |
RU2577656C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2598170C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) | |
RU2589622C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) | |
RU2587392C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4) | |
RU2600897C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6) | |
RU2600293C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1) | |
RU2594464C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3) | |
RU2594465C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2) | |
RU2577650C1 (en) | Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic) | |
RU2594471C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10) | |
RU2594467C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7) | |
RU2591620C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2) | |
RU2590830C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5) | |
RU2587941C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3) | |
RU2594474C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8) | |
RU2587376C1 (en) | Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4) | |
RU2594473C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6) | |
RU2594472C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) | |
RU2594461C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1) | |
RU2587384C1 (en) | Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2) | |
RU2579614C1 (en) | Functional structure of reciprocal lift and turning elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4) |