RU2008140696A - Времяпролетная система обнаружения местоположения сосков - Google Patents

Времяпролетная система обнаружения местоположения сосков Download PDF

Info

Publication number
RU2008140696A
RU2008140696A RU2008140696/12A RU2008140696A RU2008140696A RU 2008140696 A RU2008140696 A RU 2008140696A RU 2008140696/12 A RU2008140696/12 A RU 2008140696/12A RU 2008140696 A RU2008140696 A RU 2008140696A RU 2008140696 A RU2008140696 A RU 2008140696A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
nipples
specified
location
several
nipple
Prior art date
Application number
RU2008140696/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2415567C2 (ru
Inventor
Леонард МЕТКАЛФЕ (CA)
Леонард МЕТКАЛФЕ
Кор МААС (NL)
Кор МААС
Original Assignee
Лми Текнолоджиз Лимитед (Ie)
Лми Текнолоджиз Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=38481161&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2008140696(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Лми Текнолоджиз Лимитед (Ie), Лми Текнолоджиз Лимитед filed Critical Лми Текнолоджиз Лимитед (Ie)
Publication of RU2008140696A publication Critical patent/RU2008140696A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2415567C2 publication Critical patent/RU2415567C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Abstract

1. Система машинного доения, имеющая доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержит источник света для освещения указанных сосков и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных в устройство обработки, связанное с указанной системой машинного доения, для определения местоположения указанных сосков в трех размерах. ! 2. Система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая: ! подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение по меньшей мере одного из указанных сосков, перемещения в указанное местоположение и закрепления по меньшей мере на одном из указанных сосков для извлечения из него молока, источник света, предназначенный для освещения зоны, окружающей указанные несколько сосков, двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета, электронное средство, предназначенное для захвата выходного сигнала указанной матрицы и выдачи данных, характеризующих указанное местоположение. ! 3. Способ машинного доения по меньшей мере для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии: ! стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение указанного соска, перемещения в указанное местоположение и закрепления на указанном соске для извлечения из него молока; ! стадию, на которой используют источник св�

Claims (3)

1. Система машинного доения, имеющая доильный аппарат для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержит источник света для освещения указанных сосков и двухмерной матричной камеры, имеющей несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата и выдачи данных в устройство обработки, связанное с указанной системой машинного доения, для определения местоположения указанных сосков в трех размерах.
2. Система машинного доения, предназначенная для извлечения молока из нескольких сосков живого животного, содержащая:
подвижный аппарат, предназначенный для получения команд, характеризующих местоположение по меньшей мере одного из указанных сосков, перемещения в указанное местоположение и закрепления по меньшей мере на одном из указанных сосков для извлечения из него молока, источник света, предназначенный для освещения зоны, окружающей указанные несколько сосков, двухмерную матричную камеру, имеющую несколько элементов отображения, которые могут отдельно выдавать данные о времени пролета, электронное средство, предназначенное для захвата выходного сигнала указанной матрицы и выдачи данных, характеризующих указанное местоположение.
3. Способ машинного доения по меньшей мере для одного соска из нескольких сосков живого животного, включающий следующие стадии:
стадию, на которой устанавливают подвижный аппарат для получения команд, которыми характеризуют местоположение указанного соска, перемещения в указанное местоположение и закрепления на указанном соске для извлечения из него молока;
стадию, на которой используют источник света для освещения зоны вокруг указанных нескольких сосков;
стадию, на которой используют двухмерную матричную камеру с несколькими элементами отображения, которыми могут отдельно выдавать данные о времени пролета для захвата изображения указанного соска;
стадию, на которой указанное изображение обрабатывают для получения трехмерной информации, которой характеризуют указанное местоположение;
стадию, на которой указанную информацию используют для выдачи указанных команд; и
стадию, на которой указанный аппарат перемещают для закрепления на указанном соске.
RU2008140696/21A 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения RU2415567C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA2,539,645 2006-03-15
CA2539645A CA2539645C (en) 2006-03-15 2006-03-15 Time of flight teat location system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008140696A true RU2008140696A (ru) 2010-04-20
RU2415567C2 RU2415567C2 (ru) 2011-04-10

Family

ID=38481161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008140696/21A RU2415567C2 (ru) 2006-03-15 2006-11-22 Система машинного доения (варианты) и способ машинного доения

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7490576B2 (ru)
EP (1) EP1996010B1 (ru)
CA (2) CA2539645C (ru)
RU (1) RU2415567C2 (ru)
WO (1) WO2007104124A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012134379A1 (en) * 2011-03-28 2012-10-04 Delaval Holding Ab Method for locating animal teats
WO2013187821A1 (en) * 2012-06-12 2013-12-19 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2539645C (en) 2006-03-15 2020-04-28 Lmi Technologies Inc. Time of flight teat location system
NL1032429C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Werkwijze voor het besturen van melkinrichting, alsmede software programma voor en inrichting met deze werkwijze.
NL1032435C2 (nl) * 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1033070C2 (nl) * 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
US20080273760A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-06 Leonard Metcalfe Method and apparatus for livestock assessment
DE102007036294A1 (de) * 2007-07-31 2009-02-05 Gea Westfaliasurge Gmbh Vorrichtung und ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über Tiere beim Durchlaufen eines Tierdurchganges
WO2009093967A1 (en) * 2008-01-22 2009-07-30 Delaval Holding Ab Arrangement and method for determining the position of an animal
US8373109B2 (en) * 2008-04-09 2013-02-12 Lely Patent N.V. Teat detection device and method therewith in a milking device
AU2009271840B2 (en) * 2008-07-15 2014-02-06 Lely Patent N.V. Dairy animal treatment system
NL1035701C2 (nl) * 2008-07-15 2010-01-18 Lely Patent Nv Melkdierbehandelingsinrichting.
DE102008035384A1 (de) 2008-07-29 2010-02-04 Gea Westfaliasurge Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ansetzen eines Melkbechers an eine Zitze eines Tieres
WO2010020457A1 (en) * 2008-08-19 2010-02-25 Delaval Holding Ab Arrangement and method for controlling a movable robot arm
GB0819604D0 (en) * 2008-10-25 2008-12-03 Green Source Automation Llc Milking apparatus and process
US8689735B2 (en) * 2008-11-26 2014-04-08 Delaval Holding Ab Handling of teat cups
NL1036328C2 (nl) * 2008-12-18 2010-06-21 Lely Patent Nv Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen.
CA2746247C (en) 2008-12-22 2017-01-17 Hans Holmgren Detection arrangement and method
WO2010139602A2 (en) * 2009-06-05 2010-12-09 Delaval Holding Ab Safety system
US8849616B2 (en) * 2009-08-04 2014-09-30 Microsoft Corporation Method and system for noise simulation analysis useable with systems including time-of-flight depth systems
WO2011031210A1 (en) * 2009-09-08 2011-03-17 Delaval Holding Ab Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
GB201007291D0 (en) 2010-04-30 2010-06-16 Icerobotics Ltd Apparatus and method for detecting disease in dairy animals
US10111401B2 (en) * 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
EP2685811B1 (en) 2011-03-17 2016-03-02 Mirobot Ltd. System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system
EP2685810B1 (en) 2011-03-17 2020-09-09 Mirobot Ltd. Human assisted milking robot and method
US9107379B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
EP3366120A1 (en) 2011-04-28 2018-08-29 Technologies Holdings Corp. Method of operating a vision system for robotic attacher
US9107378B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
DE102012102915A1 (de) 2012-04-03 2013-10-10 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur optischen Bestimmung einer Position und/oder Orientierung eines Objekts im Raum
NL2010213C2 (en) * 2013-01-31 2014-08-04 Lely Patent Nv Camera system, animal related system therewith, and method to create 3d camera images.
US10712529B2 (en) 2013-03-13 2020-07-14 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop for focus adjustment
US11002854B2 (en) 2013-03-13 2021-05-11 Cognex Corporation Lens assembly with integrated feedback loop and time-of-flight sensor
WO2015084247A1 (en) 2013-12-05 2015-06-11 Delaval Holding Ab Time-of-flight camera system, robot milking system comprising a time-of-flight camera system and method of operating a time-of-flight camera system
DE202014005891U1 (de) * 2014-07-22 2015-10-27 Csb-System Ag Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins
DE102015112308A1 (de) 2015-07-28 2017-02-02 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
DE102016112596A1 (de) 2016-07-08 2018-01-11 Gea Farm Technologies Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern an Zitzen eines milchgebenden Tieres
US10499609B2 (en) * 2016-08-17 2019-12-10 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10349615B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10349613B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US9807971B1 (en) * 2016-08-17 2017-11-07 Technologies Holdings Corp. Vision system with automatic teat detection
NL2022442B1 (nl) * 2019-01-24 2020-01-07 Lely Patent Nv Positiebepalingsinrichting

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.
FR2595197B1 (fr) 1986-03-07 1988-11-18 Cemagref Installation de traite automatique
EP0323875A3 (en) * 1988-01-08 1989-11-15 Prolion B.V. Ultrasonic detector, methods for searching a moving object, ultrasonic sensor unit, element for positioning an animal, terminal apparatus for an automatic milking system, and method for automatically milking an animal
NL9200639A (nl) 1992-04-06 1993-11-01 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
US5412420A (en) * 1992-10-26 1995-05-02 Pheno Imaging, Inc. Three-dimensional phenotypic measuring system for animals
NL9500006A (nl) 1995-01-02 1996-08-01 Gascoigne Melotte Bv Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.
DE69619391T2 (de) 1995-10-27 2002-11-21 Delaval Holding Ab Analyse von farbtönen in bildern zur verwendung in der tierzucht
SE9503792D0 (sv) 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance Teat location for milking
SE9603054D0 (sv) * 1996-08-22 1996-08-22 Tetra Laval Holdings & Finance An arrangement for and a method of performing an animal-related action
SE9701231D0 (sv) 1997-04-04 1997-04-04 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the position of part of an animal
WO1998045808A1 (en) 1997-04-04 1998-10-15 Alfa Laval Agri Ab Method and apparatus for generating image information when carrying out animal related operations
SE9701547D0 (sv) 1997-04-23 1997-04-23 Alfa Laval Agri Ab Apparatus and method for recognising and determining the positon of a part of an animal
NL1006175C2 (nl) * 1997-05-30 1998-12-01 Maasland Nv Inrichting voor het melken van dieren.
SE9702628D0 (sv) * 1997-07-07 1997-07-07 Alfa Laval Agri Ab An animal related apparatus
NL1006804C2 (nl) * 1997-08-20 1999-02-23 Maasland Nv Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
SE512611C2 (sv) 1998-07-24 2000-04-10 Alfa Laval Agri Ab Anordning för automatisk applicering av en spenkopp på ett djurs spene
SE9802923L (sv) 1998-08-31 2000-03-01 Alfa Laval Agri Ab Förfarande och anordning för lokalisering av ett djurs spenar
SE522443C2 (sv) * 1999-04-19 2004-02-10 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för igenkänning och bestämning av en position och en robot inkluderande en sådan anordning
US6323942B1 (en) * 1999-04-30 2001-11-27 Canesta, Inc. CMOS-compatible three-dimensional image sensor IC
SE517052C2 (sv) 1999-09-15 2002-04-09 Alfa Laval Agri Ab Apparat och metod för spenkoppsapplicering med hjälp av två alternerande ljuskällor och en kamera
SE0000153L (sv) 2000-01-19 2001-07-20 Delaval Holding Ab En metod och en apparat för att lokalisera spenarna hos ett mjölkdjur
NL1015559C2 (nl) 2000-06-28 2002-01-02 Idento Electronics Bv Melksysteem met driedimensionale beeldvorming.
ATE326685T1 (de) * 2001-04-04 2006-06-15 Instro Prec Ltd Vermessung eines oberflächenprofils
US6974373B2 (en) * 2002-08-02 2005-12-13 Geissler Technologies, Llc Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock
SE524587C2 (sv) * 2003-02-18 2004-08-31 Delaval Holding Ab Förfarande och anordning för att räkna somatiska celler eller små fettdroppar i mjölk
ES2285000T3 (es) * 2003-03-19 2007-11-16 C.R.F. Societa' Consortile Per Azioni Sistema de vision tridimensional.
GB0318733D0 (en) 2003-08-11 2003-09-10 Icerobotics Ltd Improvements in or relating to milking machines
NL1024402C2 (nl) * 2003-09-30 2005-03-31 Lely Entpr Ag Inrichting en werkwijze voor het aanbrengen van een fluïdum op een speen van een melkdier.
NL1024522C2 (nl) 2003-10-13 2005-04-14 Lely Entpr Ag Melkbekerdrager.
NL1024935C2 (nl) * 2003-12-03 2005-06-06 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren.
NL1024934C2 (nl) 2003-12-03 2005-06-07 Lely Entpr Ag Inrichting voor het melken van dieren en werkwijze daartoe.
EP2526762A1 (en) 2004-03-30 2012-11-28 DeLaval Holding AB Arrangement and method for determining positions of the teats of a milking animal
CA2539645C (en) 2006-03-15 2020-04-28 Lmi Technologies Inc. Time of flight teat location system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012134379A1 (en) * 2011-03-28 2012-10-04 Delaval Holding Ab Method for locating animal teats
WO2013187821A1 (en) * 2012-06-12 2013-12-19 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system
US9510553B2 (en) 2012-06-12 2016-12-06 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007104124A1 (en) 2007-09-20
RU2415567C2 (ru) 2011-04-10
CA3034793A1 (en) 2007-09-15
US20070215052A1 (en) 2007-09-20
EP1996010A1 (en) 2008-12-03
CA2539645C (en) 2020-04-28
EP1996010A4 (en) 2014-10-08
CA3034793C (en) 2023-01-03
US7490576B2 (en) 2009-02-17
CA2539645A1 (en) 2007-09-15
EP1996010B1 (en) 2018-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008140696A (ru) Времяпролетная система обнаружения местоположения сосков
WO2018071799A3 (en) Mobile device photography apparatus for even illumination
EP1964718A3 (en) Image processing apparatus, image processing method and image processing system
EP2059024A3 (en) Image processing device, image processing method, and computer program product
ATE346353T1 (de) Verfahren, vorrichtung und gerät zur ablesung von informationen von, zum beispiel, gestapelten jetons
WO2004068400A3 (en) Methods and apparatus for making images including depth information
EP1883052A3 (en) Generating images combining real and virtual images
ECSP21088851A (es) Sistema de apoyo al cultivo de animales acuáticos, aparato de elevación, aparato de alimentación, método de cultivo de animales acuáticos y programa de apoyo al cultivo de animales acuáticos
WO2007126429A3 (en) In vivo sensor with panoramic camera
WO2008016566A3 (en) Focus system calibration for image capture systems
EP2388735A3 (en) Interactive user interface for capturing a document in a image signal
DE60213600D1 (de) Verfahren und gerät zur extraktion eines bedeutsamen gebiets in einem durch überstreichende aufnahme gewonnenen bild einer biologischen oberfläche
EP2425699A3 (en) Automated contamination-free seed sampler and methods of sampling, testing and bulking seeds
JP2014520314A5 (ru)
EP1857803A3 (en) Particle image analyzing apparatus
IN2012DN01825A (ru)
ATE484039T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur raucherkennung
EP1686368A3 (en) Animal cell confluence detection method and apparatus
EP2485177A3 (en) Auto-exposure method using continuous video frames under controlled illumination
EP2552104A3 (en) Electronic camera and image processing apparatus
EP1744280A3 (en) Information processing apparatus and method
CN105723697B8 (zh) 用于相机和光源同步的方法、装置、设备及存储介质
WO2010075202A3 (en) Systems and methods for imaging
FR2928809B1 (fr) Systeme interactif et procede de commande d'eclairages et/ou de diffusion d'images
ATE484786T1 (de) System und verfahren zum verfolgen einer elektronischen anordnung

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20140127

MF4A Cancelling an invention patent