RU2335784C2 - Устройство для съемки пространства предметов - Google Patents

Устройство для съемки пространства предметов Download PDF

Info

Publication number
RU2335784C2
RU2335784C2 RU2006121991/28A RU2006121991A RU2335784C2 RU 2335784 C2 RU2335784 C2 RU 2335784C2 RU 2006121991/28 A RU2006121991/28 A RU 2006121991/28A RU 2006121991 A RU2006121991 A RU 2006121991A RU 2335784 C2 RU2335784 C2 RU 2335784C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measuring head
hollow shaft
space
measuring
support bracket
Prior art date
Application number
RU2006121991/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2006121991A (ru
Inventor
Райнер РАЙХЕРТ (AT)
Райнер РАЙХЕРТ
Йоханнес РИГЛЬ (AT)
Йоханнес РИГЛЬ
Андреас ШТОЕГЕР (AT)
Андреас ШТОЕГЕР
Рольф ЛАММ (DE)
Рольф ЛАММ
Андреас УЛЛЬРИХ (AT)
Андреас УЛЛЬРИХ
Original Assignee
Ригль Лазер Межермент Системз Гмбх
Ферротрон Текнолоджиз Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ригль Лазер Межермент Системз Гмбх, Ферротрон Текнолоджиз Гмбх filed Critical Ригль Лазер Межермент Системз Гмбх
Publication of RU2006121991A publication Critical patent/RU2006121991A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2335784C2 publication Critical patent/RU2335784C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D21/00—Arrangements of monitoring devices; Arrangements of safety devices
    • F27D21/0021—Devices for monitoring linings for wear
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Non-Silver Salt Photosensitive Materials And Non-Silver Salt Photography (AREA)
  • Optical Record Carriers And Manufacture Thereof (AREA)
  • Treatment Of Steel In Its Molten State (AREA)
  • Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
  • Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)

Abstract

Изобретение относится к устройствам для съемки пространства предметов с оптоэлектронным дальномером, работающим по принципу регистрации времени пробега сигнала. Предложенное устройство позволяет проводить точные измерения внутреннего пространства торпедных ковшей, транспортирующих расплавленный металл с помощью эталонной съемки при первоначальном промышленном применении (при этом данные потом сохраняются в запоминающем устройстве) и последующих съемок путем определения разницы с соответствующей действительной записью; точно устанавливаются изменения, произошедшие в футеровке, в частности износ, вывалы камней и т.д. Согласно изобретению устройство содержит вращающуюся измерительную головку, которая с помощью полого вала установлена на опорном кронштейне. Предусмотрено зеркальное устройство, жестко расположенное относительно измерительной головки, с помощью которого лучи, падающие аксиально относительно полого вала, отклоняются в радиальном направлении и наоборот, при этом излучение неподвижно расположенного передающего устройства может первоначально возбуждаться в аксиальном направлении относительно полого вала и передаваться с помощью зеркального устройства в радиальном направлении, и излучение, отраженное от целей в пространстве объекта, может отклоняться зеркальным устройством в направлении оси полого вала и подводиться к также неподвижно расположенному приемному устройству. 8 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Область изобретения
Изобретение относится к устройству для съемки пространства предметов с оптоэлектронным дальномером, работающим в соответствии со способом регистрации времени пробега сигнала и включающим передающее устройство для передачи оптических, в частности лазерных сигналов, и приемное устройство для приема оптических сигналов, в частности лазерного излучения, которые отражаются от объектов, находящихся в изучаемом пространстве. Для регистрации и записи пространственных структур такие дальномеры комбинируются со сканирующим устройством для отклонения оптических осей передающего и приемного устройства, при этом происходит отклонение проходящих в основном параллельно оптических осей, преимущественно в двух ортогональных направлениях. Далее имеется устройство для обработки данных, которое по времени пробега сигнала, соответственно фазе излученного оптического сигнала определяет величину расстояния, и по этим величинам расстояния и отклонению луча сканирующим устройством определяются пространственные координаты отдельных элементов. Изобретение касается, в частности, способа съемки пространства объекта.
Уровень техники
Известные устройства такого типа применяются для измерения зданий, рельефа местности, машин и установок. В принципе эти системы содержат измерительную головку, в которой измерительный луч веерообразно отклоняется на ограниченный угол, например 90°, с очень высокой скоростью. Отклонение измерительного луча происходит с помощью отклоняющего (поворотного) зеркала, вращающихся зеркальных колес и тому подобного. Измерительная головка обычным образом устанавливается на поворотном столе, который совершает сравнительно медленное возвратно-поступательное движение. Угол поворота составляет обычно, в зависимости от условий применения, от 90 до 180°.
Эта система может применяться в ограниченных условиях, в случае если с ее помощью требуется провести измерения на полный пространственный угол. Такие случаи применения имеют место, например, при измерении внутреннего пространства комнат зданий, измерения каверн, пустот, при проходческих работах в тоннелях или подземных разработках и т.д., при измерениях в очень сложных условиях в сталеплавильной промышленности, в частности в конвертерах и емкостях, транспортирующих расплавленный чугун или сталь.
По технологическим и энергетическим причинам расплавленный металл многократно транспортируется от места производства к местам переработки. В сталеплавильной промышленности используются соответствующие емкости, так называемые торпедные ковши для транспортировки жидкого металла к конвертерам и от них к плавильным установкам, в частности установкам для выплавки стали, где производится плавка слитков для дальнейшей прокатки. Такие торпедные ковши, в которые входит несколько сот тонн железа или соответственно расплавленной стали, имеют футеровку, которая представляет собой тепловую изоляцию и одновременно защищает стальную обшивку емкости от воздействия расплавленного металла. Подобно конвертерам для выплавки стали, футеровка таких торпедных ковшей подвергается износу, что приводит в частности к вывалу отдельных камней из футеровки. Такие случаи имеют существенные последствия для безопасности и оказывают влияние на окружающую среду, поэтому необходим контроль за футеровкой таких транспортных устройств, ее ремонт или замена на регулярной основе, что естественно требует больших затрат. Для подобного контроля торпедные ковши (или другие ковши для стали и железа) должны охлаждаться и затем снова медленно нагреваться до рабочей температуры (~1300°С). Таким образом, существует необходимость в перерыве производственного процесса, что естественно влечет за собой высокие издержки.
Сущность изобретения
Согласно изобретению предлагается устройство, с помощью которого возможно проведение точных измерений внутреннего пространства такой емкости. С помощью эталонной съемки при первоначальном промышленном применении (при этом данные потом сохраняются в запоминающем устройстве) и последующих съемок путем определения разницы с соответствующей действительной записью точно устанавливаются изменения, произошедшие в футеровке, в частности износ, вывалы камней и т.д. Ремонт футеровки производится только при фактической необходимости.
Согласно изобретению устройство содержит вращающуюся измерительную головку, которая с помощью полого вала установлена на опорном кронштейне. Далее предусмотрено зеркальное устройство, жестко расположенное относительно измерительной головки, с помощью которого лучи, падающие аксиально относительно полого вала, отклоняются в радиальном направлении и наоборот, при этом излучение неподвижно расположенного передающего устройства может первоначально возбуждаться в аксиальном направлении относительно полого вала и передаваться с помощью зеркального устройства в радиальном направлении, и излучение, отраженное от целей в пространстве объекта, может отклоняться зеркальным устройством в направлении оси полого вала и подводиться к также неподвижно расположенному приемному устройству.
Зеркальное устройство может быть выполнено самым различным образом, оно может состоять из одного или нескольких зеркал и/или полностью или частично зеркальной призмы. К примеру, при осевом расположении на общей оптической системе для передающего и приемного канала разделение этих каналов, например, могло бы осуществляться с помощью частично прозрачного зеркала, при этом достаточно одного зеркала или соответствующей призмы. В предпочтительном варианте усовершенствования изобретения устройство имеет вращающуюся, приводимую в движение двигателем измерительную головку, которая расположена между обеими стойками опорного кронштейна и установлена на полом валу, при этом в измерительной головке аксиально относительно полого вала установлено два зеркала, при этом первое зеркало лучи от передающего устройства или при необходимости включенного промежуточным образом световода, попадающие аксиально через полый вал, отклоняет в радиальном направлении относительно оси полого вала и после преимущественным образом предусмотренного преобразования лучей излучает их, и второе зеркало лучи, отраженные от целей в пространстве объекта, падающие в основном параллельно переданному лучу, преимущественно после преобразования лучей, отклоняет в аксиальном направлении относительно полого вала на приемное устройство, при необходимости при промежуточном включении световода.
Предпочтительно, что опорный кронштейн известным образом смонтирован на поворотном диске, который может поворачиваться вокруг оси, проходящей перпендикулярно оси вращения измерительной головки, и приводится в движение двигателем.
Для обеспечения доступа измерительной системы в полость пространства через узкие каналы, например через загрузочный патрубок емкостей, согласно предпочтительному усовершенствованному варианту осуществления изобретения поворотный диск закреплен на преимущественно цилиндрической несущей трубе, при этом ось поворота поворотного диска ориентирована параллельно оси несущей трубы, преимущественно идентична ей.
При контроле за торпедными ковшами или другими емкостями для расплавленного металла, в частности теми, которые предназначены для жидкого чугуна или стали, существенно то, чтобы соответствующие измерения могли проводиться в основном при рабочей температуре, и для их осуществления не требовалось, в частности, проводить их охлаждение. Преимущественно то, что при этом опорный кронштейн и/или несущая труба, соответственно измерительная головка имеют систему охлаждения, в частности охлаждение с помощью жидкости, при этом предусмотрена термическая изоляция, подвод и отвод охлаждающей жидкости для опорного кронштейна и/или для несущей трубы осуществляется по шлангам, которые проходят внутри несущей трубы.
С помощью такого охлаждения и/или изоляции появляется возможность получить экономию на издержках по охлаждению емкостей или на сокращении соответствующего времени простоя. Поэтому соответственно эти измерения - также независимо от исполнения и расположения зеркального устройства и вращения измерительной головки - следует рассматривать в качестве независимого изобретения. Оно имеет значение, так как специалисты прилагали много усилий для того, чтобы расположить измерительную головку вне емкости, в которой должны были быть проведены измерения, что с другой стороны требовало проведения мероприятий по ориентированию относительно емкости.
Предпочтительно, что измерительная головка дополнительно или в качестве альтернативы может охлаждаться с помощью газа (также газа испаряемой охлаждающей среды, например фреона), в частности сжатого воздуха, при этом в качестве примера газ может направляться в измерительную головку по одной стороне полого вала и отводиться из нее по другой стороне, сам подвод газа осуществляется по шлангу внутри несущей трубы, в то время как газ отводится через несущую трубу.
Чтобы защитить измерительную головку, установленную с возможностью поворота, прежде всего входное и выходное окна системы дальномера от загрязнения и повреждений при проходе измерительного устройства через узкий канал, внешний контур находящейся в исходном положении измерительной головки, при котором входное и выходное окна для измерительных лучей установлены напротив поворотного диска, приспособленного к контуру опорного кронштейна, при этом они вместе образуют, например, форму полусферы или нечто подобное.
Дополнительная защита измерительной системы может быть обеспечена за счет того, что опорный кронштейн и находящаяся в исходном положении измерительная головка уменьшены ступенчато в диаметре относительно несущей трубы, при этом на несущей трубе с возможностью продольного перемещения расположена вторая труба, которая может перемещаться над уменьшенной в диаметре областью опорного кронштейна и находящейся в исходном положении измерительной головкой, и в состоянии подачи опорный кронштейн, поворотный диск и измерительная головка, по существу, плотно закрыты.
Предпочтительным образом несущая труба с опорным кронштейном и измерительной головкой расположена на тележке, которая может устанавливаться в определенной воспроизводимой позиции относительно объекта, в котором проводятся измерения.
Предложенное устройство может применяться для измерений и контроля за емкостями и вагонами-цистернами для агрессивных жидкостей, в частности расплавленного металла.
Когда измерительные лучи испускаются в основном радиально из измерительной головки, то это ведет за счет опорного кронштейна и соответственно поворотного диска к затенению области вокруг несущей трубы. Так как измерительная система типичным образом пропускается через заправочный патрубок емкости, это означает, что прямо в области вокруг загрузочного патрубка, в котором при загрузке и/или разгрузке имеет место поток расплавленного металла с высокой скоростью, и поэтому там тем более необходимо считаться с явлениями износа, измерительная система «слепа». Чтобы избежать упомянутого затенения и иметь возможность производить измерения в этой критической области, согласно изобретению предлагается перед окошком для выхода и входа измерительных лучей расположить зеркало, которое отклоняет измерительные лучи относительно измерительной головки в основном в тангенциальном направлении.
Изобретение касается способа, при котором предусмотрены следующие этапы:
(а) обеспечивается протяженное измерительное устройство, имеющее продольную ось;
(b) осуществляется введение указанного протяженного измерительного устройства в полость емкости для расплавленного металла, при этом указанная емкость ограничена внутренней стенкой;
(с) осуществляется поворот измерительной головки измерительного устройства вокруг продольной оси;
(d) осуществляется измерение расстояния от измерительного устройства до внутренней стенки во время вращения измерительного устройства вокруг продольной оси; и
(е) опционально осуществляется сохранение измеренных данных о расстоянии.
Для лучшего осуществления сбора данных величины, полученные на этапах (с) и (d) способа, перед этапом (е) способа комбинируются для формирования трехмерной картины полости емкости.
Дополнительно или в качестве альтернативы предпочтительно, когда сопоставимые данные (эталонные и измеренные данные) накапливаются преимущественно в виде трехмерной картины и после осуществления этапа способа (d) сравниваются с замеренными данными.
Краткое описание чертежей
Дополнительные признаки изобретения следуют из приведенного ниже описания некоторых вариантов осуществления со ссылкой на сопровождаемые чертежи.
Фиг.1 показывает схематически устройство для измерения так называемых торпедных ковшей;
фиг.2 показывает разрез по оси измерительной головки согласно изобретению, включающей опорный кронштейн и поворотный диск;
фиг.3 показывает схематичный вид элемента измерительной головки в поперечном разрезе;
фиг.4а изображает измерительное устройство согласно изобретению частично в разрезе и частично в общем виде, и
фиг.4b измерительное устройство согласно изобретению в боковой проекции.
Подробное описание чертежей
На фиг.1 представлено схематическое изображение вида в поперечном сечении торпедного ковша, который обозначен позицией 1. Торпедный ковш имеет обычно цилиндрическую среднюю часть с патрубками 2 для загрузки или разгрузки. К этой средней части с обеих сторон примыкают конические части, которые заканчиваются участками валов, на которых устанавливается ковш с возможностью поворота. Обе опоры опираются на поворотную станину, которая может перемещаться по рельсам. Схематически показаны ось 3 такой поворотной станины и рельсы 4. Торпедный ковш 1 имеет стальную обшивку 5. Внутреннее пространство имеет футеровку 6, которая, как обычно, состоит из двух слоев, внутреннего изнашивающегося слоя 6а и наружного защитного слоя 6b. Одна из конических частей ковша обозначена позицией 7. Для заполнения торпедного ковша 1 его из позиции, показанной на фиг.1, поворачивают на 90° по часовой стрелке, так что патрубок 2 для загрузки смотрит вверх, для разгрузки ковш поворачивают на 180°. Показанное на фиг.1 промежуточное положение придано ковшу после разгрузки для проведения контроля состояния футеровки.
Для проведения контроля торпедного ковша 1 измерительная головка 8 через патрубок 2 для заполнения вводится в пустой ковш. Измерительная головка 8 расположена на трубе 9, охлаждение которой производится с помощью жидкости, продолжение этой трубы 10 с возможностью перемещения установлено на тележке 11. На свободном конце трубы 10 расположен корпус, в котором размещены электроника лазерного дальномера и блок управления сканирующим устройством измерительной головки 8. Внутри трубы 9, 10 проходят кабели для передачи данных, блока управления и энергоснабжения к измерительной головке 8. Лазерный передатчик или станция S передачи S, оптоэлектронный приемник Е для излучения лазерных эхоимпульсов и соединенное с ними устройство для обработки данных размещены в корпусе 12, соединены с измерительной головкой 8 с помощью волоконно-оптического кабеля 64 (фиг.4а). Соответственно под позицией 12 можно понимать собственно устройство для обработки данных.
Точно так же внутри трубы 9, 10 проходят магистрали для охлаждающей среды и/или для сжатого воздуха для охлаждения собственно измерительной головки 8. Вся установка управляется по кабелю для передачи данных и управления, который соединен с вычислительным устройством С, которое в режиме он-лайн или офф-лайн по замеренным величинам, определенными устройством обработки 12, известным образом производит расчет трехмерной модели внутренней полости емкости 1 и накапливает их в соответствующей памяти. Позицией 14 обозначен силовой кабель, позицией 15 обозначена магистраль для сжатого воздуха и позицией 16 - магистрали для подвода и отвода охлаждающей среды. Чтобы облегчить введение в загрузочный патрубок 2 торпедного ковша, предусмотрено средство защиты от излучения, которое закреплено на трубе 10. На трубе 10 далее закреплена пластина 18, которая имеет установочные штифты, которые входят в соответствующие отверстия в покровную поверхность 20 загрузочного патрубка 2, и таким образом измерительная головка ориентируется к торпедному ковшу 1.
Может иметь смысл измерительную установку, состоящую из измерительной головки 8, трубы 9, 10, корпуса 12 и пластины 18, а также средства 17 защиты, установить на кране, при этом подвеска осуществляется за центр тяжести названной установки. При таком варианте измерительная установка может быть быстро и оптимально установлена на торпедном ковше 1, в случае если позиция, при которой осуществляют измерения, может быть задана приблизительно.
Однако точная ориентировка измерительной системы на ковше имеет особо важное значение, так как только в этом случае может быть осуществлено сравнение разницы между текущей и более ранней съемкой. Вместо механической ориентировки систему измерений можно путем измерения реперных точек соответственным образом ориентировать на торпедном ковше.
При проведении измерений измерительная головка 8 вращается между обеими стойками 21 и 22 опорного кронштейна в направлении стрелки 23. На фиг.1 видно, что происходит затенение конической области 25 вокруг трубы 9, так как измерительный луч наталкивается на основание 24 (фиг.2) измерительного устройства (на котором также расположены стойки 21 и 22; см. фиг.2, 4а) и соответственно не может попасть на футеровку вокруг загрузочного патрубка 2. Благодаря вращению измерительной головки 8 в направлении стрелки 26, кроме области 25, получается полная съемка внутреннего пространства торпедного ковша 1. Для каждой отдельной области в зависимости от расстояния и одновременно по зарегистрированным угловым величинам отклонения луча сканирующим устройством получаются пространственные координаты. По совокупности всех элементов данных может быть построена трехмерная модель внутреннего пространства ковша 1. При наличии старой съемки этого торпедного ковша 1 с помощью картины разности между съемками могут быть определены изменения в поверхности футеровки. Эта старая съемка может сохраняться в памяти, например, компьютера С и может сравниваться или с непосредственными данными, получаемыми от измерительной головки 8, или после промежуточного хранения в памяти компьютера С.
На фиг.2 показана конструкция измерительного устройства в разрезе по оси. Измерительная головка 8 имеет относительно оси 27 цилиндрический корпус 28. В цилиндрической оболочке расположено в основном прямоугольное окно 29 для передачи и приема измерительного луча. В корпусе 28 позади окна 29 находятся две линзы 30, 31 измерительных лучей (коллимирующая линза для переданного луча и фокусирующая линза для отраженного эхосигнала). Вес этих стеклянных элементов 29-31 компенсируется за счет расположенного в корпусе 28 противовеса 31. Корпус 28 может поворачиваться вокруг оси 27. Измерительная головка 8 установлена на концевых участках 33, 34 полого вала. Оба концевых участка вала 33, 34 установлены в схематически изображенных подшипниках 35, 36. Измерительная головка 8 приводится в движение двигателем М, малое зубчатое колесо 37 которого взаимодействует с шестерней 38 внутреннего зацепления, которая закреплена на стенке корпуса 28 соосно с полым валом. В качестве альтернативы, возможно, что перемещение измерительной головки осуществляется двигателем снаружи и при необходимости также и вручную.
При измерении измерительная головка 8 вращается с относительно большим числом оборотов в направлении стрелки 46. Передающееся излучение подается на измерительную головку 8 с помощью волоконно-оптического кабеля 39. Излучение отклоняется в измерительную головку 8 с помощью зеркала 40 и полого вала и там, через зеркальную поверхность призмы 41 подается на коллимационную линзу 30. Отраженное от изучаемого объекта излучение попадает через окно 29 на измерительную головку 8 и через фокусирующую линзу 31 после двукратного изменения направления на зеркальной поверхности призмы 42 и на зеркале 43 поступает в волоконно-оптический кабель 44, который транслирует эхосигнал к приемному устройству дальномера.
Опорный кронштейн 21, 22, 24 со своими обеими стойками 21 и 22 расположен на поворотном диске 45. Поворотный диск 45 совершает возвратно-поступательное движение в направлении стрелки 47. При сканировании полный телесный угол составляет по меньшей мере 180°, предпочтительно 360°. С этой целью поворотный диск приводится в движение со стороны его внутренней части посредством зубчатого валка tr, обозначенного пунктирной линией с помощью двигателя М1. Зубчатый валок tr находится в контакте с внутренним зубчатым зацеплением ig, показанным штрихпунктирной линией.
Обе стойки 21 и 22 опорного кронштейна 21, 22, 24, а также поворотный диск 45 окружены схематически изображенным жидкостным охладителем 48 и/или изолирующим слоем 49, которые заключены в оболочке 50 из стального листа. В качестве охлаждающей среды может применяться вода или масло. При экстремальной тепловой нагрузке измерительная головка 8 может быть снабжена системой газового охлаждения или системой охлаждения сжатого газа (например, испаряемого газа, такого как фреон), однако при небольшой тепловой нагрузке может применяться что-либо одно. С этой целью в случае данного варианта осуществления в стойке 22 опорного кронштейна 21, 22, 24 проложены трубопроводы для сжатого воздуха, которые здесь не показаны и которые здесь не показанным способом присоединяются к концу 33 полого вала. Сжатый воздух (или другой газ) проходит с относительно высокой скоростью измерительную головку 8, выходит через конец полого вала 34 и далее отводится через стойку 21 опорного кронштейна 21, 22. Для того чтобы добиться оптимального эффекта охлаждения с помощью сжатого воздуха или газа, во внутренней части измерительной головки могут быть расположены направляющие щитки.
Если измерительные лучи, как показано в приведенном выше варианте осуществления, выходят из измерительной головки и входят в нее в радиальном направлении, то получается относительно большой телесный угол 25 области затенения, в которую не могут попасть измерительные лучи, так как основание 24 опорного кронштейна 21, 22, 24 и поворотный диск 45 экранируют измерительные лучи.
На фиг.3 схематически представлено решение, с помощью которого уменьшается этот эффект затенения или он вообще может быть исключен при соответствующих параметрах измерительной головки. Согласно изобретению вместо окна 29 предусмотрена призма 52 с зеркальной поверхностью 53. В этом варианте осуществления изобретения измерительные лучи выходят и входят в измерительную головку 8 не в радиальном направлении, а в основном тангенциально. Если призма 52 рассчитана так, что расстояние 54 внутреннего ограничения 55 пучка измерительных лучей 56 соответствует по меньшей мере радиусу основания 24 опорного кронштейна 21, 22, 24 или поворотного диска 45, не возникает какого-либо эффекта затенения. Когда поворотный диск 45 опорного кронштейна 21, 22, 24 с измерительной головкой 8 повернут на 180°, призма 52 и пучок измерительных лучей 56 занимают положение, показанное штриховой линией (52' соответственно 56'). С помощью такого модифицированного измерительного устройства может проводиться контроль экстремально высоконагруженных зон вокруг патрубка 2 для загрузки и выгрузки.
Измерительное устройство при применении в сталелитейной промышленности, в частности при измерениях в торпедных ковшах, подвергается экстремальным нагрузкам. В первую очередь это высокая рабочая температура, составляющая 1300°С, которая требует специальных мероприятий. При введении измерительной системы в ковш может произойти контакт с внутренней стенкой загрузочного патрубка 2, при котором может произойти отделение от стенки частиц шлака или футеровки, которые могут загрязнить окно 29 или призму 52 или вызвать повреждение всего измерительного устройства. На фиг.4а и 4b схематически и частично в разрезе показано измерительное устройство, которое имеет широкую защиту от названных рисков, которые могут иметь место во время критической фазы введения устройства внутрь торпедного ковша. Стойки 21 и 22 окружены охлаждающей оболочкой из медных трубочек 57, которым придана форма меандра. Охлаждающая оболочка заключена в изоляционный слой 49, который в свою очередь закрыт оболочкой из стального листа 50. Опорный кронштейн 21, 22, 24 монтируется на поворотном диске 45, который аналогичным образом охлаждается с помощью медных трубочек 57 и который также снабжен изоляционным слоем 49. Поворотный диск 45 закреплен на фланце трубы 10, которая также снабжена системой жидкостного охлаждения и изоляционным слоем. Охлажденная, изолированная труба вместе с поворотным диском 45 заключена в тонкостенную металлическую трубу 9.
Труба 9 и опорный кронштейн 21, 22, 24 закрыты с возможностью перемещения трубой 59. В исходном положении измерительной системы эта труба 59 занимает положение, показанное на фиг.4а, в рабочем положении труба 59 перемещается по меньшей мере до поворотного диска 45 (см. фиг.4b). С помощью блока управления измерительной головкой 8 она при отключении системы занимает положение, показанное на фиг.4а и 4b. Труба 59 и привод измерительной головки 8 электрически блокированы друг относительно друга, так что привод измерительной головки может включаться только при сдвинутой назад трубе 59. В качестве альтернативы, если пользователем включается привод измерительной головки, а труба не подана назад, то отдается сигнал датчику положения, взаимодействующему с трубой 59. В подобном случае сигнал сенсора или подается на указатель, который напоминает пользователю о положении трубы 59, или труба перемещается с помощью серводвигателя, автоматически управляемого сигналом сенсора, до тех пор, пока она не займет сдвинутое назад положение.
Как, в частности, следует из фиг.4b, обе стойки 21, 22 опорного кронштейна 21, 22, 24 установлены в плоскости 60 преимущественно в форме ступеньки. Свободный конец стойки 21 и 22, а также верхняя половина 61 корпуса измерительной головки 8 образуют полусферу. При введении измерительной системы в торпедный ковш 1 измерительная головка 8 занимает положение, показанное на фиг.4а и 4b, труба 59 согласно фиг.4а перемещена в направлении вперед, так что чувствительная измерительная головка 8 находится под защитой. Благодаря сферической форме свободного конца измерительного устройства существенно облегчается введение в емкость даже при сравнительно узком отверстии. Свободному концу устройства может также быть придана форма эллипсоида.
Все магистрали к измерительной головке, поворотному диску и к охладителям проложены в охлажденной трубе 9. Подающие и отводящие трубопроводы для охлаждающей среды для опорного кронштейна 21, 22, 24 и поворотного диска 45 обозначены позицией 62, магистрали управления, силовые и для передачи данных для измерительной головки 8 и поворотного диска 45 обозначены позицией 63, оптико-волоконный кабель к и от измерительной головки обозначен позицией 64. Под позицией 65 обозначен трубопровод для подвода охлаждающей среды к устройству охлаждения трубы 9, соответственно 10.

Claims (9)

1. Устройство для съемки пространства предметов, содержащее оптоэлектронный дальномер, работающий в соответствии со способом регистрации времени пробега сигнала, и передающее устройство (S) для передачи оптических сигналов, и приемное устройство (Е) для приема оптических сигналов, которые отражаются от находящихся в изучаемом пространстве предметов, а также сканирующее устройство для отклонения оптических осей передающего (S) и приемного (Е) устройств, при этом оптические оси передающего (S) и приемного (Е) устройств идут, по существу, параллельно, и, кроме того, устройство для обработки данных, которое по времени пробега сигнала или фазовому соотношению излученного оптического сигнала определяет величину расстояния, при этом по величинам расстояния и отклонению луча сканирующим устройством определяются пространственные координаты элементов, отличающееся тем, что содержит вращающуюся измерительную головку (8), которая установлена с помощью полого вала (33, 34) на опорном кронштейне (21, 22, 24), и зеркальное устройство (41, 42), жестко расположенное относительно измерительной головки (8), с помощью которого лучи, падающие аксиально относительно полого вала (33, 34), отклоняются в радиальном направлении и наоборот, при этом излучение неподвижно расположенного передающего устройства (S) может первоначально возбуждаться в аксиальном направлении относительно полого вала (33, 34) и направляться с помощью зеркального устройства (41, 42) в радиальном направлении, и излучение, отраженное от целей в пространстве предметов, может отклоняться зеркальным устройством (41, 42) в направлении оси полого вала (33, 34) и подводиться к также неподвижно расположенному приемному устройству (44).
2. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что вращающаяся измерительная головка 8 приводится в движение двигателем M1, и расположена между обеими стойками (21 или 22) опорного кронштейна (21, 22, 24), и установлена на полом валу (33, 34), при этом два зеркала (41, 42) установлены в измерительной головке (8) аксиально относительно полого вала (33, 34), и первое зеркало (41) лучи передающего устройства (S), или при необходимости включенного промежуточным образом световода, попадающие аксиально через полый вал (33, 34), отклоняет в радиальном направлении относительно оси полого вала (33, 34) и после преимущественным образом предусмотренного преобразования лучей передает их, и второе зеркало (42) лучи, отраженные от целей в пространстве предметов, падающие в основном параллельно переданному лучу, и отраженные от целей в пространстве объекта преимущественно после преобразования лучей, отклоняет в аксиальном направлении относительно полого вала (33, 34) на приемное устройство (Е), при необходимости при промежуточном включении световода.
3. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что опорный кронштейн (21, 22, 24) смонтирован на поворотном диске (45), который выполнен с возможностью поворота вокруг оси, проходящей перпендикулярно оси (27) вращения измерительной головки (8), и приводится в движение двигателем, и при этом поворотный диск (45) закреплен преимущественно на цилиндрической несущей трубе (10), при этом ось поворота поворотного диска (45) ориентирована параллельно оси несущей трубы (10), преимущественно идентична ей, при этом преимущественно обеспечиваются по меньшей мере одно из следующих условий:
(a) внешний контур (61) находящейся в исходном положении измерительной головки (8), при котором входное и выходное окна (29, 52) для измерительных лучей ориентированы напротив поворотного диска (45), соответствует контуру опорного кронштейна (21, 22, 24), и они вместе образуют, например, форму полусферы или тому подобное;
(b) опорный кронштейн (21, 22, 24) и находящаяся в исходном положении измерительная головка (8) имеют ступенчатый диаметр в направлении к несущей трубе (10), при этом на несущей трубе (9 или 10) с возможностью продольного перемещения расположена вторая труба (59), которая может перемещаться над зоной ступенчатого диаметра опорного кронштейна (21, 22, 24) и находящейся в исходном положении измерительной головкой (8), и в состоянии подачи опорный кронштейн (21, 22), поворотный диск (45) и измерительная головка (8) в основном плотно закрыты;
(c) несущая труба (10) с опорным кронштейном (21, 22, 24) и измерительной головкой (8) расположены на тележке, которая может перемещаться в заданное и воспроизводимое положение относительно объекта (1) измерения.
4. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что опорный кронштейн (21, 22, 24) и/или несущая труба (10) содержат систему (48, 57) охлаждения, в частности жидкостное охлаждение, и/или снабжены тепловой изоляцией (49), при этом в случае использования жидкостного охлаждения подвод и отвод охлаждающей жидкости для опорного кронштейна, и при необходимости несущей трубы (10) осуществляется по трубам (62), которые проходят внутри несущей трубы (10).
5. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что измерительная головка (8) охлаждается сжатым воздухом, при этом сжатый воздух может подводиться в измерительную головку (8) по одной стороне (33) полого вала (33, 34) и отводиться из нее по другой стороне (34), при этом подвод сжатого воздуха осуществляется по трубе внутри несущей трубы (10), в то время как охлаждающий воздух может отводиться непосредственно по несущей трубе (10).
6. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что используется для измерения и контроля емкостей и цистерн (1) для агрессивных жидкостей, в частности расплавленного металла.
7. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что перед окном для входа и выхода измерительных лучей расположено зеркало (53), которое отклоняет измерительные лучи относительно измерительной головки (8) в основном в тангенциальном направлении.
8. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что оптические сигналы представляют сигналы от лазера.
9. Устройство для съемки пространства предметов по п.1, отличающееся тем, что сканирующее устройство выполнено с возможностью отклонения оптических осей передающего и приемного устройств в двух ортогональных направлениях.
RU2006121991/28A 2003-11-21 2004-11-15 Устройство для съемки пространства предметов RU2335784C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0187703A AT413453B (de) 2003-11-21 2003-11-21 Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
ATA-1877/2003 2003-11-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006121991A RU2006121991A (ru) 2007-12-27
RU2335784C2 true RU2335784C2 (ru) 2008-10-10

Family

ID=34596334

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006121991/28A RU2335784C2 (ru) 2003-11-21 2004-11-15 Устройство для съемки пространства предметов

Country Status (16)

Country Link
US (1) US7330242B2 (ru)
EP (1) EP1685424B1 (ru)
JP (1) JP4531057B2 (ru)
KR (1) KR101136558B1 (ru)
CN (1) CN1882848B (ru)
AT (2) AT413453B (ru)
AU (1) AU2004291727A1 (ru)
BR (1) BRPI0416753B1 (ru)
CA (1) CA2544306C (ru)
DE (1) DE502004003802D1 (ru)
ES (1) ES2285546T3 (ru)
MX (1) MXPA06005532A (ru)
PL (1) PL1685424T3 (ru)
RU (1) RU2335784C2 (ru)
WO (1) WO2005050129A2 (ru)
ZA (1) ZA200601114B (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2640399C2 (ru) * 2012-10-18 2018-01-09 Таль Дальнометрия малоразмерных целей с большой дальностью действия

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202006005643U1 (de) * 2006-03-31 2006-07-06 Faro Technologies Inc., Lake Mary Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
DE102006022733A1 (de) * 2006-05-12 2007-11-15 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Schneller Doppelscanner für Hochgeschwindigkeitsprofilometer
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
DE102006032955A1 (de) * 2006-07-17 2008-02-07 Siemens Ag Industrieanlage mit einem sicherheitsrelevanten Bereich
EP2189813B1 (de) * 2008-11-20 2011-12-28 Cedes AG Sensorvorrichtung mit einem Distanzsensor
DE102009010465B3 (de) * 2009-02-13 2010-05-27 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Laserscanner
US20100228517A1 (en) * 2009-03-09 2010-09-09 Lasercraft, Inc. Lidar devices with reflective optics
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
DE102009015920B4 (de) 2009-03-25 2014-11-20 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2010-11-18 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009035337A1 (de) 2009-07-22 2011-01-27 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen eines Objekts
DE102009055989B4 (de) 2009-11-20 2017-02-16 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
DE102009055988B3 (de) 2009-11-20 2011-03-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009057101A1 (de) 2009-11-20 2011-05-26 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
CN101797701B (zh) * 2010-01-18 2012-12-05 北京航空航天大学 油管接箍内螺纹在线非接触激光立体扫描检测装置
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
GB2489837A (en) 2010-01-20 2012-10-10 Faro Tech Inc Portable articulated arm coordinate measuring machine and integrated environmental recorder
US8072613B2 (en) * 2010-03-25 2011-12-06 Specialty Minerals (Michigan) Inc. System for measuring the inner space of a container and method of performing the same
EP2375266B1 (de) * 2010-04-09 2012-05-16 Sick AG Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Absicherung
DE102010020925B4 (de) 2010-05-10 2014-02-27 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010022159A1 (de) * 2010-05-20 2011-11-24 Leuze Electronic Gmbh + Co. Kg Optischer Sensor
DE102010032723B3 (de) * 2010-07-26 2011-11-24 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032725B4 (de) 2010-07-26 2012-04-26 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032726B3 (de) 2010-07-26 2011-11-24 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010033561B3 (de) 2010-07-29 2011-12-15 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9243891B2 (en) * 2010-10-15 2016-01-26 Agilent Technologies, Inc. Methods and apparatus for acquiring physical measurements relating to a vessel and a shaft within a vessel
EP2633364B1 (en) * 2010-10-25 2023-09-06 Nikon Corporation Apparatus, optical assembly, method for inspection or measurement of an object and method for manufacturing a structure
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
DE102012100609A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
EP2645125B1 (de) 2012-03-27 2017-05-10 Sick AG Laserscanner und Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
DE102012107544B3 (de) 2012-08-17 2013-05-23 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US20140140176A1 (en) * 2012-11-19 2014-05-22 Specialty Minerals (Michigan) Inc. Local positioning system for refractory lining measuring
US9244272B2 (en) 2013-03-12 2016-01-26 Pictometry International Corp. Lidar system producing multiple scan paths and method of making and using same
CN104748673A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 富泰华工业（深圳）有限公司 激光检测装置
CN104801700B (zh) * 2015-05-26 2017-07-21 山东钢铁股份有限公司 一种鱼雷型铁水罐内衬监测装置
DE102015122844A1 (de) 2015-12-27 2017-06-29 Faro Technologies, Inc. 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack
CN105486292A (zh) * 2015-12-31 2016-04-13 聚光科技(杭州)股份有限公司 同轴调节装置及方法
US10578094B2 (en) 2016-05-04 2020-03-03 Curium Us Llc Pump for operation in radioactive environment
CN105891802A (zh) * 2016-05-30 2016-08-24 张进 基于同轴光路的激光雷达系统、汽车前大灯及汽车后视镜
CN106403835B (zh) * 2016-10-10 2018-11-30 北方民族大学 一维激光扫描测头
CN106289063B (zh) * 2016-10-10 2018-10-30 北方民族大学 单光源一维激光扫描测头
CN106323171B (zh) * 2016-10-10 2018-10-30 北方民族大学 二维激光扫描测头
CN106441137B (zh) * 2016-10-10 2018-11-30 北方民族大学 三维激光扫描测头
CN112525135B (zh) * 2020-12-31 2021-08-10 郑州科技学院 一种用于智能制造的检测装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3544797A (en) * 1967-06-15 1970-12-01 Impulsphysik Gmbh Light receiver housing having inclined mirror mounted on tiltable shaft
US3793958A (en) * 1972-06-22 1974-02-26 Raytheon Co Optical fusing arrangement
JPS51147510A (en) 1975-06-13 1976-12-17 Nippon Steel Corp Method of measuring working surface profile of refractory lining vessels and of mending the surface
US4024392A (en) * 1976-03-08 1977-05-17 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Gimballed active optical system
JPS53163132U (ru) * 1977-05-28 1978-12-20
DE3408082A1 (de) 1984-03-05 1985-09-05 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Optisches system zum gleichzeitigen empfang von waerme- und laserstrahlung
US4893933A (en) * 1987-09-30 1990-01-16 Armco Inc. Automatic BOF vessel remaining lining profiler and method
US5125745A (en) 1987-09-30 1992-06-30 Armco Inc. Automatic BOF vessel remaining lining profiler and method
US5212738A (en) 1991-04-12 1993-05-18 Martin Marietta Magnesia Specialties Inc. Scanning laser measurement system
US5425279A (en) * 1993-09-23 1995-06-20 Atlantic Richfield Company Vessel inspection system
JP3450039B2 (ja) * 1993-12-07 2003-09-22 株式会社ソキア 光波距離計
JPH08278124A (ja) * 1995-04-05 1996-10-22 Asahi Optical Co Ltd 測量機
WO1999013355A1 (en) 1997-09-11 1999-03-18 Raytheon Company Single aperture thermal imager, direct view, tv sight and laser ranging system subsystems including optics, components, displays, architecture with gps (global positioning sensors)
AT412030B (de) * 2000-04-07 2004-08-26 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur aufnahme eines objektraumes
US6780351B2 (en) * 2001-04-30 2004-08-24 Emil J. Wirth, Jr. Vessel inspection and repair system
US6559933B1 (en) * 2001-12-06 2003-05-06 Honeywell International Inc. Method and apparatus for detecting a terrain-masked helicopter
AT412032B (de) * 2001-12-19 2004-08-26 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur aufnahme eines objektraumes
US7307701B2 (en) * 2003-10-30 2007-12-11 Raytheon Company Method and apparatus for detecting a moving projectile
JP3908226B2 (ja) * 2004-02-04 2007-04-25 日本電産株式会社 スキャニング型レンジセンサ
US20060227316A1 (en) * 2005-04-06 2006-10-12 Phillip Gatt Three-dimensional imaging device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2640399C2 (ru) * 2012-10-18 2018-01-09 Таль Дальнометрия малоразмерных целей с большой дальностью действия

Also Published As

Publication number Publication date
RU2006121991A (ru) 2007-12-27
ZA200601114B (en) 2007-04-25
JP4531057B2 (ja) 2010-08-25
AT413453B (de) 2006-03-15
US20070058154A1 (en) 2007-03-15
MXPA06005532A (es) 2006-12-14
DE502004003802D1 (de) 2007-06-21
US7330242B2 (en) 2008-02-12
ATE362113T1 (de) 2007-06-15
CA2544306C (en) 2013-04-30
EP1685424B1 (de) 2007-05-09
ATA18772003A (de) 2005-07-15
WO2005050129A2 (de) 2005-06-02
ES2285546T3 (es) 2007-11-16
KR20070008538A (ko) 2007-01-17
CA2544306A1 (en) 2005-06-02
JP2007512523A (ja) 2007-05-17
AU2004291727A1 (en) 2005-06-02
CN1882848B (zh) 2010-12-22
BRPI0416753A (pt) 2007-02-27
BRPI0416753B1 (pt) 2018-05-29
PL1685424T3 (pl) 2007-09-28
CN1882848A (zh) 2006-12-20
WO2005050129A3 (de) 2005-08-04
EP1685424A2 (de) 2006-08-02
KR101136558B1 (ko) 2012-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2335784C2 (ru) Устройство для съемки пространства предметов
JP6683727B2 (ja) 自律スキャナを用いた、金属容器の耐火ライニングの評価
US8072613B2 (en) System for measuring the inner space of a container and method of performing the same
EP2820399B1 (en) Inspection and repair module
CN1218017C (zh) 用于测量炉室宽度的装置和方法
KR20220020839A (ko) 용기의 내부 내화 라이닝을 측정하기 위한 시스템, 디바이스 및 방법
TWI334922B (en) Apparatus for recording an object space and method
JPS60235005A (ja) 炉内プロフイ−ル測定装置
RU2810030C2 (ru) Система, устройство и способ измерения внутренней огнеупорной футеровки сосуда
TWI840568B (zh) 用以測量容器內部耐火襯料之系統、裝置及方法
KR101797307B1 (ko) 고로 내벽 측정장치