RU2594472C1 - Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) - Google Patents

Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) Download PDF

Info

Publication number
RU2594472C1
RU2594472C1 RU2015119969/12A RU2015119969A RU2594472C1 RU 2594472 C1 RU2594472 C1 RU 2594472C1 RU 2015119969/12 A RU2015119969/12 A RU 2015119969/12A RU 2015119969 A RU2015119969 A RU 2015119969A RU 2594472 C1 RU2594472 C1 RU 2594472C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
housing
gear
fixed
last
axial
Prior art date
Application number
RU2015119969/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015119969/12A priority Critical patent/RU2594472C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2594472C1 publication Critical patent/RU2594472C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: functional structure of axial back-and-forth turn of an electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system, wherein common housing of robotic system has a toroidal shape with inner extension part with spherical cover with possibility of lifting, coaxially to which in its lower part is fixed a tool table with possibility of reciprocal turning and with electromagnetic devices for retention of medical instruments, wherein multiple linear drives, in which sliding part is directed vertically upward, arranged regularly in a circle in lower part of common housing and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate with possibility of reciprocating turning inside toroidal common housing of robot system, wherein first drive with reduction gear for axial turn is fixed at end of first part of last housing of sliding elements, and its rotor with gear by one or two successive bearings is fixed in longitudinal hole, which is made in second part of last housing of sliding elements, and gear of rotor is functionally connected with first gear for axial rotation of second part of last housing of sliding elements, which is fixed inside second part of last housing of sliding elements, where in first part of last housing of sliding elements orthogonal to first rotor drive with reduction gear for axial rotation is fixed axial rod with axial hole with thread, where there is thread of outer part of turning rod, inner part with turning gear is located on one side of second part of last but one housing of sliding elements and is functionally connected with second rotor gear drive with reduction gear, on other side of second part of last but one housing of sliding elements is fixed second gear for axial rotation of second part of last but one housing of sliding elements, which is functionally connected with second rotor gear drive with reduction gear for axial rotation.
EFFECT: invention can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура выдвижных элементов зажила (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. патент UA №72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплен устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).The known functional structure of the retractable elements has healed (held) and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72486), including a common housing of the robotic system with an external spherical surface and with a round round hole form, inside which in the initial position is a sequence of cases of retractable elements of an intermediate turn with the help of the corresponding drive with a longitudinal reversal gear, the last housing of the reversal elements is made of the first part of the last housing, which includes the drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft with two reversal bearings, which are fixed at the end of the first housing part, and the end the axial rod is fixed at the beginning of the second part of the last housing, in which the drive with the reversal gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear Yerenkov upon which the clamping device housings medical instrument member, which includes a drive gear and a special plate oriented retention towers medical instruments (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various medical instruments over the medical table.

Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.A disadvantage of the known functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a robotic system is the complexity of the device for clamping the cases of medical instruments, because a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments are required to carry out the procedure for holding the cases of medical instruments.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает подшипники осевого разворота, первый и второй приводы с редуктором осевого разворота, шестеренка которых функционально соединена с соответствующей шестеренкой осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом согласно изобретению корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором осевого разворота, при этом ротор второго привода с редуктором осевого разворота посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а второй привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов.The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system includes axial rotation bearings, first and second drives with an axial rotation gear, the gear of which is functionally connected to the corresponding axial rotation gear, the general housing of the robotic system with linear drives, on the extendable part of which, with the possibility of a turn, the sequence of the rotary retractable element bodies by means of a corresponding drive with a reducer, the last housing of which is made of the first part of the last housing of the retractable elements and the second part of the last housing of the retractable elements, at the end of which a drive with a reducer is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft for turning the housings holding medical instruments, while according to the invention the housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable h with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several linear actuators in which the sliding part is oriented vertically upwards are arranged uniformly in a circle, in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inward In the case of a toroidal common housing of the robotic system, the first drive with an axial rotation reducer is fixed at the end of the first part of the last housing of the sliding elements, and its rotor with gear through one or two consecutive bearings is fixed in a longitudinal hole, which is made in the second part of the last housing of the sliding elements and the rotor gear is functionally connected to the first gear of the axial rotation of the second part of the last housing of the sliding elements, which is fixed in in the morning of the second part of the last drawer housing, while in the first part of the last drawer housing orthogonal to the rotor of the first drive with an axial rotation reducer, an axial rod with an axial threaded hole is fixed, where the thread of the outer part of the reversal rod is fixed, the inner part of which with the reversal gear one side of the second part of the penultimate housing of the sliding elements and is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with the gearbox, on the other hand, the second the second part of the penultimate housing of the sliding elements, a second axial rotation gear of the second part of the penultimate housing of the sliding elements is fixed, which is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with an axial rotation reducer, while the rotor of the second drive with an axial rotation reducer is fixed in a longitudinal hole through one or two sequential bearings the second part of the penultimate housing of the retractable elements, and the second drive with an axial rotation reducer is fixed in the first part of the penultimate housing of the retractable elements.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые с одной стороны функционально соединены с первой и второй частью предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг. 2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the last housing of the retractable elements, which on the one hand are functionally connected to the first and second parts of the penultimate housing of the retractable elements, and on the other hand are functionally connected to the body of the electromagnetic holding housing of the medical instrument. In FIG. 2 shows a sequence of drawer bodies in one of the possible positional positions. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает подшипники 1 и 2 осевого разворота, первый и второй приводы с редуктором осевого разворота 3 и 4, шестеренка 5 и 6 которых функционально соединена с соответствующей шестеренкой осевого разворота 7 и 8, общий корпус 9 (фиг. 3) робототехнической системы с линейными приводами 10, на выдвижной части 11 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 12 разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен (фиг. 1) из первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов и второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором 15, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 16 с осевым стержнем 17 для разворота корпусов 18 удержания медицинских инструментов 19, при этом общий корпус 9 (фиг. 3) робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 20 со сферической крышкой 21 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 22 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 23 удержания медицинских инструментов 19, при этом несколько линейных приводов 10, в которых выдвижная часть 11 ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 9 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 24 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 9 робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота 3 (фиг. 1) закреплен в конце первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор 25 с шестеренкой 5 посредством одного или двух последовательных подшипников 1 зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка 5 ротора первого привода с редуктором 3 функционально соединена с первой шестеренкой 7 осевого разворота второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору 25 первого привода 3 с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень 26 с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части 27 стержня разворота 28, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота 29 расположена с одной стороны второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором 31, с другой стороны второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота 8 второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой 6 ротора 32 второго привода с редуктором осевого разворота, при этом ротор 32 второго привода с редуктором осевого разворота 4 посредством одного или двух последовательных подшипников 2 зафиксирован в продольном отверстии второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а второй привод с редуктором осевого разворота 4 зафиксирован в первой части 33 предпоследнего корпуса выдвижных элементов. При этом корпуса 18 удержания медицинских инструментов 19 включают два электромагнита 34 (фиг. 1). А (фиг. 2) общая пластина или индивидуальная пластина 24 включает несколько опорных подшипников 35, привод с редуктором 36, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 37, которая закреплена в общем корпусе 9 робототехнической системы, а на выдвижной части 11 линейного привода 10 зафиксирован осевой стержень 38 первой шестеренки разворота 39, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 40, а шестеренка второго привода 41 в первом корпусе 42 разворота функционально соединена со второй шестеренкой 43 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 44 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 45, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 46 корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 9 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 12 и с электромагнитными устройствами 23 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 12 электромагнитного удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 47. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 21 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 20 общего корпуса 9 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 48, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 49 для подъема выдвижной крышки 21 и инструментального стола 22. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 19 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 50 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of the medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robotic system includes bearings 1 and 2 of the axial rotation, the first and second drives with an axial rotation reducer 3 and 4, gear 5 and 6 of which are functionally connected to the corresponding axial rotation gear 7 and 8, the common housing 9 (Fig. 3) of a robotic system with linear actuators 10, on the sliding part 11 of which can be rotated the wife is a sequence of housings of pull-out elements 12 of a turn by means of a corresponding drive with a gearbox, the last case of which is made (Fig. 1) from the first part 13 of the last drawer housing and the second part 14 of the last drawer housing, at the end of which a drive with a reducer 15 is fixed, gear which is functionally connected to the gear 16 with the axial rod 17 for turning the housings 18 holding medical instruments 19, while the common housing 9 (Fig. 3) the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable part 20 with a spherical cover 21 with the possibility of lifting, coaxially with which the tool table 22 is fixed in its lower part with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices 23 for holding medical instruments 19, while several linear drives 10, in which the sliding part 11 is oriented vertically upward, are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common housing 9 and their lower parts are fixed on a common plate or individual plate 24 with the possibility of reciprocating rotation inside the toroidal common housing 9 of the robotic system, while the first drive with an axial rotation reducer 3 (Fig. 1) is fixed at the end of the first part 13 of the last housing of the sliding elements, and its rotor 25 with gear 5 through one or two consecutive bearings 1 is fixed in a longitudinal hole, which is made in the second part 14 of the last housing of the sliding elements, and the gear 5 of the rotor of the first drive with a gear ohm 3 is functionally connected to the first gear 7 of the axial rotation of the second part 14 of the last housing of the sliding elements, which is fixed inside the second part 14 of the last housing of the sliding elements, while in the first part 13 of the last housing of the sliding elements orthogonal to the rotor 25 of the first drive 3 with the axial rotation gear fixed axial rod 26 with an axial threaded hole, where the thread of the outer part 27 of the pivot rod 28 is fixed, the inner part of which with the pivot gear 29 is located on one side The second part 30 of the penultimate housing of the sliding elements is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with the gearbox 31, on the other side of the second part 30 of the penultimate housing of the sliding elements is fixed the second gear of axial rotation 8 of the second part 30 of the penultimate housing of the sliding elements, which is functionally connected to gear 6 the rotor 32 of the second drive with an axial rotation reducer, while the rotor 32 of the second drive with an axial rotation reducer 4 by means of one or two series x bearings 2 fixed in the longitudinal bore of the second housing portion 30 of the penultimate telescopic rails, and the second drive gear with the thrust reversal 4 is fixed in the first housing portion 33 of the penultimate telescopic rails. In this case, the holding 18 of the medical instruments 19 include two electromagnets 34 (Fig. 1). A (Fig. 2), the common plate or individual plate 24 includes several thrust bearings 35, a drive with a gear 36, the gear of which is functionally connected to the gear 37, which is fixed in the common housing 9 of the robotic system, and the axial is fixed on the sliding part 11 of the linear drive 10 the rod 38 of the first reversal gear 39, which is functionally connected to the gear of the first reversal drive 40, and the gear of the second drive 41 in the first reversal housing 42 is operatively connected to the second reversal gear 43 sliding elements, an axial rod which is fixed at the beginning of the second housing 44 sliding reversal elements, after which the third actuator is fixed turn 45, which gear is operatively connected to third pinion turning housings 46 pull-outs. In FIG. 3 shows the positional position of the common housing 9 of the toroidal surgical robotic system with retractable elements 12 and with electromagnetic devices 23 for holding the housings 19 of the surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the positional position of the retractable elements 12 of the electromagnetic holding of the housings 19 for surgical and diagnostic devices in the "Zone the medical procedure "above the upper movable part of the medical table 47. In this case, the removable upper part of the retractable cover 21 spherical Its shape is coaxially located on the inner sliding part 20 of the common housing 9 of the toroidal surgical robotic system, which is connected to the first ends of the three cables 48 in the lower part and their second ends are fixed on the winding device of the drive 49 for lifting the sliding cover 21 and the tool table 22. On FIG. 4 shows the positional position of the buildings 19 of the surgical and diagnostic devices with electromagnetic devices 50 for their retention in the "Area of the medical procedure."

Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.The procedure for axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 или после их подъема верхнюю ее часть 21 снимают вместе с инструментальным столом 22 и в его электромагнитные устройства 23 по кругу вставляют корпуса 19 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 21 в исходное положение на выдвижную часть 20 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 с инструментальным столом 22 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 12 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 47 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 50 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 11 линейного привода 10 (фиг.1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 50, в котором зафиксированы два электромагнита 34, выполняют посредством привода с редуктором 15 и шестеренки 16, а также посредством привода с редуктором 31, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором осевого разворота 3 и посредством второго привода с редуктором осевого разворота 4.Before performing the medical procedure (Fig. 3 and 4) before lifting the sliding cover 21 and the sliding part 20 or after lifting it, the upper part 21 is removed together with the tool table 22 and into the electromagnetic device 23 in a circle inserted into the case 19 of the surgical and diagnostic devices, after which the retractable cover 21 is returned to its original position on the retractable part 20 to perform various medical procedures in the "medical procedure execution area", and to implement it, the retractable cover 21 is lifted and the retractable hour and 20 with the tool table 22 and perform a turn of successive cases of sliding elements 12 first into the “Instrument acceptance” zone, and then in the “Medical procedure execution zone” above the medical table 47 and when it is implemented, the need arises for the vertical lifting and turning of electromagnetic devices 50 for holding the cases 19 surgical and diagnostic tools. And this vertical lifting procedure is carried out by means of the sliding part 11 of the linear actuator 10 (FIGS. 1 and 2), and the corrective turn of the electromagnetic devices 50, in which two electromagnets 34 are fixed, is carried out by means of a drive with a reducer 15 and gears 16, as well as by means of a drive with gearbox 31, and the corrective axial turn of the electromagnetic devices for holding the housings 19 of surgical and diagnostic tools is performed by the first drive with the axial turn gear 3 and by the second drive with gear axial reversal 4.

Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows us to simplify the functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system and to increase the accuracy of the mutual reversal of the elements of a retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая подшипники осевого разворота, первый и второй приводы с редуктором осевого разворота, шестеренка которых функционально соединена с соответствующей шестеренкой осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором осевого разворота, при этом ротор второго привода с редуктором осевого разворота посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а второй привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов. Functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system, including axial rotation bearings, first and second drives with an axial rotation gear, the gear of which is functionally connected to the corresponding axial rotation gear, the general housing of the robotic system with linear drives , on the extendable part of which, with the possibility of a turn, a sequence is located l housings of retractable reversal elements by means of an appropriate drive with a reducer, the last housing of which is made of the first part of the last housing of the retractable elements and the second part of the last housing of the retractable elements, at the end of which a drive with a reducer is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial rod for rotation holding cases for medical instruments, characterized in that the common housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable h with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several linear drives in which the sliding part is oriented vertically upwards are arranged uniformly in a circle in the lower part of the common body and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inside In the case of a toroidal common housing of the robotic system, the first drive with an axial rotation reducer is fixed at the end of the first part of the last housing of the sliding elements, and its rotor with gear through one or two consecutive bearings is fixed in a longitudinal hole, which is made in the second part of the last housing of the sliding elements and the rotor gear is functionally connected to the first gear of the axial rotation of the second part of the last housing of the sliding elements, which is fixed in in the morning of the second part of the last drawer housing, while in the first part of the last drawer housing orthogonal to the rotor of the first drive with an axial rotation reducer, an axial rod with an axial threaded hole is fixed, where the thread of the outer part of the reversal rod is fixed, the inner part of which with the reversal gear one side of the second part of the penultimate housing of the sliding elements and is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with the gearbox, on the other hand, the second the second part of the penultimate housing of the sliding elements, a second axial rotation gear of the second part of the penultimate housing of the sliding elements is fixed, which is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with an axial rotation reducer, while the rotor of the second drive with an axial rotation reducer is fixed in a longitudinal hole through one or two sequential bearings the second part of the penultimate housing of the retractable elements, and the second drive with an axial rotation reducer is fixed in the first part of the penultimate housing of the retractable elements.
RU2015119969/12A 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) RU2594472C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2594472C1 true RU2594472C1 (en) 2016-08-20

Family

ID=56697223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) 2015-05-26 2015-05-26 Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2594472C1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72486U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72486U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2594472C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9)
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2594474C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2594461C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2591620C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2600293C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2600292C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)
RU2584872C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2589622C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2598170C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2594470C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)