RU2481069C1 - Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov - Google Patents

Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov Download PDF

Info

Publication number
RU2481069C1
RU2481069C1 RU2011151778/12A RU2011151778A RU2481069C1 RU 2481069 C1 RU2481069 C1 RU 2481069C1 RU 2011151778/12 A RU2011151778/12 A RU 2011151778/12A RU 2011151778 A RU2011151778 A RU 2011151778A RU 2481069 C1 RU2481069 C1 RU 2481069C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
turn
possibility
axial
clamp
housing
Prior art date
Application number
RU2011151778/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Иванович Русанов
Original Assignee
Юрий Иванович Русанов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Иванович Русанов filed Critical Юрий Иванович Русанов
Priority to RU2011151778/12A priority Critical patent/RU2481069C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2481069C1 publication Critical patent/RU2481069C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Endoscopes (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.SUBSTANCE: invention relates to medical equipment. Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control includes device of turning in plane of gripping operational elements and device of axial turning of operational elements, functionally connected with device of reciprocal displacement and clamp turn. In addition, it contains device of axial longitudinal displacement and axial turning of operational elements, as well as additional case of their intermediate turn with first and second drives with reducers, which are positionally located on its first and second ends. External reducer parts of first and second drives are connected with first half of end of additional case of intermediate clamp turn, opposite stator parts of drives being hingedly connected with second half of additional case of intermediate turn. End part of case of device of reciprocal displacement and turn of clamp is fixed on case of first drive stator with possibility of joint turn, with end part of introduced device of axial longitudinal displacement and axial turn being fixed on case of second drive stator.EFFECT: invention makes it possible to extend functional possibilities of device of gripping of surgical instruments and diagnostic devices in diagnostic-surgical systems of operation table with possibility of information-computer control.3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used in a robotic system when performing various medical procedures.

Известно устройство зажима (см. патент RU №2371305), которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элементов, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).A clamping device is known (see patent RU No. 2371305), which includes a clip made with the possibility of translational movement, elastic elements made in the form of an elastic tape with kinks and attached to the clip, a drive element with a rod and a supporting rod. The grip is equipped with a rigid bar having a hinge in the middle part, while the elastic elements are attached to the ferrule with one end and the other, in the form of internal bends of the elastic elements, to the rigid bar. In this case, the supporting rod is fastened with a hinge of a rigid strap (prototype).

Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств с последующим возвратно-поступательным двойным разворотом для проведения как хирургических, так и диагностических процедур.A disadvantage of the known clamping device is the limitation of its functionality, since it is designed to solve a specific problem and cannot be used in a computer-controlled robotic system for oriented reception of surgical instruments and diagnostic devices with subsequent reciprocating double-turn for carrying out both surgical and diagnostic procedures.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема и двойного возвратно-поступательного разворота хирургических инструментов и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known capture device for oriented reception and double reciprocating reversal of surgical instruments and diagnostic devices functionally connected to a computer-controlled operating table.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.

Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее устройство разворота в плоскости захвата операционных элементов и устройство осевого разворота операционных элементов, функционально связанного с устройством возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, при этом введено устройство осевого продольного смещения и осевого разворота операционных элементов, а также дополнительный корпус промежуточного разворота их с первым и вторым приводом с редуктором, которые позиционно расположены на одном и другом его конце, при этом внешняя редукторная часть первого и второго привода соединена с первой половиной конца дополнительного корпуса промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть привода шарнирно соединена со второй половиной дополнительного корпуса промежуточного разворота, при этом на корпусе статора первого привода закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса устройства возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, а на корпусе статора второго привода закреплена крайняя часть введенного устройства осевого продольного смещения и осевого разворота.A device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic and surgical robotic operating system system with the possibility of information-computer control, including a reversal device in the plane of capture of the operating elements and an axial rotation device of the operating elements, functionally connected with the reciprocating displacement and clamp reversal device, axial longitudinal displacement and axial rotation of the operating elements, as well as an additional body for intermediate reversal of them with the first and second drive with a reducer, which are positionally located at one and the other end thereof, while the outer gear part of the first and second drive is connected to the first half of the end of the additional housing of the intermediate reversal of the clamp, and the opposite stator part of the drive pivotally connected to the second half of the additional intermediate reversal housing, while on the stator housing of the first drive is fixed with the possibility of joint reversal Raina device body portion reciprocating displacement and turning of the clamp, and second drive stator housing fixed edge portion inserter axial longitudinal displacement and axial rotation.

На фиг.1 изображено устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено устройство зажима инструмента, функционально связанное с устройством разворота его в плоскости и осевого разворота. На фиг.3 изображена робототехническая система операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Figure 1 shows a device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system for an operating table with the possibility of information-computer control. Figure 2 shows a tool clamping device, functionally associated with a device for turning it in the plane and axial turning. Figure 3 shows the robotic system of the operating table with the possibility of information and computer control.

Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления содержит (фиг.2) устройство зажима 1 инструмента 2, реализованного с возможностью возвратно-поступательного смещения в корпусе зажима 3 посредством возвратно-поступательного смещения привода 4 с фиксирующим стержнем 5. При этом корпус 3 с зажимом 1 хирургических элементов 2 с противоположной стороны 6 расположения зажима 1 зафиксирован на конической шестеренке 7 для возвратно-поступательного смещения в осевой плоскости первой части корпуса смещения 8 зажима 1 и шарнирно соединен с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7, которая функционально связана с конической шестеренкой 10 привода 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом хирургических элементов 2. При этом привод 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом 1 зафиксирован на первой 12 и второй 13 половине первой части корпуса 8 смещения зажима 1, которые совместно образуют корпус цилиндрической формы и с противоположной стороны 14 расположения зажима 1 зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который зафиксирован на одном конце осевого стержневого элемента 16 осевого разворота зажима. При этом второй конец осевого стерженевого элемента 16 выполнен с конической шестеренкой 17, которая функционально связана с конической шестеренкой 18 привода осевого разворота 19, который зафиксирован внутри второй части корпуса, который также выполнен в виде двух половин 20 и 21, соединенных посредством шайбы 22. В результате описанная конструкция представляет собой устройство разворота в плоскости захвата операционных элементов и устройство осевого разворота операционных элементов 23 и 24. При этом (фиг.1) введено устройство осевого продольного смещения и осевого разворота операционных элементов, а также дополнительный корпус 25 промежуточного разворота их с первым 26 и вторым 27 приводом с редуктором, которые позиционно расположены на одном 28 и другом 29 его конце, при этом внешняя редукторная часть первого 26 и второго 27 привода соединена с первой половиной конечной части 30 дополнительного корпуса 25 промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть 31 приводов шарнирно соединена со второй половиной 31 дополнительного корпуса промежуточного разворота, при этом на корпусе статора первого привода 26 закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса устройства 23, 24 возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, а на корпусе статора второго привода 27 закреплена крайняя часть введенного устройства осевого продольного смещения и осевого разворота 32. На фиг.3 изображен корпус робототехнической системы 33. хирургический стол 34 и инструментальный стол 35.A device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system of an operating table with the possibility of information-computer control comprises (Fig. 2) a clamping device 1 of a tool 2 implemented with the possibility of reciprocating displacement in the clamping case 3 by means of a reciprocating displacement of the actuator 4 s fixing rod 5. In this case, the housing 3 with the clamp 1 of the surgical elements 2 on the opposite side 6 of the location of the clamp 1 fix n on the bevel gear 7 for reciprocating displacement in the axial plane of the first part of the displacement housing 8 of the clamp 1 and pivotally connected to the upper part of the axial shaft 9 of the bevel gear 7, which is functionally connected to the bevel gear 10 of the actuator 11 of the reciprocating rotation of the housing 3 with a clamp surgical elements 2. In this case, the drive 11 of the reciprocating rotation of the housing 3 with the clamp 1 is fixed on the first 12 and second 13 half of the first part of the housing 8 of the displacement of the clamp 1, which together form t the case is cylindrical in shape and on the opposite side 14 of the location of the clamp 1 are fixed to each other by means of a stop 15, which is fixed at one end of the axial rod element 16 of the axial turn of the clamp. The second end of the axial rod element 16 is made with a bevel gear 17, which is functionally connected with a bevel gear 18 of the axial rotation drive 19, which is fixed inside the second part of the housing, which is also made in the form of two halves 20 and 21 connected by a washer 22. B As a result, the described construction is a pivot device in the plane of capture of the operating elements and an axial pivot device of the operating elements 23 and 24. In this case (Fig. 1), an axial longitudinal device is introduced axial displacement and axial rotation of the operating elements, as well as an additional housing 25 of intermediate rotation of them with the first 26 and second 27 drives with a gear, which are positionally located at one 28 and the other 29 of its end, while the outer gear part of the first 26 and second 27 drives are connected with the first half of the end part 30 of the additional housing 25 of the intermediate turn of the clamp, and the opposite stator part 31 of the drives is pivotally connected to the second half 31 of the additional body of the intermediate turn on the stator housing of the first drive 26, the extreme part of the housing of the reciprocating displacement and clamp reversal device 23, 24 is fixed with the possibility of joint reversal, and on the stator housing of the second drive 27, the extreme part of the introduced device of axial longitudinal displacement and axial rotation 32 is fixed. shows the body of the robotic system 33. a surgical table 34 and an instrument table 35.

Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для ориентированного приема (фиг.3) хирургических инструментов с инструментального стола 27 и диагностических устройств функционально связанных с операционным столом 26. А реализуют эту процедуру (фиг.2) посредством устройства зажима 1, который включает фиксирующий стержень 5, функционально связанный с приводом 4 с возможностью возвратно-поступательного смещения внутри корпуса зажима 3. При этом корпус 3 зажима 1 в позиции 6 зафиксирован с конической шестеренкой 7 и шарнирно связан с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7 и осуществляет совместный разворот посредством конической шестеренки 10 и привода 11, который зафиксирован внутри корпуса смещения 8 зажима, состоящий из первой 12 и второй 13 его части. С другой стороны корпуса смещения 8 зажима первая 12 и вторая 13 его части зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который расположен на осевом стержневом элементе 16 разворота корпуса 8 для разворота зажима 1 после приема инструмента 2. При этом корпус осевого разворота зажима выполнен из двух частей 8 и 20, 21 цилидрической формы, одна часть 20, 21 включает зафиксированный внутри привод 19 с конической шестеренкой 18, функционально связанной с конической шестеренкой 17 осевого стержневого элемента 16 разворота второй части корпуса 8, внутри которого он зафиксирован в центральной части ограничителя 15, а верхняя часть ограничителя 15 зафиксирована внутри второй части корпуса 8 разворота, при этом на осевом стержневом элементе 16 между его конической шестеренкой 17 и ограничителем 15 расположены два разнесенных подшипника с шайбой 22 между ними, которая зафиксирована с первой частью 21 и 22 корпуса осевого разворота. При этом функциональное назначение устройства промежуточного разворота (Фиг.1) предназначено для расширения функциональных возможностей перемещения захвата 1 как над операционным столом 34 (Фиг.3), так и для перемещения захвата в зону расположения инструментального стола 35. И эту процедуру выполняют первый 26 и второй 27 приводы. И если второй привод 27 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота дополнительного корпуса 25 промежуточного разворота зажима 1 на более чем 180°, то первый привод 26 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота устройства 23. 24 возвратно-поступательного смещения и разворота зажима. При этом следует отметить, что разворот осуществляет статорная часть привода 26 и 27.The device is an intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control in this design can be used for oriented reception (figure 3) of surgical instruments from the instrumental table 27 and diagnostic devices functionally connected to the operating table 26. A implement this procedure (figure 2) by means of a clamp device 1, which includes a locking rod 5, the functional about connected with the actuator 4 with the possibility of reciprocating displacement inside the housing of the clamp 3. In this case, the housing 3 of the clamp 1 in position 6 is fixed with a bevel gear 7 and pivotally connected to the upper part of the axial shaft 9 of the bevel gear 7 and performs a joint rotation by means of a bevel gear 10 and drive 11, which is fixed inside the housing of the bias 8 of the clamp, consisting of the first 12 and second 13 of its part. On the other side of the clamp bias body 8, the first 12 and second 13 of its parts are fixed to each other by means of a limiter 15, which is located on the axial pivot element 16 of the housing 8 for turning the clamp 1 after receiving tool 2. In this case, the axial housing of the clamp is made of two parts 8 and 20, 21 are cylindrical in shape, one part 20, 21 includes an actuator 19 fixed inside with a bevel gear 18 operably connected with a bevel gear 17 of the axial core element 16 of the rotation of the second part of the housing 8, inner three of which it is fixed in the central part of the limiter 15, and the upper part of the limiter 15 is fixed inside the second part of the reversal housing 8, while on the axial rod element 16 between its bevel gear 17 and the limiter 15 there are two spaced bearings with a washer 22 between them, which is fixed with the first part 21 and 22 of the axial rotation housing. The functional purpose of the intermediate reversal device (Fig. 1) is intended to expand the functionality of moving the gripper 1 both above the operating table 34 (Fig. 3) and to move the gripper to the area of the tool table 35. And this procedure is performed by the first 26 and second 27 drives. And if the second drive 27 performs the function of the reciprocating turn of the additional housing 25 of the intermediate turn of the clamp 1 by more than 180 °, then the first drive 26 performs the function of the reciprocating turn of the device 23. 24 of the reciprocating shift and turn of the clamp. It should be noted that the reversal is carried out by the stator part of the drive 26 and 27.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в дагностико-хиругический системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Using the proposed technical solution allows you to expand the functionality of the capture device of surgical instruments and diagnostic devices in the diagnostic and surgical systems of the operating table with the possibility of information-computer control.

Claims (1)

Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее устройство разворота в плоскости захвата операционных элементов и устройство осевого разворота операционных элементов, функционально связанное с устройством возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, отличающееся тем, что введено устройство осевого продольного смещения и осевого разворота операционных элементов, а также дополнительный корпус промежуточного разворота их с первым и вторым приводами с редукторами, которые позиционно расположены на одном и другом его концах, при этом внешняя редукторные части первого и второго приводов соединены с первой половиной конца дополнительного корпуса промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть привода шарнирно соединена со второй половиной дополнительного корпуса промежуточного разворота, при этом на корпусе статора первого привода закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса устройства возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, а на корпусе статора второго привода закреплена крайняя часть введенного устройства осевого продольного смещения и осевого разворота. A device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic and surgical robotic operating system system with the possibility of computer-information control, including a reversal device in the plane of capture of the operating elements and an axial rotation device of the operating elements, functionally associated with a reciprocating displacement and clamp rotation, characterized in that that the device introduced axial longitudinal displacement and axial rotation operation elements, as well as an additional housing for intermediate reversal of them with the first and second drives with gears that are positionally located at one and the other ends, while the outer gear parts of the first and second drives are connected to the first half of the end of the additional housing of the intermediate reversal of the clamp, and the opposite the stator part of the drive is pivotally connected to the second half of the additional intermediate turn housing, while the stator housing of the first drive is fixed with the possibility of joint stnogo reversal extreme part of the housing device reciprocating displacement and turning of the clamp, and second drive stator housing fixed edge portion inserter axial longitudinal displacement and axial rotation.
RU2011151778/12A 2011-12-20 2011-12-20 Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov RU2481069C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) 2011-12-20 2011-12-20 Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) 2011-12-20 2011-12-20 Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2481069C1 true RU2481069C1 (en) 2013-05-10

Family

ID=48789345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) 2011-12-20 2011-12-20 Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2481069C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1722807A1 (en) * 1990-03-12 1992-03-30 Ленинградское научно-производственное объединение "Авангард" Manipulator
CN101474795A (en) * 2009-01-23 2009-07-08 清华大学 Pre-bend coupling under-actuated three-joint robot finger device
RU2412800C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Robotised surgical system for minimal invasions
CN102124866A (en) * 2011-01-19 2011-07-20 南京农业大学 Wheel type mobile fruit picking robot and fruit picking method

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1722807A1 (en) * 1990-03-12 1992-03-30 Ленинградское научно-производственное объединение "Авангард" Manipulator
RU2412800C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Robotised surgical system for minimal invasions
CN101474795A (en) * 2009-01-23 2009-07-08 清华大学 Pre-bend coupling under-actuated three-joint robot finger device
CN102124866A (en) * 2011-01-19 2011-07-20 南京农业大学 Wheel type mobile fruit picking robot and fruit picking method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104605940B (en) The driver group and surgical instrument of surgical instrument group, particularly the surgical instrument of robot guidance
CN106170266B (en) Modular interface for robotic system
CN105407785B (en) Manipulator and mechanical system
US20190069967A1 (en) Force transmission mechanism for surgical instrument, and related devices, systems, and methods
RU2019101518A (en) INSTRUMENT RETAINING DEVICE FOR MANIPULATOR OF A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM
US11148302B2 (en) Remote-center-of-motion mechanism
EP3040045A1 (en) Medical manipulator
JP2018534100A (en) Surgical instruments for robotic surgery and robotic surgical assemblies
JP2018532531A (en) Surgical instruments
US20160038239A1 (en) Medical manipulator
EP3391804A3 (en) Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool
EP2599447A3 (en) Coupling mechanisms for surgical instruments
EP2886069A3 (en) Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems
JP2013508107A (en) Minimally invasive laparoscopic pliers
RU2015129339A (en) ACTIVE POSITIONING DEVICE FOR SURGICAL INSTRUMENT AND CONTAINING ITS SURGICAL ROBOTIC SYSTEM
EP2687166A3 (en) Apparatus for endoscopic procedures
JP2005169011A (en) Multi-degree-of-freedom manipulator
CN104490477A (en) Multi-degree-of-freedom single-incision surgical robot for laparoscopic surgery
KR20180067503A (en) Manipulator
RU2481069C1 (en) Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov
RU2470594C1 (en) Device of sliding element of clamp of j.i. rusanov's multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information-computer control
RU2481072C1 (en) Device for axial reciprocal turning of actuating element of receiving and holding surgical elements in multifunctional diagnostic and surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2481065C1 (en) Device of preliminary turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2470595C1 (en) Device for fixation of linear drives of clamp operational elements in spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for j.i. rusanov's operation table with possibility of information-computer control
RU2481064C1 (en) Device for closing sliding clamp elements inside spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information and computer control named after yirusanov