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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur optischen Erkennung des Geschlechts eines Schlachtschweins anhand phänotypischer Geschlechtsmerkmale.
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Der vorliegenden Erfindung liegt insbesondere das generelle Problem zugrunde, dass männliche Schlachtschweine oftmals einen starken und für die Fleischverarbeitung in der Regel unerwünschten Eigengeruch, den sogenannten Ebergeruch, aufweisen.
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Für die Wertermittlung sowie die entsprechende Weiterverarbeitung des jeweiligen Schlachtschweins ist es daher erforderlich, dass entweder die Geruchsbelastung des Schlachtschweins oder dessen Geschlecht ermittelt wird. Eine Geruchsermittlung ist hierbei jedoch technisch aufwändig und somit vergleichsweise teuer und zeitaufwändig, insbesondere wenn sie an allen Schlachtschweinen in einer Schlachtschweinverarbeitung durchgeführt wird, um so den unerwünschten Ebergeruch vor der entsprechenden Weiterverarbeitung der Schlachtschweine auszuschließen.
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Alternativ kann im Vorfeld der Verarbeitung des Schlachtschweins dessen Geschlecht bestimmt werden, um so eine potenziell zu erwartende Geruchsbelastung des Schlachtschweins ausschließen zu können. Ein möglicher Weg der Geschlechtsbestimmung besteht beispielsweise darin, diese manuell durch ein entsprechendes Personal ausführen zu lassen und die Schlachtschweine anschließend der entsprechend passenden Verarbeitungseinheit zuzuführen. Eine derartige manuelle Geschlechtsbestimmung ist jedoch insbesondere mit einem hohen Personalaufand und entsprechend hohen Personalkosten verbunden.
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Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur optischen Erfassung von Merkmalen lebender Schweine bekannt. Diesbezüglich wird beispielsweise in der Druckschrift
EP 2 168 430 A1 ein Verfahren zur Überwachung von Schweinen offenbart, welches ein optisches Erfassungssystem in einer Überwachungsstation vorsieht, mittels dessen Körpermesswerte eines, in der Überwachungsstation stehenden Schweins erfasst und auswertbar bereitgestellt werden. Anhand der erfassten Körpermesswerte wird das Schwein anschließend typisiert. Hierbei ist auch eine Typisierung nach Geschlecht beschrieben, wobei hierfür die Charakteristik des Körperbaus wie Rumpflänge, Schulterbreite, Ausprägung des Schinkens und so weiter herangezogen werden. Das hier beschriebene Verfahren bedingt nachteiligerweise Unsicherheiten aufgrund der rassespezifischen sowie exemplarischen Streuung der Körpermaße und -proportionen.
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Des Weiteren ist es aus dem Stand der Technik bekannt, bei Schlachtschweinen anhand des Speckspiegels oder des Fleischanschlusses am Bauch eine Geschlechtsbestimmung vorzunehmen. Auch derartige Methoden sind mit einer begrenzten Bestimmungssicherheit verbunden.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung für eine automatische, schnelle und gleichzeitig effiziente und kostengünstige Klassifikation des phänotypischen Geschlechts eines Schlachtschweins innerhalb einer Schlachtschweinverarbeitung bereitzustellen.
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Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins mit den im Schutzanspruch 1 aufgeführten Merkmalen gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Unter einem Schlachtschwein werden nachfolgend sämtliche Varianten von Schlachtschweinen, insbesondere unabhängig von dem Geschlecht, verstanden. Als phänotypisches Geschlecht wird die Unterscheidung in männlich unkastriert (auch Eber oder Volleber genannt), männlich kastriert (auch Borg genannt), männlich mit ganz oder teilweise innenliegenden Hoden (auch Binneneber genannt) und weiblich (auch Sauen genannt), verstanden.
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Als Klassifikation in Sinne der vorliegenden Anmeldung wird die Bestimmung des phänotypischen Geschlechts verstanden.
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Das nach phänotypischem Geschlecht zu bestimmende Schlachtschwein wird in der Verarbeitung hängend an einer Rohrbahn geführt.
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Vorzugsweise ist das Schlachtschwein mit den Hinterläufen an Haken, die in der Bewegungsachse nebeneinanderliegen, aufgenommen, wodurch die Oberfläche seiner Genitalregion im Wesentlichen so ausgerichtet ist, dass diese aus einer orthogonal zu der Rohrbahn stehenden Ansicht einsehbar ist. Als Genitalregion im Sinne dieser Erfindung werden alle Regionen der Oberfläche eines Schlachtsschweins verstanden, an denen männliche oder weibliche Geschlechtsorgane positioniert sind, so dass je nach dem, ob weibliche oder männliche Schlachttiere vorliegen, räumlich unterschiedliche Regionen betroffen sein können. Die nachfolgend beschriebene Erfassung der Genitalregion des Schlachtschweins erfolgt vor der Spaltung.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins weist eine Tiefenkamera mit einem Tiefenkameraerfassungsbereich auf, wobei innerhalb des Tiefenkameraerfassungsbereichs die Genitalregion des Schlachtschweins optisch erfassbar ist und wobei innerhalb des Tiefenkameraerfassungsbereichs Raumkoordinaten von Bildpunkten erfassbar sind.
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Die Raumkoordinaten der erfassten Bildpunkte setzen sich vorliegend aus deren Flächenkoordinaten (x, y) und einem Tiefenwert (z) zusammen und werden von der Tiefenkamera übertragbar bereitgestellt.
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Die Erfassung der Bildpunkte durch die Tiefenkamera erfolgt erfindungsgemäß in Echtzeit. Die Tiefenkamera ist dabei vorzugsweise dazu in der Lage, die Bildpunkte mit deren Raumkoordinaten in dem Tiefenkameraerfassungsbereich gleichzeitig oder in einem solchen kurzen Zeitraum zu erfassen, dass die Bewegung des Schlachtschweins mittels der Rohrbahn die Erfassung eines auswertbaren Bildes nicht beeinträchtigt.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist des Weiteren eine Positionierungsvorrichtung auf, mittels derer die Tiefenkamera relativ zu der Genitalregion des Schlachtschweins positionierbar ist. Die Positionierung der Tiefenkamera gegenüber dem Schlachtschwein erfolgt hierbei vorzugsweise derart, dass eine vertikale optische Erfassung der Genitalregion, also von oben auf das hängende Schlachttier gerichtet, ermöglicht wird. Es wurde in diesem Zusammenhang gefunden, dass bei einer vertikalen optischen Erfassung der Genitalregion die erfassbaren Tiefenunterschiede ihre maximale Ausbildung aufweisen und somit auf diese Weise eine optimale Erfassung der Geschlechtsmerkmale des Schlachtschweins bereitgestellt werden kann. Es ist jedoch auch eine Positionierung der Tiefenkamera schräg von oben möglich.
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Als weiteres Merkmal weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Auswertungseinheit auf, welche mit der Tiefenkamera drahtgebunden oder drahtlos verbunden ist und mittels derer die durch die Tiefenkamera bereitgestellten Raumkoordinaten 3D-Bild der Genitalregion erfassbar sind. Anhand der Raumkoordinaten des 3D-Bildes ist die Auswertungseinheit dazu in der Lage, das phänotypische Geschlecht des Schlachtschweins zu ermitteln und dieses somit entsprechend zu klassifizieren. Hierbei werden die für eine Erkennung des phänotypischen Geschlechts wesentlichen Merkmale aus den Raumkoordinaten extrahiert und es wird anschließend die Klassifizierung des Schlachtschweins vorzugsweise anhand einer heuristischen Entscheidungsregel oder anhand eines vorher definierten Klassifikators durchgeführt. Das Ergebnis der Klassifizierung des Schlachtschweins kann durch die Auswertungseinheit beispielsweise mittels eines Codes oder als Klartext ausgegeben oder als Steuersignal für eine weitere Verarbeitung des Schlachtschweins an externe Einheiten, zum Beispiel Sortiereinheiten, bereitgestellt werden. Ferner kann das Klassifizierungsergebnis in einer internen oder externen Datenbank unter Zuordnung zu einem Identifikationscode des Schlachtschweins abgelegt werden. Ferner kann für Nachweiszwecke oder für Überprüfungen des Klassifikationsergebnisses ein von der Tiefenkamera erhaltenes 3D-Bild unter Zuordnung zu dem Identifikationscode des Schlachtschweins abgelegt werden Die Erfindung beruht auf der Erkennung der räumlichen Ausbildung der äußeren Geschlechtsorgane des Schlachtschweins.
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Als besonderer Vorteil ist die Auswertungseinheit ist ferner dazu in der Lage, eine Unterscheidung zwischen dem Schlachtschwein und einem Umgebungshintergrund bereits anhand der Tiefenwerte erfasster Raumkoordinaten vorzunehmen, ohne dass es zusätzlicher Mittel bedarf. Damit ist der Vorteil verbunden, dass insbesondere keine Hintergrundtafel oder eine besondere Ausleuchtung erforderlich ist.
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Als weiterer Vorteil bedarf es keiner Mittel zu einer genauen Abstandspositionierung des Schlachtschweins, da die Information über den Abstand durch den durch die Tiefenkamera erfassten Tiefenwert bereits vorliegt und in die Auswertung einbezogen werden kann.
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Ferner kann als weiterer Vorteil eine Initialisierung der Erfassung und nachfolgenden Klassifizierung ohne zusätzliche Mittel erfolgen. Hierzu ist die Tiefenkamera gegenüber dem Schlachtschwein vorzugsweise so angeordnet, dass neben der Genitalregion auch die Schenkelansätze des Schlachtschweins erfassbar sind. Bei einem Vorbeiführen des Schlachtschweins an der erfindungsgemäßen Vorrichtung unterscheidet die Auswertungseinheit vorliegend zwischen fernen Tiefenwerten von erfassten Bildpunkten des Umgebungshintergrundes und nahen Tiefenwerten von erfassten Bildpunkten des Schlachtschweins. Auf diese Weise kann als besonderer Vorteil der Vorrichtung durch die Auswertungseinheit eine Detektion der Bewegung des Schlachtschweins an der Rohrbahn vorgenommen und, bei Erkennen des Schlachtschweins aufgrund der sich ändernden Tiefenwerte, eine Initialisierung der Geschlechtsregionserfassung durchgeführt werden. Auf zusätzliche Vorrichtungen oder Maßnahmen zur Initialisierung kann somit vorteilhaft verzichtet werden.
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Über einen vorher definierten Tiefenschwellenwert wird es der Auswertungseinheit zudem ermöglicht, eine Einengung der erfassten Tiefenwerte, insbesondere auf eine potentielle Vaginal-, Hoden- oder Penisregion vorzunehmen, um auf diese Weise zum Beispiel in dem 3D-Bild nur eben diese relevanten Regionen darzustellen. Ferner ist es möglich, dass für einen Erkennungsvorgang von der Tiefenkamera mehrere Bilder oder Bildsequenzen aufgenommen werden und die Raumkoordinatendaten der mehreren Bilder oder Bildsequenzen von der Auswertungseinheit erfasst und für die Klassifizierung verwandt werden, sodass die Sicherheit des Ergebnisses erhöht wird. Besondere Vorteile ergeben sich insofern, als die räumliche Auflösung erhöht und und Okklusionseffekte vermindert werden können.
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Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung gegenüber bekannten Systemen liegt auch darin, dass durch die Vorrichtung eine Bestimmung des phänotypischen Geschlechts In-Line und in Echtzeit durchführbar ist, indem die Erfassung direkt an dem an der Rohrbahn geführten Schlachtschwein erfolgt und das Klassifikationsergebnis zeitlich unmittelbar vorliegt und für Entscheidungen für die weitere Verarbeitung sowie für Wertermittlungen zur Verfügung steht. So können vorteilhaft insbesondere erkannte Volleber zielgerichtet einer Überprüfung auf Ebergeruch vor einer Verarbeitung zugeführt werden. Ferner lassen sich Zerlegevorgaben ableiten, da bestimmte Ausbeuten, beispielsweise der Magerfleischanteil, in Beziehung zu dem Geschlecht des Schlachtschweins stehen. Hierzu liegt eine Echtzeitfähigkeit der Tiefenkamera und die unmittelbare Auswertung der erfassten Bildpunkte vor, so dass eine sehr schnelle und gleichzeitig exakte Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins bereitgestellt werden kann, durch welche der Ablauf der Schlachtschweinverarbeitung nicht beeinträchtigt wird. Durch den weitestgehend automatisierten Ablauf wird zudem eine besonders kostengünstige Geschlechtserkennung von Schlachtschweinen innerhalb einer Schlachtschweinverarbeitung ermöglicht.
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Ferner kann das Klassifizierungsergebnis unmittelbar in einer Datenbank abgelegt werden und steht so für weitere Nachweis- und Überprüfungszwecke sowie für weitere Auswertungen zur Verfügung.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Tiefenkamera als Stereokamerasystem mit einem Musterprojektor ausgebildet.
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Mittels des Musterprojektors ist die Tiefenkamera dazu in der Lage, eine künstliche Textur auf der Oberfläche des Schlachtschweins, insbesondere im Bereich der Genitalregion, zu erzeugen. Der Musterprojektor kann dabei beispielsweise als Streifenprojektor ausgebildet sein.
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Anhand des auf der Oberfläche des Schlachtschweins erzeugten Musters wird eine besonders exakte Erfassung der relevanten Bildpunkte im Bereich der Genitalregion ermöglicht.
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Ferner kann bei der hier aufgeführten Ausbildung der Tiefenkamera als Stereokamerasystem auf eine gesonderte Lichtquelle zur Beleuchtung des relevanten Bereichs des Schlachtschweins verzichtet werden, da die Tiefenkamera in diesem Fall bereits über eine eingebaute Lichtquelle verfügt. Auf diese Weise können die Kosten für die erfindungsgemäße Vorrichtung und einer mit dieser durchführbaren Geschlechtserkennung niedrig gehalten werden.
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Des Weiteren sieht eine vorteilhafte Variante der Erfindung vor, dass die Tiefenkamera als Time-Of-Flight-Kamera, nachfolgend auch abgekürzt als TOF-Kamera, ausgebildet ist.
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Die Anwendung einer TOF-Kamera bietet hierbei insbesondere den Vorteil, dass durch diese hohe Bildraten realisiert werden können, indem der gesamte, relevante Bereich des Schlachtschweins in einer Aufnahme und somit in sehr kurzer Zeit abbildbar ist. Eine solche TOF-Kamera eignet sich daher besonders für die erfindungsgemäß vorgesehene Echtzeiterfassung der Genitalregion des Schlachtschweins.
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Zudem weisen TOF-Kameras in der Regel einen einfachen Aufbau auf und können daher verhältnismaßig kostengünstig bereitgestellt werden.
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In einer weiteren, bevorzugten Ausbildung der Vorrichtung handelt es sich bei der Tiefenkamera um eine erste Tiefenkamera und bei dem Tiefenkameraerfassungsbereich um einen ersten Tiefenkameraerfassungsbereich. Die erste Tiefenkamera ist hierbei gegenüber dem Schlachtschwein so angeordnet, dass in dem ersten Tiefenkameraerfassungsbereich die Genitalregion in einer Rücken-Hinterteilansicht optisch erfassbar ist und entsprechende rücken-hinterteilseitige Bildpunkte mit deren Raumkoordinaten erfassbar sind.
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Darüber hinaus weist die Vorrichtung in der hier beschriebenen Ausbildung eine zweite Tiefenkamera mit einem zweiten Tiefenkameraerfassungsbereich auf. Die zweite Tiefenkamera ist vorliegend gegenüber dem Schlachtschwein derart angeordnet, dass in dem zweiten Tiefenkameraerfassungsbereich die Genitalregion des Schlachtschweins in einer Bauchansicht erfassbar ist und entsprechende bauchseitige Bildpunkte mit deren Raumkoordinaten erfassbar sind.
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Die Raumkoordinaten aus dem jeweiligen Tiefenkameraerfassungsbereich werden von den Tiefenkameras übertragbar bereitgestellt und von der Auswertungseinheit, vorzugsweise in einem einheitlichen Koordinatensystem, erfasst.
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Es wurde gefunden, dass die Rücken-Hinterteilansicht eine optimale Sicht auf ausgeprägte Hoden oder weibliche Geschlechtsteile bietet, währenddessen die Bauchansicht eine optimale Sicht auf Hoden bildet, welche bei einem Binneneber vergleichsweise unauffällig in einer Hautfalte des Schlachtschweins versteckt und somit äußerlich nur als Wölbung zu erkennen sind.
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Die Kombination aus zwei Tiefenkameras mit sich gegenüberliegenden Tiefenkameraerfassungsbereichen bietet vorliegend den Vorteil, dass die Genitalregion des Schlachtschweins aus unterschiedlichen Ansichten erfassbar ist und somit die Ergebnissicherheit der Geschlechtsbestimmung zusätzlich optimiert werden kann.
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Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht zudem vor, dass die Vorrichtung eine Bildkamera mit einem Bildkameraerfassungsbereich aufweist, in welchem Lichtintensitätswerte von Bildpunkten auf der Oberfläche des Schlachtschweins im Bereich der Genitalregion erfassbar sind.
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Die Bildkamera ist hierbei mit der Auswertungseinheit verbunden und mittels der Positionierungsvorrichtung relativ zu der Tiefenkamera so positionierbar, dass sich der Bildkameraerfassungsbereich und der Tiefenkameraerfassungsbereich in einem gemeinsamen Erfassungsbereich zumindest teilweise überschneiden.
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Im Falle einer Anordnung von zwei sich gegenüberliegenden Tiefenkameras gemäß Anspruch 4, kann jeder Tiefenkamera eine entsprechende Bildkamera zugeordnet sein, sodass sowohl in der Rücken-Hinterteilansicht, als auch in der Bauchansicht Bildpunkte auf der Oberfläche des Schlachtschweins im Bereich der Genitalregion erfassbar sind.
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Die erfassten Bildpunkte werden von der Bildkamera an die Auswertungseinheit übertragen und durch diese als Bild der Genitalregion visualisiert. Das bereitgestellte Bild wird insbesondere zur Kontrolle des Geschlechtserkennungsergebnisses und zu Archivierungszwecken verwendet.
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Die Bildkamera kann ferner beispielsweise als Farbwertkamera ausgebildet sein, sodass das durch die Auswertungseinheit bereitgestellte Bild als Farbbild vorliegt.
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Die Erfindung wird als Ausführungsbeispiel anhand von
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1 Prinzipdarstellung – Seitenansicht
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2a Prinzipdarstellung mit Stereokamera – Draufsicht
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2b Prinzipdarstellung mit Stereokamera und Musterprojektor – Draufsicht
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3 Prinzipdarstellung Draufsicht mit zwei Tiefenkameras näher erläutert, wobei das zu erfassende Schlachtschwein und dessen Genitalregion in den Figuren lediglich schematisch und stark vereinfacht dargestellt sind.
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1 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung zur optischen Geschlechtserkennung eines Schlachtschweins 1 in einer Seitenansicht. Das Schlachtschwein 1 wird im Zuge seiner Verarbeitung entlang einer Rohrbahn 7 an der Vorrichtung vorbeigeführt. Die Einordnung der optischen Geschlechtserkennung innerhalb des Verarbeitungsprozesses des Schlachtschweins 1 erfolgt vorliegend nach Brühung, Kratzmaschine, Flammofen und Peitschen, jedoch in jedem Fall vor der Spaltung. Eine solche Einordnung der optischen Geschlechtserkennung bietet insbesondere den Vorteil, dass durch die Vorbehandlungen bereits vorhandene Haare oder Verunreinigungen an dem Schlachtschwein entfernt wurden und so eine optimale Geschlechtserkennung bereitgestellt werden kann.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Tiefenkamera 2 mit einem Tiefenkameraerfassungsbereich 3 auf, in welchem eine Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 erfassbar ist. Zudem sind in dem Tiefenkameraerfassungsbereich 3 Raumkoordinaten von Bildpunkten erfassbar, wobei sich die Raumkoordinaten aus den jeweiligen Flächenkoordinaten (x, y) und einem Tiefenwert (z) der Bildpunkte zusammensetzen und wobei die Erfassung der Raumkoordinaten der Bildpunkte in Echtzeit erfolgt. Die Raumkoordinaten werden von der Tiefenkamera 2 übertragbar bereitgestellt, wobei die Bereitstellung der Raumkoordinaten vorzugsweise ebenfalls in Echtzeit erfolgt.
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Die Vorrichtung weist ferner eine Positionierungsvorrichtung 5 auf, mittels derer die Tiefenkamera 2 in der erforderlichen Ausrichtung gegenüber der Genitalregion 4 positionierbar ist.
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Die Positionierung der Tiefenkamera 2 erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel derart, dass diese die Genitalregion 4 von schräg oben erfasst.
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Als weiteren Bestandteil weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Auswertungseinheit 6 auf, welche mit der Tiefenkamera 2 verbunden und dazu in der Lage ist, die durch die Tiefenkamera 2 bereitgestellten Raumkoordinaten zu erfassen. Die Auswertungseinheit 6 nimmt erfindungsgemäß eine Auswertung der erfassten Raumkoordinaten vor, wobei insbesondere anhand der Tiefenwerte der Raumkoordinaten phänotypische Geschlechtsmerkmale wie etwa eine Hodenregion oder weibliche Geschlechtsteile ermittelt werden. Nach der Ermittlung der phänotypischen Geschlechtsmerkmale wird durch die Auswertungseinheit 6 eine Klassifizierung des Schlachtschweins 1, beispielsweise anhand eines vorher definierten Klassifikators, nach Eber, Borge, Sau oder Binneneber vorgenommen und das Klassifizierungsergebnis ausgegeben. Die Ausgabe des Klassifizierungsergebnisses erfolgt an einen Monitor, welcher das Klassifizierungsergebnis durch Benennung des phänotypischen Geschlechts des Schlachtschweins 1 anzeigt. Parallel wird das Klassifizierungsergebnis unter Zuordnung zu dem Identifikationscode des Schlachttieres an einen zentralen Rechner mit angeschlossener Datenbank übertragen.
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Anhand der Tiefenwerte (z) erkennt die Auswertungseinheit selbstständig, wenn das Schlachtschwein 1 mittels der Rohrbahn 9 in den Tiefenkameraerfassungsbereich 3 der Tiefenkamera 2 bewegt wird und initialisiert die Bilderfassung und die nachfolgende Auswertung.
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2a zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung in einem weiteren Ausführungsbeispiel als Draufsicht.
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In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Tiefenkamera 2 als Stereokamerasystem mit zwei Objektiven 2.3 und 2.4 ausgebildet. Jedes Objektiv 2.3, 2.4 weist vorliegend einen eigenen Erfassungsbereich 3.3, 3.4 auf, wobei in diesem Fall der Tiefenkameraerfassungsbereich 3 den Bereich darstellt, in welchem sich die Erfassungsbereiche 3.3, 3.4 der beiden Objektive 2.3, 2.4 der Tiefenkamera 2 überschneiden. Analog zu 1 sind die Objektive 2.3, 2.4 der Tiefenkamera 2 vorliegend so angeordnet, dass die Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 von schräg oben erfassbar ist.
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2b zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung in einem weiteren Ausführungsbeispiel als Draufsicht, wobei es sich um eine Abwandlung zu dem in 2a gezeigten Ausführungsbeispiel handelt. Auch dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Tiefenkamera 2 als Stereokamerasystem mit zwei Objektiven 2.3 und 2.4 ausgebildet, wobei jdes Objektiv 2.3, 2.4 vorliegend einen eigenen Erfassungsbereich 3.3, 3.4 aufweist, wobei in wie bei 2a der Tiefenkameraerfassungsbereich 3 den Bereich darstellt, in welchem sich die Erfassungsbereiche 3.3, 3.4 der beiden Objektive 2.3, 2.4 der Tiefenkamera 2 überschneiden. Analog zu 1 sind die Objektive 2.3, 2.4 der Tiefenkamera 2 vorliegend so angeordnet, dass die Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 von schräg oben erfassbar ist. Die Tiefenkamera 2 weist in der hier offenbarten Weiterbildung zudem einen Musterprojektor 7 auf, mittels dessen eine Textur 8, beispielsweise ein Streifenmuster, auf die Oberfläche des Schlachtschweins 1, insbesondere im Bereich der Genitalregion 4, projizierbar ist. Da die Oberfläche des Schlachtschweins 1 weitestgehend unstrukturiert ist, hat sich die Anwendung des Musterprojektors 7 als besonders vorteilhaft erwiesen, da durch die erzeugte Textur 8 auf der Oberfläche vorhandene Höhen-/Tiefenunterschiede herausgestellt und so eine besonders effektive Erfassung der Raumkoordinaten und insbesondere der Tiefenwerte der jeweiligen Bildpunkte bereitgestellt werden kann.
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In 3 ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Draufsicht dargestellt.
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In der dargestellten Ausführungsform der Vorrichtung ist die Tiefenkamera 2 als erste Tiefenkamera 2.1 mit einem ersten Tiefenkameraerfassungsbereich 3.1 ausgebildet, wobei in dem ersten Tiefenkameraerfassungsbereich 3.1 die Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 in einer Rücken-Hinterteilansicht erfassbar ist. Wie 3 zeigt, weist die Vorrichtung zusätzlich eine zweite Tiefenkamera 2.2 mit einem zweiten Tiefenkameraerfassungsbereich 3.2 auf. Die zweite Tiefenkamera 2.2 ist hierbei so angeordnet, dass in dem zweiten Tiefenkameraerfassungsbereich 3.2 die Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 in einer Bauchansicht erfassbar ist.
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Die Tiefenkameras 2.1 und 2.2 sind vorliegend mittels der Positionierungsvorrichtung 5 lagekongruent positionierbar, sodass als besonderer Vorteil die Genitalregion 4 des Schlachtschweins 1 beidseitig erfassbar ist und so das Geschlechtserkennungsergebnis der erfindungsgemäßen Vorrichtung optimiert werden kann.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Schlachtschwein
- 2
- Tiefenkamera
- 2.1
- erste Tiefenkamera
- 2.2
- zweite Tiefenkamera
- 2.3
- erstes Objektiv
- 2.4
- zweites Objektiv
- 3
- Tiefenkameraerfassungsbereich
- 3.1
- erster Tiefenkameraerfassungsbereich
- 3.2
- zweiter Tiefenkameraerfassungsbereich
- 3.3
- Erfassungsbereich des ersten Objektivs
- 3.4
- Erfassungsbereich des zweiten Objektivs
- 4
- Genitalregion
- 5
- Positionierungsvorrichtung
- 6
- Auswertungseinheit
- 7
- Musterprojektor
- 8
- Textur
- 9
- Rohrbahn
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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