RU2595100C1 - Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом - Google Patents
Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2595100C1 RU2595100C1 RU2015120392/11A RU2015120392A RU2595100C1 RU 2595100 C1 RU2595100 C1 RU 2595100C1 RU 2015120392/11 A RU2015120392/11 A RU 2015120392/11A RU 2015120392 A RU2015120392 A RU 2015120392A RU 2595100 C1 RU2595100 C1 RU 2595100C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spherical piston
- spatial
- crank
- movable drive
- hydraulic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к пространственным механизмам с четырехподвижным приводом. Пространственный механизм с четырехподвижным приводом состоит из ведущего звена, соединенного со стойкой через сферический поршень, помещенный в гидро- или в пневмоцилиндр. Между сферическим поршнем и корпусом цилиндра установлен упругий элемент. Сферический поршень, выполненный за одно целое с уголковым рычагом, взаимодействует с кривошипом через цилиндрическую кинематическую пару, а кривошип образует со стойкой вращательную кинематическую пару. Достигается упрощение конструкции. 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании пространственных механизмов различного назначения.
Известен пространственный тестомесильный механизм [1], состоящий из гидроцилиндра возвратно-поступательного действия и тестомесильной лапы, при этом поршень со штоком гидроцилиндра выполнен за одно целое с уголковым рычагом, входящим со стойкой и с пространственным коромыслом в цилиндрические кинематические пары (четвертого класса), а пространственное коромысло, жестко соединенное с лапой тестомесильного механизма, соединено со стойкой через сферическую кинематическую пару (третьего класса). В этом механизме ведущее звено соединено со стойкой в кинематическую пару четвертого класса. Недостатком такого механизма является то, что используемая конструкция поршня не позволяет ему обеспечить более двух движений - поступательного вдоль оси цилиндра и вращательного вокруг той же оси.
Наиболее близким по своему устройству к предлагаемому механизму является пространственный шарнирный четырехзвенник [2] с четырехподвижным приводом, содержащий ведущее звено, шатун, коромысло и стойку. Ведущее звено соединено со стойкой через сферический поршень, который помещен в гидро- или пневмоцилиндр. Между сферическим поршнем и корпусом цилиндра установлен упругий элемент. При этом сферический поршень и шатун, шатун и коромысло, а также коромысло со стойкой образуют вращательные кинематические пары пятого класса - шарниры. Недостатком такого механизма является то, что в механизме содержатся четыре звена, что усложняет конструкцию.
Задачей изобретения является создание трехзвенного механизма, являющегося наиболее простым, содержащим в своем составе минимум звеньев.
Сущность заявляемого устройства заключается в том, что предлагается пространственный механизм с четырехподвижным приводом, состоящий из ведущего звена, соединенного со стойкой через сферический поршень, помещенный в гидро- или в пневмоцилиндр с установкой между сферическим поршнем и корпусом цилиндра упругого элемента, при этом сферический поршень выполнен за одно целое с уголковым рычагом, образующим цилиндрическую кинематическую пару с кривошипом, который входит со стойкой во вращательную кинематическую пару.
Общий вид предлагаемого пространственного механизма показан на чертеже.
Привод механизма состоит из неподвижного гидро- или пневмоцилиндра 1 со сферическим поршенем 2, выполненным за одно целое с уголковым рычагом 3. Сферический поршень помещен в гидро- или в пневмоцилиндр с установкой между сферическим поршнем и корпусом цилиндра упругого элемента. Сферический поршень 2 входит с корпусом цилиндра 1 в четырехподвижную кинематическую пару (пару второго класса), то есть имеет относительно стойки три вращательных и одно поступательное движение, а с кривошипом 4 в цилиндрическую кинематическую пару (пару четвертого класса) 5. Кривошип 4 входит со стойкой 6 во вращательную кинематическую пару (пару пятого класса) 7.
Работает механизм следующим образом. При подаче рабочего агента - газа или жидкости - в поршневую полость гидро- или пневмоцилиндра 1 сферический поршень 2 получает поступательное движение вдоль оси гидро- или пневмоцилиндра и принуждает уголковый рычаг 3 перемещаться относительно оси кинематической пары 5. При этом рычаг вместе со штоком и поршнем 2 гидроцилиндра 1 получает дополнительные зависимые вращательные движения вокруг осей X, Y, Z. При прекращении подачи рабочего агента под действием упругого элемента сферический поршень возвращается в первоначальное положение.
Известно, что подвижность пространственных механизмов определяется формулой Малышева А.П., имеющей вид [3, стр 35, формула (2, 4)]
В этой формуле W - означает, скольким звеньям следует задать движение, чтобы все остальные звенья двигались вполне определенно,
n - число подвижных звеньев,
р5, р4, р3, р2, p1 - число кинематических пар соответственно:
р5 - пятого класса (одноподвижные), р4 - четвертого класса (двухподвижные), р3 - третьего класса (трехподвижные), р2 - второго класса (четырехподвижные) p1 - первого класса (пятиподвижные).
В предлагаемом механизме число подвижных звеньев два - это уголковый рычаг 3, выполненный за одно целое со сферическим поршнем 2 цилиндра 1, и кривошип 4, т.е. n=2, а кинематических пар три - это вращательная пара пятого класса (р5) 7 между кривошипом 4 и стойкой 6, цилиндрическая пара четвертого класса (р4) 5 между уголковым рычагом 3 и кривошипом 4 и четырехподвижная кинематическая пара (р2) между сферическим поршнем 2 и корпусом цилиндра 1, т.е. р5=1, р4=1, p2=1.
По формуле (1) по приведенным значениям получим
W=6·2-5·1-4·1-2·1=1.
Откуда следует, что предлагаемый пространственный механизм вполне работоспособен.
Claims (1)
- Пространственный механизм с четырехподвижным приводом, состоящий из ведущего звена, соединенного со стойкой через сферический поршень, помещенный в гидро- или в пневмоцилиндр с установкой между сферическим поршнем и корпусом цилиндра упругого элемента, отличающийся тем, что сферический поршень выполнен за одно целое с уголковым рычагом, образующим цилиндрическую кинематическую пару с кривошипом, который входит со стойкой во вращательную кинематическую пару.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015120392/11A RU2595100C1 (ru) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015120392/11A RU2595100C1 (ru) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2595100C1 true RU2595100C1 (ru) | 2016-08-20 |
Family
ID=56697504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015120392/11A RU2595100C1 (ru) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2595100C1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005330889A (ja) * | 2004-05-20 | 2005-12-02 | Univ Of Tokushima | シリンダー側壁にかかるスラスト荷重を低減した動力変換装置 |
CN101832262A (zh) * | 2010-04-01 | 2010-09-15 | 西南石油大学 | 一种钻井泵自动调心式活塞 |
RU2418713C1 (ru) * | 2010-03-16 | 2011-05-20 | Николай Евгеньевич Староверов | Система стабилизации судна (варианты) |
RU2446331C1 (ru) * | 2010-11-08 | 2012-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Пространственный шарнирный четырехзвенник |
-
2015
- 2015-05-28 RU RU2015120392/11A patent/RU2595100C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005330889A (ja) * | 2004-05-20 | 2005-12-02 | Univ Of Tokushima | シリンダー側壁にかかるスラスト荷重を低減した動力変換装置 |
RU2418713C1 (ru) * | 2010-03-16 | 2011-05-20 | Николай Евгеньевич Староверов | Система стабилизации судна (варианты) |
CN101832262A (zh) * | 2010-04-01 | 2010-09-15 | 西南石油大学 | 一种钻井泵自动调心式活塞 |
RU2446331C1 (ru) * | 2010-11-08 | 2012-03-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Пространственный шарнирный четырехзвенник |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Артоболевский И.И. "Механизмы в современной технике", 2-е изд., переработанное. т. 2, М.: Наука, 1979, стр. 385, мех N 1337, 1338. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ATE430878T1 (de) | Hydraulische maschine, insbesondere hydraulikmotor, mit einer hubbewegung | |
BR112015014620A2 (pt) | conjunto amortecedor, conjunto de articulação, e, peça de mobília | |
RU2595100C1 (ru) | Пространственный механизм с четырёхподвижным приводом | |
RU2446331C1 (ru) | Пространственный шарнирный четырехзвенник | |
CN102579137A (zh) | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 | |
RU2513776C1 (ru) | Пространственный четырехзвенный механизм | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2568160C2 (ru) | Кривошипно-ползунный механизм богданова со звеном, движущимся прямолинейно-поступательно | |
CN204248889U (zh) | 一种三支链六自由度并联机构 | |
RU99371U1 (ru) | Пространственный механизм | |
CN101530969B (zh) | 具备动态稳定性的冗余驱动机构 | |
RU97934U1 (ru) | Пространственный смесительный механизм | |
CN209533406U (zh) | 一种驱动缸内置式多自由度机械臂 | |
RU2557322C1 (ru) | Пространственный четырёхзвенный кривошипно-ползунный механизм | |
RU2595101C1 (ru) | Пространственный четырёхзвенный винто-рычажный механизм | |
RU2498119C2 (ru) | Стенд для ресурсных испытаний гидроцилиндров | |
RU2484886C1 (ru) | Пространственный смесительный механизм | |
RU2440525C1 (ru) | Рычажный механизм с двойным приводом | |
RU147057U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2554177C2 (ru) | Пятизвенный механизм с перекатывающимся рычагом | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2727456C1 (ru) | Рычажный прямолинейно-направляющий механизм | |
RU2498895C2 (ru) | Механизм с тремя степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170529 |