RU2415567C2 - Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения - Google Patents

Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения Download PDF

Info

Publication number
RU2415567C2
RU2415567C2 RU2008140696/21A RU2008140696A RU2415567C2 RU 2415567 C2 RU2415567 C2 RU 2415567C2 RU 2008140696/21 A RU2008140696/21 A RU 2008140696/21A RU 2008140696 A RU2008140696 A RU 2008140696A RU 2415567 C2 RU2415567 C2 RU 2415567C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
nipples
specified
milking
location
data
Prior art date
Application number
RU2008140696/21A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008140696A (ru
Inventor
Леонард МЕТКАЛФЕ (CA)
Леонард МЕТКАЛФЕ
Кор МААС (NL)
Кор МААС
Original Assignee
Лми Текнолоджиз Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to CA2539645A priority Critical patent/CA2539645C/en
Priority to CA2,539,645 priority
Application filed by Лми Текнолоджиз Лимитед filed Critical Лми Текнолоджиз Лимитед
Publication of RU2008140696A publication Critical patent/RU2008140696A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2415567C2 publication Critical patent/RU2415567C2/ru
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=38481161&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2415567(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Abstract

Изобретение относится к сельскому хозяйству. Предложенная система машинного доения содержит доильный аппарат, источник света для освещения сосков животного, связанный с доильным аппаратом, двухмерную матричную камеру. Камера имеет несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для определения дальности для захвата и выдачи данных в устройство обработки для определения местоположения сосков в пространстве. По второму варианту система дополнительно содержит подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение сосков, перемещение аппарата и закрепление его на сосках, и электронное средство для захвата выходного сигнала матрицы и выдачи данных, характеризующих местоположение сосков животного. Предложенный способ машинного доения заключается в следующем. Устанавливают подвижный аппарат, используют источник света для освещения зоны вокруг сосков животного и двухмерную матричную камеру, после чего обрабатывают данные для получения трехмерной информации. Затем указанную информацию используют для выдачи команд для перемещения и закрепления подвижного аппарата на сосках, закрепляют указанный аппарат на вымени животного. Изобретение обеспечивает повышение эффективности работы доильного аппарата. 3 н.п. ф-лы, 3 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретение относится к автоматическому обнаружению местоположения сосков животных в целях управления аппаратом машинного доения.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В области машинного доения известно использование оптических датчиков для определения ориентации и местоположения сосков в пространстве, чтобы направлять доильный аппарат. Для формирования изображения сосков и определения их местоположения в пространстве используются лазерные оптические триангуляционные датчики. Свет проецируется в поле зрения, а отраженный свет визуализируется в камере, лежащей в плоскости проекции. Оптика, а также источник света помещены в корпус датчика, размеры которого должны соответствовать используемой оптике.
Корпус датчика обычно устанавливается на руке робота, которая управляется для получения полного поля зрения различных сосков, участвующих в процессе доения. Рука робота должна соответствовать массе и размеру датчика. Датчик должен формировать изображение относительно малой зоны между брюхом животного и верхом доильных стаканов. Учитывая размер корпуса датчика, диапазон его перемещения ограничен, что накладывает ограничение на качество изображений, которого можно добиться, особенно, если один сосок закрывает видимость другого.
Два соска на разных расстояниях, но изображения которых наложены, могут в зависимости от угла камеры казаться находящимися на одинаковом расстоянии. В таких случаях, для того чтобы отличить соски, может потребоваться манипулирование камерой, чтобы получить изображения под разными углами. Это является серьезной проблемой. Кроме того, либо поле зрения, либо проецируемый свет могут заслоняться.
В дополнение к необходимости получения полной видимости различных сосков, когда несколько сосков находятся на разных расстояниях и под разными углами относительно датчика, могут возникнуть неточности и в оценке местоположения сосков триангуляцией. Частично компенсировать эти неточности можно манипулированием руки робота, но для точной оценки расстояния требуются дополнительные расчеты.
Для того чтобы прикрепить доильные стаканы к соскам, крайне важно определить ориентацию и местоположение кончиков сосков в трехмерном пространстве. Триангуляционные устройства позволяют добиться этого благодаря использованию руки робота, перемещающей их в разные положения, и анализу результатов последовательных сканирований. Но во время сканирования животное и его соски не остаются неподвижными, а находятся в движении. Это приводит к ненадежному определению абсолютных местоположения и ориентации сосков.
Одно из средств учета движения животного - формировать изображение задних ног и принять, что движение задних ног аппроксимирует движение сосков. Однако этот подход имеет ограниченную полезность из-за ограниченной глубины резкости пространственного изображения нынешних оптических триангуляционных систем.
С подобными проблемами сталкиваются и системы стереоизображений. Обе камеры должны одновременно формировать изображение одного и того же соска, но использование двух камер повышает риск заслонения одного соска другим для одной из камер.
Ультразвуковые чувствительные системы, которые иногда используются в машинном доении, измеряют время пролета звуковых волн. Контур диаграммы направленности звуковых волн существенно ограничивает пространственное разрешение. Кроме того, на скорость звука влияют температура и влажность воздуха и скорости воздушных потоков, и отражение звука привносит шум, что необходимо учитывать при обработке изображения.
Целью настоящего изобретения является создание системы датчика сосков в системе машинного доения, которая устраняет вышеупомянутые недостатки и является компактной, легкой для манипулирования и эффективной.
Цели изобретения будут понятнее из последующего подробного описания предпочтительного варианта его осуществления.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В соответствии с одним аспектом предлагается использование источника света и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета в системе машинного доения. Как результат, по изображениям сосков можно получить трехмерные данные.
Преимущества этой системы заключаются в том, что она является очень компактной, очень легкой и не имеет недостатков ограниченной глубины резкости пространственного изображения и заслонения, присущих другим технологиям, используемым в области машинного доения.
В одном из аспектов предлагается использование в системе машинного доения, имеющей доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, источника света для освещения сосков и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных для определения местоположения сосков в пространстве.
В другом аспекте предлагается система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение по меньшей мере одного из сосков, перемещения в это местоположение и закрепления по меньшей мере на одном из сосков для извлечения из него молока, источник света, предназначенный для освещения зоны, окружающей несколько сосков, двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета, и электронное средство, предназначенное для захвата выходного сигнала матрицы и выдачи данных, характеризующих местоположение сосков.
В еще одном аспекте предлагается способ машинного доения по меньшей мере для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии: стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение соска, перемещения в это местоположение и закрепления на этом соске для извлечения из него молока; стадию, на которой используют источник света для освещения зоны вокруг нескольких сосков; стадию, на которой используют двухмерную матричную камеру с несколькими элементами отображения, которыми могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата изображения соска; стадию, на которой это изображение обрабатывают для получения трехмерной информации, которой характеризуют местоположение соска; стадию, на которой эту информацию используют для выдачи команд; и стадию, на которой аппарат перемещают для закрепления на соске.
Вышеприведенное описание было предназначено лишь как общее краткое описание и лишь некоторых аспектов изобретения. Оно не было предназначено для определения пределов или требований изобретения. Другие аспекты изобретения станут понятными из подробного описания предпочтительного варианта осуществления и формулы изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Ниже приводится подробное описание предпочтительного варианта изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 представляет собой общий вид системы по предпочтительному варианту осуществления, содержащей датчик времени пролета, который формирует изображение вымени, сосков и задней ноги;
фиг.2 представляет собой схематический разрез датчика в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления;
на фиг.3 представлена двухмерная матрица в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНОГО ВАРИАНТА ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Фиг.1 иллюстрирует предпочтительный вариант осуществления изобретения. Корпус 10 датчика установлен на руке 12 робота и предназначен для определения местоположения и ориентации сосков 14 вымени 16. Выходной сигнал датчика используется для управления использованием аппарата машинного доения 18, который содержит доильные стаканы 20, также установленные на руке 12 робота. Доильный аппарат предназначен для получения команд, характеризующих местоположение сосков, перемещения руки робота в это местоположение для закрепления доильных стаканов на сосках.
Корпус 10 датчика содержит источник модулированного света 22, предназначенный для освещения всего поля зрения, окружающего вымя 16, соски 14 и задние ноги 24 животного. Как показано на фиг.2, корпус 10 датчика содержит камеру 26, электронное устройство 28 для управления, захвата и считывания изображений и соответствующую оптику 30.
Как показано схематически на фиг.3, камера 26 состоит из двухмерной матрицы 32 элементов отображения 34, каждый из которых может сообщать данные о времени пролета, синхронизированные с источником света, а также интенсивность. Хотя и относительно новые, эти камеры доступны и известны специалистам в области машинного зрения.
Изображение нескольких сосков захватывается на двухмерной матрице 32 и отображается как набор трехмерных данных (с использованием информации о времени пролета для определения дальности). Результирующие данные обрабатываются для точного представления местоположения сосков в трехмерном пространстве после коррекции на угловое положение. Эта информация о местоположении затем используется для выдачи доильному аппарату команды на перемещение руки 12 робота так, чтобы доильные стаканы 20 прикрепились по меньшей мере к одному соску 14.
Изобретение позволяет датчику формировать изображение доильных стаканов и сосков в одном поле зрения независимо от их расстояний от камеры и без необходимости сканировать поле зрения. Это упрощает управление роботом. Кроме того, при условии, что они не заслонены, в том же поле зрения могут отображаться задние ноги, что позволит отслеживать движение животного и точнее прикреплять доильные стаканы к соскам.
Кроме того, калибровка, необходимая для предлагаемой системы, меньше по сравнению с триангуляционными системами. Поскольку камера может отображать отверстия доильных стаканов и сосков на одном изображении, местоположение сосков становится относительным измерением относительно камеры, что дополнительно упрощает процесс прикрепления, поскольку нет необходимости в обмене данными об абсолютном местоположении между датчиком и устройством управления роботом.
Корпус 10 датчика может быть очень компактным, поскольку оптическое устройство имеет намного меньшие размеры, чем в триангуляционных системах. Корпус может быть размером, например, 135×45×32 мм, что также облегчает манипулирование рукой 12 робота, необходимое для получения не заслоненного вида сосков. В пределах ограниченного пространства между брюхом животного и кончиком доильных стаканов это обеспечивает преимущество над триангуляционными системами.
Определение времени пролета позволяет решить проблему ограниченной глубины резкости пространственного изображения, связанную триангуляционными системами обнаружения сосков, поскольку отпадает необходимость сканировать соски, чтобы получить надежные данные об их местоположении. Как результат, требуется меньше манипуляций рукой 12 робота, и местоположение нескольких сосков и задних ног на разных расстояниях и глубинах резкости можно надежно определить.
Понятно, что этот предпочтительный вариант осуществления описан лишь с целью иллюстрации принципов изобретения, и что возможны изменения этого предпочтительного варианта в пределах принципов, отраженных в данном описании и формуле изобретения.

Claims (3)

1. Система машинного доения, имеющая доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, источник света для освещения указанных сосков, связанный с указанным доильным аппаратом, и двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных в устройство обработки, связанное с указанным доильным аппаратом, для определения местоположения указанных сосков в трех измерениях.
2. Система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая
подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение, по меньшей мере, одного из указанных сосков, перемещение в указанное местоположение и закрепление, по меньшей мере, на одном из указанных сосков для извлечения из него молока; источник света, связанный с подвижным аппаратом, предназначенный для освещения зоны, окружающей указанные несколько сосков; двухмерную матричную камеру, связанную с подвижным аппаратом, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета; электронное средство, связанное с подвижным аппаратом, предназначенное для захвата выходного сигнала указанной матрицы и выдачи данных, характеризующих указанное местоположение.
3. Способ машинного доения, по меньшей мере, для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии:
стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение указанного соска, перемещение в указанное местоположение и закрепление на указанном соске для извлечения из него молока;
стадию, на которой используют источник света для освещения зоны вокруг указанных нескольких сосков;
стадию, на которой используют двухмерную матричную камеру с несколькими элементами отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата изображения указанного соска;
стадию, на которой указанное изображение обрабатывают для получения трехмерной информации, которой характеризуют указанное местоположение;
стадию, на которой указанную информацию используют для выдачи указанных команд; и
стадию, на которой указанный аппарат перемещают для закрепления на указанном соске.
RU2008140696/21A 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения RU2415567C2 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA2539645A CA2539645C (en) 2006-03-15 2006-03-15 Time of flight teat location system
CA2,539,645 2006-03-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008140696A RU2008140696A (ru) 2010-04-20
RU2415567C2 true RU2415567C2 (ru) 2011-04-10

Family

ID=38481161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008140696/21A RU2415567C2 (ru) 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7490576B2 (ru)
EP (1) EP1996010B1 (ru)
CA (2) CA3034793A1 (ru)
RU (1) RU2415567C2 (ru)
WO (1) WO2007104124A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595621C2 (ru) * 2012-04-03 2016-08-27 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Способ и устройство для оптического определения положения и/или ориентации объекта в пространстве
US10088572B2 (en) 2013-12-05 2018-10-02 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3366120A1 (en) 2011-04-28 2018-08-29 Technologies Holdings Corp. Method of operating a vision system for robotic attacher
CA3034793A1 (en) 2006-03-15 2007-09-15 Gea Farm Technologies Gmbh Time of flight teat location system
NL1032429C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Werkwijze voor het besturen van melkinrichting, alsmede software programma voor en inrichting met deze werkwijze.
NL1032435C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1033070C2 (nl) * 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Device for automatically milking an animal.
US20080273760A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-06 Leonard Metcalfe Method and apparatus for livestock assessment
DE102007036294A1 (de) * 2007-07-31 2009-02-05 Gea Westfaliasurge Gmbh Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über Tiere beim Durchlaufen eines Tierdurchganges
EP3520605B1 (en) 2008-01-22 2021-05-19 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining a weight of an animal
US8373109B2 (en) * 2008-04-09 2013-02-12 Lely Patent N.V. Teat detection device and method therewith in a milking device
NL1035701C2 (nl) * 2008-07-15 2010-01-18 Lely Patent Nv Melkdierbehandelingsinrichting.
EP3281517A3 (en) 2008-07-15 2018-04-25 Lely Patent N.V. Dairy animal treatment system
DE102008035384A1 (de) * 2008-07-29 2010-02-04 Gea Westfaliasurge Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ansetzen eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres
WO2010020457A1 (en) * 2008-08-19 2010-02-25 Delaval Holding Ab Arrangement and method for controlling a movable robot arm
GB0819604D0 (en) * 2008-10-25 2008-12-03 Green Source Automation Llc Milking apparatus and process
EP2369911B1 (en) * 2008-11-26 2016-01-06 DeLaval Holding AB Handling of teat cups
NL1036328C2 (nl) * 2008-12-18 2010-06-21 Lely Patent Nv Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen.
NZ592621A (en) 2008-12-22 2013-05-31 Delaval Holding Ab Determining whether the teats of a milking animal have been cleaned by measuring a teat related parameter
EP2437593B1 (en) * 2009-06-05 2017-03-01 DeLaval Holding AB Safety system
US8849616B2 (en) * 2009-08-04 2014-09-30 Microsoft Corporation Method and system for noise simulation analysis useable with systems including time-of-flight depth systems
WO2011031210A1 (en) * 2009-09-08 2011-03-17 Delaval Holding Ab Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
GB201007291D0 (en) 2010-04-30 2010-06-16 Icerobotics Ltd Apparatus and method for detecting disease in dairy animals
US10111401B2 (en) * 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
EP2685811B1 (en) 2011-03-17 2016-03-02 Mirobot Ltd. System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system
WO2012123944A1 (en) 2011-03-17 2012-09-20 Mirobot Ltd. Human assisted milking robot and method
GB2489668A (en) * 2011-03-28 2012-10-10 Delaval Holding Ab A method and apparatus for locating the teats of an animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US8671885B2 (en) * 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9107379B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9107378B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
WO2013187821A1 (en) * 2012-06-12 2013-12-19 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system
NL2010213C2 (en) * 2013-01-31 2014-08-04 Lely Patent Nv Camera system, animal related system therewith, and method to create 3d camera images.
US10712529B2 (en) 2013-03-13 2020-07-14 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop for focus adjustment
US11002854B2 (en) 2013-03-13 2021-05-11 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop and time-of-flight sensor
DE202014005891U1 (de) * 2014-07-22 2015-10-27 Csb-System Ag Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins
DE102015112308A1 (de) 2015-07-28 2017-02-02 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
DE102016112596A1 (de) 2016-07-08 2018-01-11 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
US9807971B1 (en) * 2016-08-17 2017-11-07 Technologies Holdings Corp. Vision system with automatic teat detection
US10349613B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10499609B2 (en) * 2016-08-17 2019-12-10 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10349615B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.
FR2595197B1 (fr) 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref AUTOMATIC MILKING INSTALLATION
EP0619941A3 (en) * 1988-01-08 1994-12-14 Prolion Bv Element for positioning an animal.
NL9200639A (nl) 1992-04-06 1993-11-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
US5412420A (en) 1992-10-26 1995-05-02 Pheno Imaging, Inc. Three-dimensional phenotypic measuring system for animals
NL9500006A (nl) 1995-01-02 1996-08-01 Gascoigne Melotte Bv Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.
SE9503792D0 (sv) 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance Teat location for milking
IL123930A (en) * 1995-10-27 2001-08-08 Alfa Laval Agri Ab Analysis of colour tone in images for use in animal breeding
SE9603054D0 (sv) * 1996-08-22 1996-08-22 Tetra Laval Holdings & Finance An arrangement for and a method of performing an animal-related action
SE9701231D0 (sv) 1997-04-04 1997-04-04 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the position of part of an animal
AU6862198A (en) 1997-04-04 1998-10-30 Alfa Laval Agri Ab Method and apparatus for generating image information when carrying out animal related operations
SE9701547D0 (sv) 1997-04-23 1997-04-23 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognizing and determining the positon of a part of an animal
NL1006175C2 (nl) 1997-05-30 1998-12-01 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
SE9702628D0 (sv) 1997-07-07 1997-07-07 Alfa Laval Agri Ab An animal related apparatus
NL1006804C2 (nl) * 1997-08-20 1999-02-23 Maasland Nv Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
SE512611C2 (sv) 1998-07-24 2000-04-10 Alfa Laval Agri Ab Apparatus for automatic application of a teat cup to an animal teat
SE9802923L (sv) 1998-08-31 2000-03-01 Alfa Laval Agri Ab Method and apparatus for locating an animal's teats
SE522443C2 (sv) 1999-04-19 2004-02-10 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för igenkänning och bestämning av en position och en robot inkluderande en sådan anordning
US6323942B1 (en) 1999-04-30 2001-11-27 Canesta, Inc. CMOS-compatible three-dimensional image sensor IC
SE517052C2 (sv) 1999-09-15 2002-04-09 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for teat cup application using two alternating light sources and a camera
SE0000153L (sv) 2000-01-19 2001-07-20 Delaval Holding Ab A method and apparatus for locating the teats of a dairy animal
NL1015559C2 (nl) 2000-06-28 2002-01-02 Idento Electronics Bv Melksysteem met driedimensionale beeldvorming.
AT326685T (de) * 2001-04-04 2006-06-15 Instro Prec Ltd MEASUREMENT OF A SURFACE PROFILE
US6974373B2 (en) * 2002-08-02 2005-12-13 Geissler Technologies, Llc Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock
SE524587C2 (sv) * 2003-02-18 2004-08-31 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för att räkna somatiska celler eller små fettdroppar i mjölk
EP1460453B1 (en) * 2003-03-19 2007-04-25 C.R.F. Società Consortile per Azioni Three-dimension vision system
GB0318733D0 (en) 2003-08-11 2003-09-10 Icerobotics Ltd Improvements in or relating to milking machines
NL1024402C2 (nl) * 2003-09-30 2005-03-31 Lely Entpr Ag Inrichting en werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier.
NL1024522C2 (nl) 2003-10-13 2005-04-14 Lely Entpr Ag Melkbekerdrager.
NL1024935C2 (nl) * 2003-12-03 2005-06-06 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
NL1024934C2 (nl) * 2003-12-03 2005-06-07 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren en werkwijze daartoe.
EP1729562A1 (en) 2004-03-30 2006-12-13 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
CA3034793A1 (en) 2006-03-15 2007-09-15 Gea Farm Technologies Gmbh Time of flight teat location system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595621C2 (ru) * 2012-04-03 2016-08-27 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Способ и устройство для оптического определения положения и/или ориентации объекта в пространстве
US10088572B2 (en) 2013-12-05 2018-10-02 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system

Also Published As

Publication number Publication date
CA3034793A1 (en) 2007-09-15
EP1996010A1 (en) 2008-12-03
CA2539645C (en) 2020-04-28
EP1996010A4 (en) 2014-10-08
WO2007104124A1 (en) 2007-09-20
EP1996010B1 (en) 2018-11-07
CA2539645A1 (en) 2007-09-15
US7490576B2 (en) 2009-02-17
RU2008140696A (ru) 2010-04-20
US20070215052A1 (en) 2007-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2415567C2 (ru) Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения
EP1656014B1 (en) Improvements in or relating to milking machines
US20200326184A1 (en) Dual-resolution 3d scanner and method of using
JP6355710B2 (ja) 非接触型光学三次元測定装置
US9576368B2 (en) Method and device for optically determining a position and/or orientation of an object in space using a two dimensional image to generate three dimensional information
US9084556B2 (en) Apparatus for indicating locus of an ultrasonic probe, ultrasonic diagnostic apparatus
EP3520605B1 (en) Arrangement and method for determining a weight of an animal
CA2250961A1 (en) X-ray guided surgical location system with extended mapping volume
JP2001507235A (ja) 動物の搾乳用装置及び方法
US10219782B2 (en) Position correlated ultrasonic imaging
NL1035935C (nl) Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker.
JP2005098978A (ja) 三次元計測装置、三次元計測方法、三次元計測プログラムおよび記録媒体
WO2010023122A2 (en) Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
US10517562B2 (en) Mobile radiography system and method for aligning mobile radiography system
CN111031918A (zh) X射线成像设备及其控制方法
WO2019012770A1 (ja) 撮像装置及びモニタリング装置
JPH1078304A (ja) 撮像方法および装置
EP3653128A1 (en) Imaging method for obtaining human skeleton
JP2019144024A (ja) モーションキャプチャー方法及びモーションキャプチャーシステム
JP6485964B2 (ja) モーションキャプチャー方法及びモーションキャプチャーシステム
NL1035702C2 (nl) Melkdierbehandelingssysteem.
WO2020153844A1 (en) Position-determining device
CN111487320A (zh) 基于三维光学成像传感器的三维超声成像方法和系统
GB2557928A (en) Systems and methods for obtaining data characterizing a three-dimensional object

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20140127

MF4A Cancelling an invention patent