RU2584872C1 - Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) - Google Patents

Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) Download PDF

Info

Publication number
RU2584872C1
RU2584872C1 RU2015110266/12A RU2015110266A RU2584872C1 RU 2584872 C1 RU2584872 C1 RU 2584872C1 RU 2015110266/12 A RU2015110266/12 A RU 2015110266/12A RU 2015110266 A RU2015110266 A RU 2015110266A RU 2584872 C1 RU2584872 C1 RU 2584872C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
housing
drive
common
turn
Prior art date
Application number
RU2015110266/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015110266/12A priority Critical patent/RU2584872C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2584872C1 publication Critical patent/RU2584872C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medicine; robotics.
SUBSTANCE: functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid comprising turn drive with reduction gear, linear drives of longitudinal displacement and several consecutive cases of extension elements, which are made with possibility of relative turned by appropriate drive with reduction gear and in initial position, position located in common housing robot system, common housing robotic system has toroidal shape with inner sliding part with spherical cover to lift aligned which in its lower part is fixed tool table with possibility of reciprocal turning and retention devices with electromagnetic medical instruments, wherein common housing robot system comprises several pairs of bent rods, which are arranged regularly in circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common or individual plate with possibility of reciprocating turn inside toroidal common body robot system while top parts of bent rods are fixed to each other by means of a fixed axial rod preliminary turn with fixed on first gear position is located inside first part of first shell extension elements and functionally connected to first drive with reduction gear for rotation of housings of extension elements is secured on one side on one half of first part of first shell extension elements, on other side axial rod preliminary turn of first part of first shell extension elements fixed turn drive with reduction gear in which rotor axial rod is fixed with one longitudinal side of intermediate part of first case, with other longitudinal side of which is fixed extending part of linear drive with its housing is fixed inside second part of first shell extension elements, where fixed second drive with reduction gear, in which rotor axial rod with thread is fixed in hole with thread of next housing extension elements.
EFFECT: invention can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge, with an intermediate reversal device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the stator part of the gear the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable device of the clamp of the medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable element of the clamp, since two consecutive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error from the mutual rotation is not minimized.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором, линейные приводы продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован привод разворота с редуктором, в котором осевой стержень ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть линейного привода, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой стержня последующего корпуса выдвижных элементов.The functional structure of the preliminary longitudinal displacement with the rotation of the devices of the electromagnetic clamps of the medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a reversal drive with a reducer, linear drives of longitudinal displacement and several successive sliding element housings, which are capable of relative reversal by means of a corresponding drive with a reducer in the initial position, positioned in a common robot casing technical system, while the overall housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while in the common the body of the robotic system introduced several pairs of curved rods that are evenly spaced around in the lower part of the common body and their lower the parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first case retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which, for turning the housings, is retractable of the second elements is fixed on one side on one of the halves of the first part of the first housing of the sliding elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary turn of the first part of the first housing of the sliding elements, a rotation drive with a reducer is fixed in which the axial shaft of the rotor is fixed on one longitudinal side of the intermediate part of the first housing , on the other longitudinal side of which the sliding part of the linear actuator is fixed, the housing of which is fixed inside the second part of the first housing of the sliding elements comrade, wherein the second actuator is also mounted to the gearbox, wherein the rotor axial threaded rod is fastened in a threaded hole of the rod body further sliding elements.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой, промежуточной части первого корпуса и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображены два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first, intermediate part of the first housing and the second part of the first housing of the sliding elements with the possibility of longitudinal displacement of the second part of the first housing of the sliding elements. In FIG. 2 shows two curved rods that are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common body and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of reciprocating rotation inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first extension housing ny elements. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором 1, линейные приводы 2 продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 3 (фиг. 3), которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе 4 робототехнической системы, при этом общий корпус 4 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 5 со сферической крышкой 6 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 7 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 8 удержания медицинских инструментов 9, при этом в общий корпус 4 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 10 и 11 (фиг. 1 и 2), которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 4 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 12 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 10 и 11 зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня 13 предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 14, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов 3 и функционально соединена с первым приводом с редуктором 16, который для разворота корпусов выдвижных элементов 3 закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня 13 предварительного разворота первой части первого корпуса 15 выдвижных элементов 3 зафиксирован привод разворота с редуктором 1, в котором осевой стержень 17 ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса 18, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть 19 линейного привода 2, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса 20 выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором 21, в котором осевой стержень 22 ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой стержня 23 последующего корпуса 24 выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 4 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 3 и с электромагнитными устройствами 8 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 2 электромагнитного удержания корпусов 9 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 25. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 7 соосно расположена на внутренней выдвижной части 5 общего корпуса 4 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 26, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 27 подъема выдвижной крышки 6 и инструментального стола 7. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 9 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 28 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the preliminary longitudinal displacement with the rotation of the devices of the electromagnetic clamps of the medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a reversal drive with a reducer 1, linear drives 2 of longitudinal displacement and several successive cases of sliding elements 3 (Fig. 3), which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with a gearbox and in the initial position are positioned in common mustache 4 of the robotic system, while the common housing 4 of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 5 with a spherical cover 6 with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 7 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic holding devices 8 medical instruments 9, while several pairs of curved rods 10 and 11 are introduced into the common housing 4 of the robotic system (Fig. 1 and 2), which are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing 4 and their lower parts are fixed on a common or individual plate 12 with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common housing of the robotic system, and the upper parts of the curved rods 10 and 11 are fixed between by means of a fixed axial rod 13 of the preliminary turn with the first gear 14 fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing 15 of the sliding elements 3 functionally connected to the first drive with a reducer 16, which is fixed on one side on one of the halves of the first part of the first housing 15 of the sliding elements for turning the cases of the sliding elements 3, on the other side of the axial shaft 13 of the preliminary rotation of the first part of the first housing 15 of the sliding elements 3 the drive is fixed a reversal with a gearbox 1, in which the axial shaft 17 of the rotor is fixed on one longitudinal side of the intermediate part of the first housing 18, on the other longitudinal side of which is retractable Part 2 of the linear actuator 19, whose body is fixed inside the second portion of the first housing 20 sliding elements, which also is fastened with said second drive gear 21, wherein the axial rod of the rotor 22 is fixed in the threaded hole a threaded rod 23, body 24 subsequent sliding elements. In FIG. 3 shows the positional position of the common housing 4 of the toroidal surgical robotic system with 3 retractable elements and with electromagnetic devices 8 for holding the housings 9 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the sliding elements 2 of the electromagnetic holding of the housings 9 of the surgical and diagnostic devices in the "Zone the medical procedure "above the upper movable part of the medical table 25. In this case, the removable upper part of the retractable cover 7 is coaxial laid on an inner sliding part 5 common body 4 of the toroidal surgical robot system, which at the bottom is connected to the first ends of three wires 26, and their second ends are fixed on the winding device lifting actuator 27 sliding lid 6 and tool table 7. FIG. 4 shows the positional position of the buildings 9 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 28 for their retention in the "Area of medical procedures."

Процедура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for preliminary longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic clamp devices of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 6 и выдвижной части 5 или после их подъема верхнюю ее часть 6 снимают вместе с инструментальным столом 7 и в его электромагнитные устройства 8 по кругу вставляют корпуса 9 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 6 в исходное положение на выдвижную часть 5 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 6 и выдвижной части 5 с инструментальным столом 7 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 3 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 25 и при ее реализации возникает необходимость продольного смещения и разворота электромагнитных устройств 28 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру продольного смещения (фиг. 1) выполняют посредством линейного привода 2, а корректировочный разворот электромагнитных устройств 28 удержания корпусов 9 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором 16 и первой шестеренки 14, которая зафиксирована на неподвижном осевом стержне 13, а также посредством привода разворота с редуктором 1.Before performing the medical procedure (Figs. 3 and 4), before lifting the sliding cover 6 and the sliding part 5 or after lifting it, its upper part 6 is removed together with the tool table 7 and the casings 9 of the surgical and diagnostic devices are inserted into its electromagnetic devices 8, after which the retractable cover 6 is returned to its original position on the retractable part 5 for performing various medical procedures in the "medical procedure execution area", and for its implementation, the retractable cover 6 and the retractable part 5 are lifted instrumental table 7 and perform the reversal of successive cases of sliding elements 3 previously in the zone "Reception tool", and then in the "Zone of the medical procedure" above the medical table 25 and when it is realized there is a need for longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic devices 28 holding the buildings 9 surgical and diagnostic tools. And this longitudinal displacement procedure (Fig. 1) is performed by means of a linear actuator 2, and the corrective turn of the electromagnetic devices 28 for holding the housings 9 of surgical and diagnostic instruments is performed by the first actuator with a reducer 16 and the first gear 14, which is fixed on a fixed axial rod 13, and also by turning drive with gear 1.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором, линейные приводы продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован привод разворота с редуктором, в котором осевой стержень ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть линейного привода, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой стержня последующего корпуса выдвижных элементов. The functional structure of the preliminary longitudinal displacement with the rotation of the devices of the electromagnetic clamps of the medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including a reversal drive with a reducer, linear drives of longitudinal displacement and several successive sliding element housings, which are capable of relative reversal by means of a corresponding drive with a reducer in the initial position, positioned in a common robot casing technical system, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxial to which in its lower part is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several pairs of curved rods are introduced into the general body of the robotic system, which are arranged uniformly in a circle at the bottom of the common the pus and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which the mustache of the retractable elements is fixed on one side on one of the halves of the first part of the first housing of the retractable elements, on the other side of the axial shaft of the preliminary turn of the first part of the first housing of the drawer elements, a turnaround drive with a gearbox is fixed in which the axial shaft of the rotor is fixed on one longitudinal side of the intermediate part of the first case, on the other longitudinal side of which the sliding part of the linear actuator is fixed, the case of which is fixed inside the second part of the first housing mobile elements, where a second drive with a gearbox is also fixed, in which the threaded axial shaft of the rotor is fixed in the threaded hole of the shaft of the subsequent housing of the sliding elements.
RU2015110266/12A 2015-03-23 2015-03-23 Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) RU2584872C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) 2015-03-23 2015-03-23 Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) 2015-03-23 2015-03-23 Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2584872C1 true RU2584872C1 (en) 2016-05-20

Family

ID=56012363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015110266/12A RU2584872C1 (en) 2015-03-23 2015-03-23 Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2584872C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72500U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72500U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR EXTENSIBLE MECHANISM OF CLAMPING MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105212987B (en) A kind of end effector mechanism for micro- apparatus of performing the operation
CN103271810A (en) Finger rehabilitation device
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2577650C1 (en) Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2579614C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turning elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4)