RU2594472C1 - Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) - Google Patents
Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2594472C1 RU2594472C1 RU2015119969/12A RU2015119969A RU2594472C1 RU 2594472 C1 RU2594472 C1 RU 2594472C1 RU 2015119969/12 A RU2015119969/12 A RU 2015119969/12A RU 2015119969 A RU2015119969 A RU 2015119969A RU 2594472 C1 RU2594472 C1 RU 2594472C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- housing
- gear
- fixed
- last
- axial
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура выдвижных элементов зажила (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. патент UA №72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплен устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).The known functional structure of the retractable elements has healed (held) and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72486), including a common housing of the robotic system with an external spherical surface and with a round round hole form, inside which in the initial position is a sequence of cases of retractable elements of an intermediate turn with the help of the corresponding drive with a longitudinal reversal gear, the last housing of the reversal elements is made of the first part of the last housing, which includes the drive with an axial reversal reducer, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft with two reversal bearings, which are fixed at the end of the first housing part, and the end the axial rod is fixed at the beginning of the second part of the last housing, in which the drive with the reversal gear is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear Yerenkov upon which the clamping device housings medical instrument member, which includes a drive gear and a special plate oriented retention towers medical instruments (prototype).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.The known prototype has technological capabilities, which are that the functional structure of the retractable clamping device (clamp) of the medical instrument of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with other retractable clamping devices are located in one common housing and are made with the possibility of turning, shifting and holding various medical instruments over the medical table.
Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.A disadvantage of the known functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a robotic system is the complexity of the device for clamping the cases of medical instruments, because a drive with a gearbox and a special plate for oriented retention of the cases of medical instruments are required to carry out the procedure for holding the cases of medical instruments.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.
Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает подшипники осевого разворота, первый и второй приводы с редуктором осевого разворота, шестеренка которых функционально соединена с соответствующей шестеренкой осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом согласно изобретению корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором осевого разворота, при этом ротор второго привода с редуктором осевого разворота посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а второй привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов.The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system includes axial rotation bearings, first and second drives with an axial rotation gear, the gear of which is functionally connected to the corresponding axial rotation gear, the general housing of the robotic system with linear drives, on the extendable part of which, with the possibility of a turn, the sequence of the rotary retractable element bodies by means of a corresponding drive with a reducer, the last housing of which is made of the first part of the last housing of the retractable elements and the second part of the last housing of the retractable elements, at the end of which a drive with a reducer is fixed, the gear of which is functionally connected to the gear with an axial shaft for turning the housings holding medical instruments, while according to the invention the housing of the robotic system is made of a toroidal shape with an internal retractable h with a spherical lid with the possibility of lifting, coaxially in the lower part of which is fixed an instrument table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments, while several linear actuators in which the sliding part is oriented vertically upwards are arranged uniformly in a circle, in the lower part of the common housing and their lower parts are fixed on a common plate or an individual plate with the possibility of a reciprocating turn inward In the case of a toroidal common housing of the robotic system, the first drive with an axial rotation reducer is fixed at the end of the first part of the last housing of the sliding elements, and its rotor with gear through one or two consecutive bearings is fixed in a longitudinal hole, which is made in the second part of the last housing of the sliding elements and the rotor gear is functionally connected to the first gear of the axial rotation of the second part of the last housing of the sliding elements, which is fixed in in the morning of the second part of the last drawer housing, while in the first part of the last drawer housing orthogonal to the rotor of the first drive with an axial rotation reducer, an axial rod with an axial threaded hole is fixed, where the thread of the outer part of the reversal rod is fixed, the inner part of which with the reversal gear one side of the second part of the penultimate housing of the sliding elements and is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with the gearbox, on the other hand, the second the second part of the penultimate housing of the sliding elements, a second axial rotation gear of the second part of the penultimate housing of the sliding elements is fixed, which is functionally connected to the gear of the rotor of the second drive with an axial rotation reducer, while the rotor of the second drive with an axial rotation reducer is fixed in a longitudinal hole through one or two sequential bearings the second part of the penultimate housing of the retractable elements, and the second drive with an axial rotation reducer is fixed in the first part of the penultimate housing of the retractable elements.
На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые с одной стороны функционально соединены с первой и второй частью предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг. 2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the first and second parts of the last housing of the retractable elements, which on the one hand are functionally connected to the first and second parts of the penultimate housing of the retractable elements, and on the other hand are functionally connected to the body of the electromagnetic holding housing of the medical instrument. In FIG. 2 shows a sequence of drawer bodies in one of the possible positional positions. In FIG. 3 shows a robotic system of a toroidal shape with an internal retractable part with a spherical cover with the possibility of lifting, coaxially with which a medical table with the possibility of a reciprocating turn and with electromagnetic devices for holding medical instruments is fixed in its lower part. In FIG. 4 shows the positional position of the retractable electromagnetic devices for holding the housings of the medical instrument over the upper part of the medical table.
Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает подшипники 1 и 2 осевого разворота, первый и второй приводы с редуктором осевого разворота 3 и 4, шестеренка 5 и 6 которых функционально соединена с соответствующей шестеренкой осевого разворота 7 и 8, общий корпус 9 (фиг. 3) робототехнической системы с линейными приводами 10, на выдвижной части 11 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 12 разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен (фиг. 1) из первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов и второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором 15, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 16 с осевым стержнем 17 для разворота корпусов 18 удержания медицинских инструментов 19, при этом общий корпус 9 (фиг. 3) робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 20 со сферической крышкой 21 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 22 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 23 удержания медицинских инструментов 19, при этом несколько линейных приводов 10, в которых выдвижная часть 11 ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 9 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 24 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 9 робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота 3 (фиг. 1) закреплен в конце первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор 25 с шестеренкой 5 посредством одного или двух последовательных подшипников 1 зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка 5 ротора первого привода с редуктором 3 функционально соединена с первой шестеренкой 7 осевого разворота второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части 14 последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части 13 последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору 25 первого привода 3 с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень 26 с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части 27 стержня разворота 28, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота 29 расположена с одной стороны второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором 31, с другой стороны второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота 8 второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой 6 ротора 32 второго привода с редуктором осевого разворота, при этом ротор 32 второго привода с редуктором осевого разворота 4 посредством одного или двух последовательных подшипников 2 зафиксирован в продольном отверстии второй части 30 предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а второй привод с редуктором осевого разворота 4 зафиксирован в первой части 33 предпоследнего корпуса выдвижных элементов. При этом корпуса 18 удержания медицинских инструментов 19 включают два электромагнита 34 (фиг. 1). А (фиг. 2) общая пластина или индивидуальная пластина 24 включает несколько опорных подшипников 35, привод с редуктором 36, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 37, которая закреплена в общем корпусе 9 робототехнической системы, а на выдвижной части 11 линейного привода 10 зафиксирован осевой стержень 38 первой шестеренки разворота 39, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 40, а шестеренка второго привода 41 в первом корпусе 42 разворота функционально соединена со второй шестеренкой 43 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 44 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 45, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 46 корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 9 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 12 и с электромагнитными устройствами 23 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 12 электромагнитного удержания корпусов 19 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 47. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 21 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 20 общего корпуса 9 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 48, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 49 для подъема выдвижной крышки 21 и инструментального стола 22. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 19 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 50 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».The functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of the medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robotic system includes
Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.The procedure for axial reciprocating reversal of the electromagnetic retainer of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system is as follows.
Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 или после их подъема верхнюю ее часть 21 снимают вместе с инструментальным столом 22 и в его электромагнитные устройства 23 по кругу вставляют корпуса 19 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 21 в исходное положение на выдвижную часть 20 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 21 и выдвижной части 20 с инструментальным столом 22 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 12 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 47 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 50 удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 11 линейного привода 10 (фиг.1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 50, в котором зафиксированы два электромагнита 34, выполняют посредством привода с редуктором 15 и шестеренки 16, а также посредством привода с редуктором 31, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 19 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором осевого разворота 3 и посредством второго привода с редуктором осевого разворота 4.Before performing the medical procedure (Fig. 3 and 4) before lifting the
Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows us to simplify the functional structure of the axial reciprocating reversal of the electromagnetic clamp of a medical and diagnostic tool in a toroidal surgical robotic system and to increase the accuracy of the mutual reversal of the elements of a retractable clamping device (clamp) of a medical instrument in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2594472C1 true RU2594472C1 (en) | 2016-08-20 |
Family
ID=56697223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015119969/12A RU2594472C1 (en) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2594472C1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72486U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
-
2015
- 2015-05-26 RU RU2015119969/12A patent/RU2594472C1/en active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72486U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device of sliding elements of clamp and their positional location inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2594472C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 9) | |
RU2594471C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10) | |
RU2594467C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7) | |
RU2594474C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 8) | |
RU2594473C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6) | |
RU2590830C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5) | |
RU2587376C1 (en) | Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4) | |
RU2594461C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 1) | |
RU2587941C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3) | |
RU2591620C1 (en) | Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 2) | |
RU2563743C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1) | |
RU2600293C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turn of elements of sliding device with electromagnetic retention of diagnostics and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic - version 1) | |
RU2594465C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2) | |
RU2617521C1 (en) | Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4) | |
RU2594464C1 (en) | Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3) | |
RU2600292C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic variant - version 5) | |
RU2564216C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2) | |
RU2587387C1 (en) | Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3) | |
RU2584872C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) | |
RU2589622C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) | |
RU2598170C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices electromagnetic retainers medical instrument in the toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1) | |
RU2577656C1 (en) | Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2587384C1 (en) | Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2) | |
RU2560289C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14) | |
RU2594470C1 (en) | Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3) |