RU2415567C2 - Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения - Google Patents

Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения Download PDF

Info

Publication number
RU2415567C2
RU2415567C2 RU2008140696/21A RU2008140696A RU2415567C2 RU 2415567 C2 RU2415567 C2 RU 2415567C2 RU 2008140696/21 A RU2008140696/21 A RU 2008140696/21A RU 2008140696 A RU2008140696 A RU 2008140696A RU 2415567 C2 RU2415567 C2 RU 2415567C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
nipples
specified
location
milking
several
Prior art date
Application number
RU2008140696/21A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008140696A (ru
Inventor
Леонард МЕТКАЛФЕ (CA)
Леонард МЕТКАЛФЕ
Кор МААС (NL)
Кор МААС
Original Assignee
Лми Текнолоджиз Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=38481161&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2415567(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Лми Текнолоджиз Лимитед filed Critical Лми Текнолоджиз Лимитед
Publication of RU2008140696A publication Critical patent/RU2008140696A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2415567C2 publication Critical patent/RU2415567C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)

Abstract

Изобретение относится к сельскому хозяйству. Предложенная система машинного доения содержит доильный аппарат, источник света для освещения сосков животного, связанный с доильным аппаратом, двухмерную матричную камеру. Камера имеет несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для определения дальности для захвата и выдачи данных в устройство обработки для определения местоположения сосков в пространстве. По второму варианту система дополнительно содержит подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение сосков, перемещение аппарата и закрепление его на сосках, и электронное средство для захвата выходного сигнала матрицы и выдачи данных, характеризующих местоположение сосков животного. Предложенный способ машинного доения заключается в следующем. Устанавливают подвижный аппарат, используют источник света для освещения зоны вокруг сосков животного и двухмерную матричную камеру, после чего обрабатывают данные для получения трехмерной информации. Затем указанную информацию используют для выдачи команд для перемещения и закрепления подвижного аппарата на сосках, закрепляют указанный аппарат на вымени животного. Изобретение обеспечивает повышение эффективности работы доильного аппарата. 3 н.п. ф-лы, 3 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретение относится к автоматическому обнаружению местоположения сосков животных в целях управления аппаратом машинного доения.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В области машинного доения известно использование оптических датчиков для определения ориентации и местоположения сосков в пространстве, чтобы направлять доильный аппарат. Для формирования изображения сосков и определения их местоположения в пространстве используются лазерные оптические триангуляционные датчики. Свет проецируется в поле зрения, а отраженный свет визуализируется в камере, лежащей в плоскости проекции. Оптика, а также источник света помещены в корпус датчика, размеры которого должны соответствовать используемой оптике.
Корпус датчика обычно устанавливается на руке робота, которая управляется для получения полного поля зрения различных сосков, участвующих в процессе доения. Рука робота должна соответствовать массе и размеру датчика. Датчик должен формировать изображение относительно малой зоны между брюхом животного и верхом доильных стаканов. Учитывая размер корпуса датчика, диапазон его перемещения ограничен, что накладывает ограничение на качество изображений, которого можно добиться, особенно, если один сосок закрывает видимость другого.
Два соска на разных расстояниях, но изображения которых наложены, могут в зависимости от угла камеры казаться находящимися на одинаковом расстоянии. В таких случаях, для того чтобы отличить соски, может потребоваться манипулирование камерой, чтобы получить изображения под разными углами. Это является серьезной проблемой. Кроме того, либо поле зрения, либо проецируемый свет могут заслоняться.
В дополнение к необходимости получения полной видимости различных сосков, когда несколько сосков находятся на разных расстояниях и под разными углами относительно датчика, могут возникнуть неточности и в оценке местоположения сосков триангуляцией. Частично компенсировать эти неточности можно манипулированием руки робота, но для точной оценки расстояния требуются дополнительные расчеты.
Для того чтобы прикрепить доильные стаканы к соскам, крайне важно определить ориентацию и местоположение кончиков сосков в трехмерном пространстве. Триангуляционные устройства позволяют добиться этого благодаря использованию руки робота, перемещающей их в разные положения, и анализу результатов последовательных сканирований. Но во время сканирования животное и его соски не остаются неподвижными, а находятся в движении. Это приводит к ненадежному определению абсолютных местоположения и ориентации сосков.
Одно из средств учета движения животного - формировать изображение задних ног и принять, что движение задних ног аппроксимирует движение сосков. Однако этот подход имеет ограниченную полезность из-за ограниченной глубины резкости пространственного изображения нынешних оптических триангуляционных систем.
С подобными проблемами сталкиваются и системы стереоизображений. Обе камеры должны одновременно формировать изображение одного и того же соска, но использование двух камер повышает риск заслонения одного соска другим для одной из камер.
Ультразвуковые чувствительные системы, которые иногда используются в машинном доении, измеряют время пролета звуковых волн. Контур диаграммы направленности звуковых волн существенно ограничивает пространственное разрешение. Кроме того, на скорость звука влияют температура и влажность воздуха и скорости воздушных потоков, и отражение звука привносит шум, что необходимо учитывать при обработке изображения.
Целью настоящего изобретения является создание системы датчика сосков в системе машинного доения, которая устраняет вышеупомянутые недостатки и является компактной, легкой для манипулирования и эффективной.
Цели изобретения будут понятнее из последующего подробного описания предпочтительного варианта его осуществления.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В соответствии с одним аспектом предлагается использование источника света и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета в системе машинного доения. Как результат, по изображениям сосков можно получить трехмерные данные.
Преимущества этой системы заключаются в том, что она является очень компактной, очень легкой и не имеет недостатков ограниченной глубины резкости пространственного изображения и заслонения, присущих другим технологиям, используемым в области машинного доения.
В одном из аспектов предлагается использование в системе машинного доения, имеющей доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, источника света для освещения сосков и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных для определения местоположения сосков в пространстве.
В другом аспекте предлагается система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение по меньшей мере одного из сосков, перемещения в это местоположение и закрепления по меньшей мере на одном из сосков для извлечения из него молока, источник света, предназначенный для освещения зоны, окружающей несколько сосков, двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета, и электронное средство, предназначенное для захвата выходного сигнала матрицы и выдачи данных, характеризующих местоположение сосков.
В еще одном аспекте предлагается способ машинного доения по меньшей мере для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии: стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение соска, перемещения в это местоположение и закрепления на этом соске для извлечения из него молока; стадию, на которой используют источник света для освещения зоны вокруг нескольких сосков; стадию, на которой используют двухмерную матричную камеру с несколькими элементами отображения, которыми могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата изображения соска; стадию, на которой это изображение обрабатывают для получения трехмерной информации, которой характеризуют местоположение соска; стадию, на которой эту информацию используют для выдачи команд; и стадию, на которой аппарат перемещают для закрепления на соске.
Вышеприведенное описание было предназначено лишь как общее краткое описание и лишь некоторых аспектов изобретения. Оно не было предназначено для определения пределов или требований изобретения. Другие аспекты изобретения станут понятными из подробного описания предпочтительного варианта осуществления и формулы изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Ниже приводится подробное описание предпочтительного варианта изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 представляет собой общий вид системы по предпочтительному варианту осуществления, содержащей датчик времени пролета, который формирует изображение вымени, сосков и задней ноги;
фиг.2 представляет собой схематический разрез датчика в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления;
на фиг.3 представлена двухмерная матрица в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНОГО ВАРИАНТА ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Фиг.1 иллюстрирует предпочтительный вариант осуществления изобретения. Корпус 10 датчика установлен на руке 12 робота и предназначен для определения местоположения и ориентации сосков 14 вымени 16. Выходной сигнал датчика используется для управления использованием аппарата машинного доения 18, который содержит доильные стаканы 20, также установленные на руке 12 робота. Доильный аппарат предназначен для получения команд, характеризующих местоположение сосков, перемещения руки робота в это местоположение для закрепления доильных стаканов на сосках.
Корпус 10 датчика содержит источник модулированного света 22, предназначенный для освещения всего поля зрения, окружающего вымя 16, соски 14 и задние ноги 24 животного. Как показано на фиг.2, корпус 10 датчика содержит камеру 26, электронное устройство 28 для управления, захвата и считывания изображений и соответствующую оптику 30.
Как показано схематически на фиг.3, камера 26 состоит из двухмерной матрицы 32 элементов отображения 34, каждый из которых может сообщать данные о времени пролета, синхронизированные с источником света, а также интенсивность. Хотя и относительно новые, эти камеры доступны и известны специалистам в области машинного зрения.
Изображение нескольких сосков захватывается на двухмерной матрице 32 и отображается как набор трехмерных данных (с использованием информации о времени пролета для определения дальности). Результирующие данные обрабатываются для точного представления местоположения сосков в трехмерном пространстве после коррекции на угловое положение. Эта информация о местоположении затем используется для выдачи доильному аппарату команды на перемещение руки 12 робота так, чтобы доильные стаканы 20 прикрепились по меньшей мере к одному соску 14.
Изобретение позволяет датчику формировать изображение доильных стаканов и сосков в одном поле зрения независимо от их расстояний от камеры и без необходимости сканировать поле зрения. Это упрощает управление роботом. Кроме того, при условии, что они не заслонены, в том же поле зрения могут отображаться задние ноги, что позволит отслеживать движение животного и точнее прикреплять доильные стаканы к соскам.
Кроме того, калибровка, необходимая для предлагаемой системы, меньше по сравнению с триангуляционными системами. Поскольку камера может отображать отверстия доильных стаканов и сосков на одном изображении, местоположение сосков становится относительным измерением относительно камеры, что дополнительно упрощает процесс прикрепления, поскольку нет необходимости в обмене данными об абсолютном местоположении между датчиком и устройством управления роботом.
Корпус 10 датчика может быть очень компактным, поскольку оптическое устройство имеет намного меньшие размеры, чем в триангуляционных системах. Корпус может быть размером, например, 135×45×32 мм, что также облегчает манипулирование рукой 12 робота, необходимое для получения не заслоненного вида сосков. В пределах ограниченного пространства между брюхом животного и кончиком доильных стаканов это обеспечивает преимущество над триангуляционными системами.
Определение времени пролета позволяет решить проблему ограниченной глубины резкости пространственного изображения, связанную триангуляционными системами обнаружения сосков, поскольку отпадает необходимость сканировать соски, чтобы получить надежные данные об их местоположении. Как результат, требуется меньше манипуляций рукой 12 робота, и местоположение нескольких сосков и задних ног на разных расстояниях и глубинах резкости можно надежно определить.
Понятно, что этот предпочтительный вариант осуществления описан лишь с целью иллюстрации принципов изобретения, и что возможны изменения этого предпочтительного варианта в пределах принципов, отраженных в данном описании и формуле изобретения.

Claims (3)

1. Система машинного доения, имеющая доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, источник света для освещения указанных сосков, связанный с указанным доильным аппаратом, и двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных в устройство обработки, связанное с указанным доильным аппаратом, для определения местоположения указанных сосков в трех измерениях.
2. Система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая
подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение, по меньшей мере, одного из указанных сосков, перемещение в указанное местоположение и закрепление, по меньшей мере, на одном из указанных сосков для извлечения из него молока; источник света, связанный с подвижным аппаратом, предназначенный для освещения зоны, окружающей указанные несколько сосков; двухмерную матричную камеру, связанную с подвижным аппаратом, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета; электронное средство, связанное с подвижным аппаратом, предназначенное для захвата выходного сигнала указанной матрицы и выдачи данных, характеризующих указанное местоположение.
3. Способ машинного доения, по меньшей мере, для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии:
стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение указанного соска, перемещение в указанное местоположение и закрепление на указанном соске для извлечения из него молока;
стадию, на которой используют источник света для освещения зоны вокруг указанных нескольких сосков;
стадию, на которой используют двухмерную матричную камеру с несколькими элементами отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата изображения указанного соска;
стадию, на которой указанное изображение обрабатывают для получения трехмерной информации, которой характеризуют указанное местоположение;
стадию, на которой указанную информацию используют для выдачи указанных команд; и
стадию, на которой указанный аппарат перемещают для закрепления на указанном соске.
RU2008140696/21A 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения RU2415567C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA2539645A CA2539645C (en) 2006-03-15 2006-03-15 Time of flight teat location system
CA2,539,645 2006-03-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008140696A RU2008140696A (ru) 2010-04-20
RU2415567C2 true RU2415567C2 (ru) 2011-04-10

Family

ID=38481161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008140696/21A RU2415567C2 (ru) 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7490576B2 (ru)
EP (1) EP1996010B2 (ru)
CA (2) CA3034793C (ru)
RU (1) RU2415567C2 (ru)
WO (1) WO2007104124A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595621C2 (ru) * 2012-04-03 2016-08-27 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Способ и устройство для оптического определения положения и/или ориентации объекта в пространстве
US10088572B2 (en) 2013-12-05 2018-10-02 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3034793C (en) 2006-03-15 2023-01-03 Gea Farm Technologies Gmbh Time of flight teat location system
NL1032435C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1032429C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Werkwijze voor het besturen van melkinrichting, alsmede software programma voor en inrichting met deze werkwijze.
NL1033070C2 (nl) * 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
US20080273760A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-06 Leonard Metcalfe Method and apparatus for livestock assessment
DE102007036294A1 (de) * 2007-07-31 2009-02-05 Gea Westfaliasurge Gmbh Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über Tiere beim Durchlaufen eines Tierdurchganges
NZ586159A (en) * 2008-01-22 2013-04-26 Delaval Holding Ab Usinf a 3D (threee dimensional) camera to locate udder of a milked mammal
US8373109B2 (en) * 2008-04-09 2013-02-12 Lely Patent N.V. Teat detection device and method therewith in a milking device
NL1035701C2 (nl) * 2008-07-15 2010-01-18 Lely Patent Nv Melkdierbehandelingsinrichting.
CA2728085C (en) * 2008-07-15 2016-04-19 Lely Patent N.V. Dairy animal treatment system
DE102008035384A1 (de) 2008-07-29 2010-02-04 Gea Westfaliasurge Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ansetzen eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres
WO2010020457A1 (en) * 2008-08-19 2010-02-25 Delaval Holding Ab Arrangement and method for controlling a movable robot arm
GB0819604D0 (en) * 2008-10-25 2008-12-03 Green Source Automation Llc Milking apparatus and process
US8689735B2 (en) * 2008-11-26 2014-04-08 Delaval Holding Ab Handling of teat cups
NL1036328C2 (nl) * 2008-12-18 2010-06-21 Lely Patent Nv Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen.
EP2381762B1 (en) 2008-12-22 2015-04-29 DeLaval Holding AB Detection arrangement and method
EP2437593B1 (en) * 2009-06-05 2017-03-01 DeLaval Holding AB Safety system
US8849616B2 (en) * 2009-08-04 2014-09-30 Microsoft Corporation Method and system for noise simulation analysis useable with systems including time-of-flight depth systems
WO2011031210A1 (en) * 2009-09-08 2011-03-17 Delaval Holding Ab Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
GB201007291D0 (en) 2010-04-30 2010-06-16 Icerobotics Ltd Apparatus and method for detecting disease in dairy animals
US10111401B2 (en) * 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8794181B2 (en) 2011-03-17 2014-08-05 Mirobot Ltd. System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system
EP2685810B1 (en) 2011-03-17 2020-09-09 Mirobot Ltd. Human assisted milking robot and method
GB2489668A (en) 2011-03-28 2012-10-10 Delaval Holding Ab A method and apparatus for locating the teats of an animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
EP3366120A1 (en) 2011-04-28 2018-08-29 Technologies Holdings Corp. Method of operating a vision system for robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9107378B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107379B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
WO2013187821A1 (en) * 2012-06-12 2013-12-19 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system
NL2010213C2 (en) * 2013-01-31 2014-08-04 Lely Patent Nv Camera system, animal related system therewith, and method to create 3d camera images.
US11002854B2 (en) 2013-03-13 2021-05-11 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop and time-of-flight sensor
US10712529B2 (en) 2013-03-13 2020-07-14 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop for focus adjustment
DE202014005891U1 (de) * 2014-07-22 2015-10-27 Csb-System Ag Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins
DE102015112308A1 (de) 2015-07-28 2017-02-02 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
DE102016112596A1 (de) 2016-07-08 2018-01-11 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
US10499609B2 (en) * 2016-08-17 2019-12-10 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10349615B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US9807971B1 (en) * 2016-08-17 2017-11-07 Technologies Holdings Corp. Vision system with automatic teat detection
US10349613B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
DK3685659T3 (da) 2019-01-24 2023-09-04 Tech Holdings Corporation Visionssystem med pattedetektering
CZ2022377A3 (cs) * 2022-09-07 2023-11-08 Agrosoft Tábor, S.R.O. Zařízení pro automatizaci dojíren s manuální obsluhou dojících strojů

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.
FR2595197B1 (fr) 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref Installation de traite automatique
EP0619941A3 (en) 1988-01-08 1994-12-14 Prolion Bv Element for positioning an animal.
NL9200639A (nl) 1992-04-06 1993-11-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
US5412420A (en) 1992-10-26 1995-05-02 Pheno Imaging, Inc. Three-dimensional phenotypic measuring system for animals
NL9500006A (nl) 1995-01-02 1996-08-01 Gascoigne Melotte Bv Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.
AU7322296A (en) 1995-10-27 1997-05-15 Alfa Laval Agri Ab Analysis of colour tone in images for use in animal breeding
SE9503792D0 (sv) 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance Teat location for milking
SE9603054D0 (sv) * 1996-08-22 1996-08-22 Tetra Laval Holdings & Finance An arrangement for and a method of performing an animal-related action
SE9701231D0 (sv) 1997-04-04 1997-04-04 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the position of part of an animal
AU6862198A (en) 1997-04-04 1998-10-30 Alfa Laval Agri Ab Method and apparatus for generating image information when carrying out animal related operations
SE9701547D0 (sv) 1997-04-23 1997-04-23 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the positon of a part of an animal
NL1006175C2 (nl) 1997-05-30 1998-12-01 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
SE9702628D0 (sv) * 1997-07-07 1997-07-07 Alfa Laval Agri Ab An animal related apparatus
NL1006804C2 (nl) * 1997-08-20 1999-02-23 Maasland Nv Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
SE512611C2 (sv) 1998-07-24 2000-04-10 Alfa Laval Agri Ab Anordning för automatisk applicering av en spenkopp på ett djurs spene
SE9802923L (sv) 1998-08-31 2000-03-01 Alfa Laval Agri Ab Förfarande och anordning för lokalisering av ett djurs spenar
SE522443C2 (sv) * 1999-04-19 2004-02-10 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för igenkänning och bestämning av en position och en robot inkluderande en sådan anordning
US6323942B1 (en) 1999-04-30 2001-11-27 Canesta, Inc. CMOS-compatible three-dimensional image sensor IC
SE517052C2 (sv) 1999-09-15 2002-04-09 Alfa Laval Agri Ab Apparat och metod för spenkoppsapplicering med hjälp av två alternerande ljuskällor och en kamera
SE0000153L (sv) 2000-01-19 2001-07-20 Delaval Holding Ab En metod och en apparat för att lokalisera spenarna hos ett mjölkdjur
NL1015559C2 (nl) 2000-06-28 2002-01-02 Idento Electronics Bv Melksysteem met driedimensionale beeldvorming.
US7248344B2 (en) * 2001-04-04 2007-07-24 Instro Precision Limited Surface profile measurement
US6974373B2 (en) * 2002-08-02 2005-12-13 Geissler Technologies, Llc Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock
SE524587C2 (sv) * 2003-02-18 2004-08-31 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för att räkna somatiska celler eller små fettdroppar i mjölk
DE60313429T2 (de) * 2003-03-19 2008-01-03 C.R.F. S.C.P.A. Dreidimensionales Bilderzeugungssytem
GB0318733D0 (en) 2003-08-11 2003-09-10 Icerobotics Ltd Improvements in or relating to milking machines
NL1024402C2 (nl) * 2003-09-30 2005-03-31 Lely Entpr Ag Inrichting en werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier.
NL1024522C2 (nl) 2003-10-13 2005-04-14 Lely Entpr Ag Melkbekerdrager.
NL1024935C2 (nl) 2003-12-03 2005-06-06 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
NL1024934C2 (nl) * 2003-12-03 2005-06-07 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren en werkwijze daartoe.
EP2263448A3 (en) 2004-03-30 2012-07-18 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
CA3034793C (en) 2006-03-15 2023-01-03 Gea Farm Technologies Gmbh Time of flight teat location system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595621C2 (ru) * 2012-04-03 2016-08-27 Геа Фарм Текнолоджиз Гмбх Способ и устройство для оптического определения положения и/или ориентации объекта в пространстве
US10088572B2 (en) 2013-12-05 2018-10-02 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system

Also Published As

Publication number Publication date
EP1996010A1 (en) 2008-12-03
CA3034793C (en) 2023-01-03
WO2007104124A1 (en) 2007-09-20
EP1996010B2 (en) 2024-05-22
RU2008140696A (ru) 2010-04-20
EP1996010A4 (en) 2014-10-08
CA2539645A1 (en) 2007-09-15
US7490576B2 (en) 2009-02-17
EP1996010B1 (en) 2018-11-07
CA3034793A1 (en) 2007-09-15
US20070215052A1 (en) 2007-09-20
CA2539645C (en) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2415567C2 (ru) Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения
US20200326184A1 (en) Dual-resolution 3d scanner and method of using
EP1656014B1 (en) Improvements in or relating to milking machines
US10219782B2 (en) Position correlated ultrasonic imaging
US9576368B2 (en) Method and device for optically determining a position and/or orientation of an object in space using a two dimensional image to generate three dimensional information
JP6355710B2 (ja) 非接触型光学三次元測定装置
US9084556B2 (en) Apparatus for indicating locus of an ultrasonic probe, ultrasonic diagnostic apparatus
JP2016516993A (ja) 三次元座標スキャナと操作方法
JP2009183332A5 (ru)
US10517562B2 (en) Mobile radiography system and method for aligning mobile radiography system
JP2001507235A (ja) 動物の搾乳用装置及び方法
GB2557928A (en) Systems and methods for obtaining data characterizing a three-dimensional object
JP2017053739A (ja) モーションキャプチャー方法及びモーションキャプチャーシステム
WO2010020457A1 (en) Arrangement and method for controlling a movable robot arm
EP3653128A1 (en) Imaging method for obtaining human skeleton
CN111466295B (zh) 位置确定装置
NO20092446L (no) Anordning og fremgangsmate for fisketelling eller biomassebestemmelse
US20230149096A1 (en) Surface detection device with integrated reference feature and methods of use thereof
KR102615722B1 (ko) 초음파 스캐너 및 초음파 스캐너에서의 조준 가이드 방법
JP2019144024A (ja) モーションキャプチャー方法及びモーションキャプチャーシステム
Xu An automated, vision-guided teatcup attachment system for dairy cows

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20140127

MF4A Cancelling an invention patent