RU2481069C1 - Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov - Google Patents
Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov Download PDFInfo
- Publication number
- RU2481069C1 RU2481069C1 RU2011151778/12A RU2011151778A RU2481069C1 RU 2481069 C1 RU2481069 C1 RU 2481069C1 RU 2011151778/12 A RU2011151778/12 A RU 2011151778/12A RU 2011151778 A RU2011151778 A RU 2011151778A RU 2481069 C1 RU2481069 C1 RU 2481069C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- turn
- possibility
- axial
- clamp
- housing
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Endoscopes (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used in a robotic system when performing various medical procedures.
Известно устройство зажима (см. патент RU №2371305), которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элементов, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).A clamping device is known (see patent RU No. 2371305), which includes a clip made with the possibility of translational movement, elastic elements made in the form of an elastic tape with kinks and attached to the clip, a drive element with a rod and a supporting rod. The grip is equipped with a rigid bar having a hinge in the middle part, while the elastic elements are attached to the ferrule with one end and the other, in the form of internal bends of the elastic elements, to the rigid bar. In this case, the supporting rod is fastened with a hinge of a rigid strap (prototype).
Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств с последующим возвратно-поступательным двойным разворотом для проведения как хирургических, так и диагностических процедур.A disadvantage of the known clamping device is the limitation of its functionality, since it is designed to solve a specific problem and cannot be used in a computer-controlled robotic system for oriented reception of surgical instruments and diagnostic devices with subsequent reciprocating double-turn for carrying out both surgical and diagnostic procedures.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема и двойного возвратно-поступательного разворота хирургических инструментов и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known capture device for oriented reception and double reciprocating reversal of surgical instruments and diagnostic devices functionally connected to a computer-controlled operating table.
Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.
Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее устройство разворота в плоскости захвата операционных элементов и устройство осевого разворота операционных элементов, функционально связанного с устройством возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, при этом введено устройство осевого продольного смещения и осевого разворота операционных элементов, а также дополнительный корпус промежуточного разворота их с первым и вторым приводом с редуктором, которые позиционно расположены на одном и другом его конце, при этом внешняя редукторная часть первого и второго привода соединена с первой половиной конца дополнительного корпуса промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть привода шарнирно соединена со второй половиной дополнительного корпуса промежуточного разворота, при этом на корпусе статора первого привода закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса устройства возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, а на корпусе статора второго привода закреплена крайняя часть введенного устройства осевого продольного смещения и осевого разворота.A device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic and surgical robotic operating system system with the possibility of information-computer control, including a reversal device in the plane of capture of the operating elements and an axial rotation device of the operating elements, functionally connected with the reciprocating displacement and clamp reversal device, axial longitudinal displacement and axial rotation of the operating elements, as well as an additional body for intermediate reversal of them with the first and second drive with a reducer, which are positionally located at one and the other end thereof, while the outer gear part of the first and second drive is connected to the first half of the end of the additional housing of the intermediate reversal of the clamp, and the opposite stator part of the drive pivotally connected to the second half of the additional intermediate reversal housing, while on the stator housing of the first drive is fixed with the possibility of joint reversal Raina device body portion reciprocating displacement and turning of the clamp, and second drive stator housing fixed edge portion inserter axial longitudinal displacement and axial rotation.
На фиг.1 изображено устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.2 изображено устройство зажима инструмента, функционально связанное с устройством разворота его в плоскости и осевого разворота. На фиг.3 изображена робототехническая система операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Figure 1 shows a device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system for an operating table with the possibility of information-computer control. Figure 2 shows a tool clamping device, functionally associated with a device for turning it in the plane and axial turning. Figure 3 shows the robotic system of the operating table with the possibility of information and computer control.
Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления содержит (фиг.2) устройство зажима 1 инструмента 2, реализованного с возможностью возвратно-поступательного смещения в корпусе зажима 3 посредством возвратно-поступательного смещения привода 4 с фиксирующим стержнем 5. При этом корпус 3 с зажимом 1 хирургических элементов 2 с противоположной стороны 6 расположения зажима 1 зафиксирован на конической шестеренке 7 для возвратно-поступательного смещения в осевой плоскости первой части корпуса смещения 8 зажима 1 и шарнирно соединен с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7, которая функционально связана с конической шестеренкой 10 привода 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом хирургических элементов 2. При этом привод 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом 1 зафиксирован на первой 12 и второй 13 половине первой части корпуса 8 смещения зажима 1, которые совместно образуют корпус цилиндрической формы и с противоположной стороны 14 расположения зажима 1 зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который зафиксирован на одном конце осевого стержневого элемента 16 осевого разворота зажима. При этом второй конец осевого стерженевого элемента 16 выполнен с конической шестеренкой 17, которая функционально связана с конической шестеренкой 18 привода осевого разворота 19, который зафиксирован внутри второй части корпуса, который также выполнен в виде двух половин 20 и 21, соединенных посредством шайбы 22. В результате описанная конструкция представляет собой устройство разворота в плоскости захвата операционных элементов и устройство осевого разворота операционных элементов 23 и 24. При этом (фиг.1) введено устройство осевого продольного смещения и осевого разворота операционных элементов, а также дополнительный корпус 25 промежуточного разворота их с первым 26 и вторым 27 приводом с редуктором, которые позиционно расположены на одном 28 и другом 29 его конце, при этом внешняя редукторная часть первого 26 и второго 27 привода соединена с первой половиной конечной части 30 дополнительного корпуса 25 промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть 31 приводов шарнирно соединена со второй половиной 31 дополнительного корпуса промежуточного разворота, при этом на корпусе статора первого привода 26 закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса устройства 23, 24 возвратно-поступательного смещения и разворота зажима, а на корпусе статора второго привода 27 закреплена крайняя часть введенного устройства осевого продольного смещения и осевого разворота 32. На фиг.3 изображен корпус робототехнической системы 33. хирургический стол 34 и инструментальный стол 35.A device for intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system of an operating table with the possibility of information-computer control comprises (Fig. 2) a
Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для ориентированного приема (фиг.3) хирургических инструментов с инструментального стола 27 и диагностических устройств функционально связанных с операционным столом 26. А реализуют эту процедуру (фиг.2) посредством устройства зажима 1, который включает фиксирующий стержень 5, функционально связанный с приводом 4 с возможностью возвратно-поступательного смещения внутри корпуса зажима 3. При этом корпус 3 зажима 1 в позиции 6 зафиксирован с конической шестеренкой 7 и шарнирно связан с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7 и осуществляет совместный разворот посредством конической шестеренки 10 и привода 11, который зафиксирован внутри корпуса смещения 8 зажима, состоящий из первой 12 и второй 13 его части. С другой стороны корпуса смещения 8 зажима первая 12 и вторая 13 его части зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который расположен на осевом стержневом элементе 16 разворота корпуса 8 для разворота зажима 1 после приема инструмента 2. При этом корпус осевого разворота зажима выполнен из двух частей 8 и 20, 21 цилидрической формы, одна часть 20, 21 включает зафиксированный внутри привод 19 с конической шестеренкой 18, функционально связанной с конической шестеренкой 17 осевого стержневого элемента 16 разворота второй части корпуса 8, внутри которого он зафиксирован в центральной части ограничителя 15, а верхняя часть ограничителя 15 зафиксирована внутри второй части корпуса 8 разворота, при этом на осевом стержневом элементе 16 между его конической шестеренкой 17 и ограничителем 15 расположены два разнесенных подшипника с шайбой 22 между ними, которая зафиксирована с первой частью 21 и 22 корпуса осевого разворота. При этом функциональное назначение устройства промежуточного разворота (Фиг.1) предназначено для расширения функциональных возможностей перемещения захвата 1 как над операционным столом 34 (Фиг.3), так и для перемещения захвата в зону расположения инструментального стола 35. И эту процедуру выполняют первый 26 и второй 27 приводы. И если второй привод 27 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота дополнительного корпуса 25 промежуточного разворота зажима 1 на более чем 180°, то первый привод 26 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота устройства 23. 24 возвратно-поступательного смещения и разворота зажима. При этом следует отметить, что разворот осуществляет статорная часть привода 26 и 27.The device is an intermediate reversal of the operating elements of a multifunctional diagnostic-surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control in this design can be used for oriented reception (figure 3) of surgical instruments from the instrumental table 27 and diagnostic devices functionally connected to the operating table 26. A implement this procedure (figure 2) by means of a
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в дагностико-хиругический системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Using the proposed technical solution allows you to expand the functionality of the capture device of surgical instruments and diagnostic devices in the diagnostic and surgical systems of the operating table with the possibility of information-computer control.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2481069C1 true RU2481069C1 (en) | 2013-05-10 |
Family
ID=48789345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011151778/12A RU2481069C1 (en) | 2011-12-20 | 2011-12-20 | Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2481069C1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1722807A1 (en) * | 1990-03-12 | 1992-03-30 | Ленинградское научно-производственное объединение "Авангард" | Manipulator |
CN101474795A (en) * | 2009-01-23 | 2009-07-08 | 清华大学 | Pre-bend coupling under-actuated three-joint robot finger device |
RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
CN102124866A (en) * | 2011-01-19 | 2011-07-20 | 南京农业大学 | Wheel type mobile fruit picking robot and fruit picking method |
-
2011
- 2011-12-20 RU RU2011151778/12A patent/RU2481069C1/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1722807A1 (en) * | 1990-03-12 | 1992-03-30 | Ленинградское научно-производственное объединение "Авангард" | Manipulator |
RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
CN101474795A (en) * | 2009-01-23 | 2009-07-08 | 清华大学 | Pre-bend coupling under-actuated three-joint robot finger device |
CN102124866A (en) * | 2011-01-19 | 2011-07-20 | 南京农业大学 | Wheel type mobile fruit picking robot and fruit picking method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104605940B (en) | The driver group and surgical instrument of surgical instrument group, particularly the surgical instrument of robot guidance | |
CN106170266B (en) | Modular interface for robotic system | |
CN105407785B (en) | Manipulator and mechanical system | |
US20190069967A1 (en) | Force transmission mechanism for surgical instrument, and related devices, systems, and methods | |
RU2019101518A (en) | INSTRUMENT RETAINING DEVICE FOR MANIPULATOR OF A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM | |
US11148302B2 (en) | Remote-center-of-motion mechanism | |
EP3040045A1 (en) | Medical manipulator | |
JP2018534100A (en) | Surgical instruments for robotic surgery and robotic surgical assemblies | |
JP2018532531A (en) | Surgical instruments | |
US20160038239A1 (en) | Medical manipulator | |
EP3391804A3 (en) | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool | |
EP2599447A3 (en) | Coupling mechanisms for surgical instruments | |
EP2886069A3 (en) | Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems | |
JP2013508107A (en) | Minimally invasive laparoscopic pliers | |
RU2015129339A (en) | ACTIVE POSITIONING DEVICE FOR SURGICAL INSTRUMENT AND CONTAINING ITS SURGICAL ROBOTIC SYSTEM | |
EP2687166A3 (en) | Apparatus for endoscopic procedures | |
JP2005169011A (en) | Multi-degree-of-freedom manipulator | |
CN104490477A (en) | Multi-degree-of-freedom single-incision surgical robot for laparoscopic surgery | |
KR20180067503A (en) | Manipulator | |
RU2481069C1 (en) | Device of intermediate turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information-computer control named after yirusanov | |
RU2470594C1 (en) | Device of sliding element of clamp of j.i. rusanov's multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information-computer control | |
RU2481072C1 (en) | Device for axial reciprocal turning of actuating element of receiving and holding surgical elements in multifunctional diagnostic and surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov | |
RU2481065C1 (en) | Device of preliminary turn of operational elements of multifunctional diagnostic-surgical robotic system of operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov | |
RU2470595C1 (en) | Device for fixation of linear drives of clamp operational elements in spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for j.i. rusanov's operation table with possibility of information-computer control | |
RU2481064C1 (en) | Device for closing sliding clamp elements inside spherical case of multifunctional diagnostic-surgical robotic system with possibility of information and computer control named after yirusanov |