RU2589622C1 - Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) - Google Patents

Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) Download PDF

Info

Publication number
RU2589622C1
RU2589622C1 RU2015117881/12A RU2015117881A RU2589622C1 RU 2589622 C1 RU2589622 C1 RU 2589622C1 RU 2015117881/12 A RU2015117881/12 A RU 2015117881/12A RU 2015117881 A RU2015117881 A RU 2015117881A RU 2589622 C1 RU2589622 C1 RU 2589622C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
housing
turn
common
drive
Prior art date
Application number
RU2015117881/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015117881/12A priority Critical patent/RU2589622C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2589622C1 publication Critical patent/RU2589622C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid, in common housing robot system comprises several pairs of bent rods, which are arranged regularly in circle in the lower part of the common housing, and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of reciprocating turn inside toroidal common body robot system, and the upper part of the bent rods are fixed to each other by means of a fixed axial rod preliminary turn with fixed on the first gear position is located inside the first part of the first shell extension elements and functionally connected to the first drive with reduction gear for rotation of housings of extension elements is fixed on one side of the fixed axis preliminary turn on one half of the first part of the first shell extension elements, on the other side of a fixed axis preliminary turn in the first part of the first shell extension elements is fixed by an additional drive with reduction gear, on the rotor of which a rod with thread, which position is located in the hole with thread, which is aligned with one side of the second part of the first shell extension elements, also fixed second drive with reduction gear, pinion of which is functionally connected with the second gear is fixed on the axis for reciprocating turn of next housings of extension elements.
EFFECT: invention can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).The functional structure of the sliding element (device) of the clamp of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72500) is known, which includes a clamping device for operating elements with the possibility of two turns and connected by a first drive that performs the function of a hinge, with an intermediate reversal device, which includes a second drive, which also performs the function of a hinge connected to additional devices m of the axial rotation of the clamp, a linear drive is introduced, the housing of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and a drive with a gearbox is fixed on the sliding part of the linear drive with two straps, in which the outer part of the gearbox is fixed with one strap, and the stator part of the gear the gearbox with the help of an axial rod is rotatably connected to the second bar, while the stator housing is connected to an additional axial clamp reversal device (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various instruments over medical table.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность их взаимного разворота не минимизирована.A disadvantage of the known functional structure of the retractable device of the clamp of the medical instrument is the limited accuracy of the rotation of the retractable element of the clamp, since two successive elements in the clamping device are directly functionally connected to the stator and to the rotor of the common drive with the gearbox, so the error of their mutual rotation is not minimized.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of the electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны неподвижной оси предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны неподвижного осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов, при этом сверху на противоположных концах первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соосно расположена трубка, которая выполнена из двух продольных половин, которые зафиксированы на первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соответственно для продольного возвратно-поступательного скольжения и исключения осевого разворота второй части первого корпуса выдвижных элементов при его возвратно-поступательном смещении.Functional structure of preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including several successive cases of retractable elements, which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with a reducer and in the initial position are positioned in the common case of the robotic system while the overall housing of the robotic system in it is full of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several pairs of curved rods are introduced into the common case of the robotic system, which are arranged evenly in a circle in the lower part of the common housing, and their lower parts are fixed on a common or individual plate with possibly the reciprocating rotation inside the toroidal common housing of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial preliminary rotation rod with a first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the sliding elements and is functionally connected to the first drive with a gearbox, which is mounted on one side of the fixed axis of the preliminary a reversal on one of the halves of the first part of the first housing of the retractable elements, on the other side of the fixed axial shaft of the preliminary reversal in the first part of the first housing of the retractable elements, an additional drive with a reducer is fixed, on the rotor of which a threaded rod is fixed, which is positionally located in the threaded hole, which made coaxially on one side of the second part of the first housing of the retractable elements, where the second drive with a gearbox is also fixed, the gear of which is functionally connected nene with a second gear, which is mounted on an axial shaft for reciprocating rotation of the subsequent housing of the sliding elements, while on top of opposite ends of the first part of the first housing of the sliding elements and on the second part of the first housing of the sliding elements is a tube which is made of two longitudinal halves which are fixed on the first part of the first housing of the sliding elements and on the second part of the first housing of the sliding elements, respectively, for the longitudinal reciprocating progressive sliding and excluding axial rotation of the second part of the first housing of the sliding elements when it is reciprocating.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображены два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижной оси предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the first housing of the sliding elements with the possibility of longitudinal displacement of the second part of the first housing of the sliding elements. In FIG. 2 shows two curved rods that are evenly spaced around in the lower part, the common body and their lower parts are fixed on a common or individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed the axis of the preliminary turn with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the retractable elements . In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 1 (фиг. 3), которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус 2 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 3 со сферической крышкой 4 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 5 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 6 удержания медицинских инструментов 7, при этом в общий корпус 2 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 8, 9, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 2, и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 10 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 2 робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 8 и 9 зафиксированы между собой (фиг. 1 и 2) посредством неподвижной оси 11 предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой 12, которая позиционно расположена внутри первой части 13 первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором 14, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны неподвижного осевого стержня 11 предварительного разворота на одной из половин первой части 13 первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны неподвижной оси 11 предварительного разворота в первой части 13 первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором 15, на роторе которого закреплен стержень с резьбой 16, который позиционно расположен в отверстии с резьбой 17, которое выполнено соосно с одной стороны второй части 18 первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором 19, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой 20, которая закреплена на осевом стержне 21 для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов 1, при этом на противоположных концах первой части 13 первого корпуса выдвижных элементов и на второй части 18 первого корпуса выдвижных элементов соосно расположена трубка, которая выполнена из двух продольных половин 22 и 23, которые зафиксированы на первой части 13 первого корпуса выдвижных элементов и на второй части 18 первого корпуса выдвижных элементов соответственно для продольного возвратно поступательного скольжения и исключения осевого разворота второй части 18 первого корпуса выдвижных элементов при его возвратно-поступательном смещении. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 1 и с электромагнитными устройствами 24 удержания корпусов 7 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 1 электромагнитного удержания корпусов 7 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 25. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 4 соосно расположена на внутренней выдвижной части 3 корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 26, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 27 подъема выдвижной крышки 4 и инструментального стола 5.The functional structure of the preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including several sequential cases of retractable elements 1 (Fig. 3), which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with a reducer and in the initial position located in a common housing of the robotic system, while the common housing 2 of a robotic system The system is made of a toroidal shape with an internal sliding part 3 with a spherical cover 4 with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which the instrument table 5 is fixed with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices 6 for holding medical instruments 7, while in the common housing 2 is a robotic the system introduced several pairs of curved rods 8, 9, which are evenly spaced around in the lower part of the common housing 2, and their lower parts are fixed on a common or individual Lastin 10 with the possibility of reciprocating rotation within a common housing two toroidal robotic system, and the upper part of curved bars 8 and 9 are fixed to each other (FIG. 1 and 2) by means of the fixed axis of the preliminary reversal 11 with the first gear 12 fixed on it, which is positionally located inside the first part 13 of the first housing of the retractable elements and is functionally connected to the first drive with a reducer 14, which is fixed on one side of the stationary to rotate the housings of the retractable elements the axial rod 11 of the preliminary turn on one of the halves of the first part 13 of the first housing of the retractable elements, on the other side of the fixed axis 11 of the preliminary turn in the first h 13 of the first housing of the sliding elements, an additional drive with a gear 15 is fixed, on the rotor of which a rod with a thread 16 is fixed, which is positionally located in the hole with a thread 17, which is made coaxially on one side of the second part 18 of the first housing of the sliding elements, where the second drive is also fixed with a gearbox 19, the gear of which is functionally connected to the second gear 20, which is mounted on the axial shaft 21 for reciprocating rotation of the subsequent bodies of the sliding elements 1, pr this at the opposite ends of the first part 13 of the first housing of the sliding elements and on the second part 18 of the first housing of the sliding elements coaxially located tube, which is made of two longitudinal halves 22 and 23, which are fixed on the first part 13 of the first housing of the sliding elements and on the second part 18 of the first the housing of the sliding elements, respectively, for longitudinal reciprocating sliding and excluding axial rotation of the second part 18 of the first housing of the sliding elements when it is reciprocating lion. In FIG. 3 shows the positional position of the common housing 2 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 1 and with electromagnetic devices 24 for holding the housings 7 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 1 of the electromagnetic holding of the housings 7 for surgical and diagnostic devices in the "Zone the medical procedure "above the upper movable part of the medical table 25. In this case, the removable upper part of the retractable cover 4 is coaxial is located on the inner sliding part 3 of the housing 2 of the toroidal surgical robotic system, which is connected to the first ends of the three cables 26 at the bottom, and their second ends are fixed on the winding device of the drive 27 for lifting the sliding cover 4 and the tool table 5.

Процедура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for preliminary longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic clamp devices of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 4 и выдвижной части 3 или после их подъема верхнюю ее часть 4 снимают вместе с инструментальным столом 5 и в его электромагнитные устройства 6 по кругу вставляют корпуса 7 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 4 в исходное положение на выдвижную часть 3 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 4 и выдвижной части 3 с инструментальным столом 5 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 1 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 25 и при ее реализации возникает необходимость продольного смещения и разворота электромагнитных устройств 24 удержания корпусов 7 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру продольного смещения выполняют посредством дополнительного привода с редуктором 15 (фиг. 1) и стержня с резьбой 16, который зафиксирован на роторе дополнительного привода с редуктором 15, а корректировочный разворот электромагнитных устройств 24 удержания корпусов 7 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором 14 и первой шестеренки 12, а также посредством второго привода с редуктором 19 и второй шестеренки 20, которая закреплена на осевом стержне 21 и функционально связана с последующими корпусами выдвижных элементов 1.Before performing the medical procedure (Figs. 3 and 4), before lifting the sliding cover 4 and the sliding part 3 or after lifting them, the upper part 4 is removed together with the tool table 5 and into the electromagnetic devices 6 they are inserted into a circle 7 of the case 7 of the surgical and diagnostic devices, after which the retractable cover 4 is returned to its original position on the retractable part 3 for performing various medical procedures in the "Medical Procedure Execution Area", and for its implementation, the retractable cover 4 and the retractable part 3 instrumental table 5 and perform the reversal of successive cases of sliding elements 1 first into the zone "Reception of the tool", and then in the "Zone of the medical procedure" above the medical table 25 and when it is realized, there is a need for longitudinal displacement and rotation of the electromagnetic devices 24 holding the buildings 7 surgical and diagnostic tools. And this longitudinal displacement procedure is carried out by means of an additional drive with a reducer 15 (Fig. 1) and a threaded rod 16, which is fixed on the rotor of the additional drive with a reducer 15, and the corrective turn of the electromagnetic devices 24 for holding the cases 7 of surgical and diagnostic tools is performed by the first drive with the gearbox 14 and the first gear 12, as well as through the second drive with the gearbox 19 and the second gear 20, which is mounted on the axial shaft 21 and is functionally connected with leduyuschimi housings sliding elements 1.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to increase the accuracy of the mutual rotation of the elements of the retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на неподвижном осевом стержне предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны неподвижного осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов, при этом сверху на противоположных концах первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соосно расположена трубка, которая выполнена из двух продольных половин, которые зафиксированы на первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соответственно для продольного возвратно-поступательного скольжения и исключения осевого разворота второй части первого корпуса выдвижных элементов при его возвратно-поступательном смещении. Functional structure of preliminary longitudinal displacement and rotation of the devices of electromagnetic clamps of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including several successive cases of retractable elements, which are made with the possibility of relative rotation by means of an appropriate drive with a reducer and in the initial position are positioned in the common case of the robotic system characterized in that the common housing is robotic of the system is made of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several pairs of curved are introduced into the general case of the robotic system rods that are evenly spaced around in the lower part of the common body, and their lower parts are fixed on a common or individual face not with the possibility of a reciprocating turn inside the toroidal common body of the robotic system, and the upper parts of the curved rods are fixed to each other by means of a fixed axial pre-turn rod with the first gear fixed on it, which is positionally located inside the first part of the first housing of the sliding elements and is functionally connected to the first a drive with a gearbox, which is mounted on a fixed axis for turning the bodies of the sliding elements on one side m pre-turn rod on one of the halves of the first part of the first drawer body, on the other side of the fixed axial preliminary turn bar in the first part of the first drawer case, an additional drive with a reducer is fixed, on the rotor of which a threaded rod is fixed, which is positionally located in the hole with thread, which is made coaxially on one side of the second part of the first housing of the retractable elements, where the second drive with the gearbox is also fixed, gear to which is functionally connected to a second gear, which is mounted on an axial shaft for reciprocating rotation of subsequent drawer housings, while a tube is made coaxially on top of opposite ends of the first part of the first drawer housing and on the second part of the first drawer housing longitudinal halves, which are fixed on the first part of the first housing of the sliding elements and on the second part of the first housing of the sliding elements, respectively A longitudinal reciprocating sliding exceptions axial rotation of the second part of the first housing sliding elements at its reciprocating displacement.
RU2015117881/12A 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) RU2589622C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015117881/12A RU2589622C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015117881/12A RU2589622C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2589622C1 true RU2589622C1 (en) 2016-07-10

Family

ID=56371270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015117881/12A RU2589622C1 (en) 2015-05-12 2015-05-12 Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2589622C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012144381A (en) TELESCOPIC PIN FOR INTRAMEDOLLARY OSTEOSYNTHESIS AND CONTROL DEVICE
CN109481178A (en) A kind of Critical Care bed
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2577650C1 (en) Functional structure of turning elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2563723C1 (en) Functional structure of correcting reciprocating longitudinal movement of toroidal robotic system along surgical table for execution of certain medical procedure (russian logic version)