RU2131374C1 - Поглотитель энергии волнообразования при движении судна - Google Patents

Поглотитель энергии волнообразования при движении судна Download PDF

Info

Publication number
RU2131374C1
RU2131374C1 RU93004942A RU93004942A RU2131374C1 RU 2131374 C1 RU2131374 C1 RU 2131374C1 RU 93004942 A RU93004942 A RU 93004942A RU 93004942 A RU93004942 A RU 93004942A RU 2131374 C1 RU2131374 C1 RU 2131374C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
bow
vessel
nozzle
tunnels
absorber according
Prior art date
Application number
RU93004942A
Other languages
English (en)
Other versions
RU93004942A (ru
Inventor
Э.Петроманолакис Эммануэль
Original Assignee
Э.Петроманолакис Эммануэль
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Э.Петроманолакис Эммануэль filed Critical Э.Петроманолакис Эммануэль
Publication of RU93004942A publication Critical patent/RU93004942A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2131374C1 publication Critical patent/RU2131374C1/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B1/00Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils
    • B63B1/32Other means for varying the inherent hydrodynamic characteristics of hulls
    • B63B1/40Other means for varying the inherent hydrodynamic characteristics of hulls by diminishing wave resistance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B1/00Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils
    • B63B1/02Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving lift mainly from water displacement
    • B63B1/04Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving lift mainly from water displacement with single hull
    • B63B1/06Shape of fore part
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T70/00Maritime or waterways transport
    • Y02T70/10Measures concerning design or construction of watercraft hulls

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Non-Reversible Transmitting Devices (AREA)
  • Heat Treatment Of Water, Waste Water Or Sewage (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гидродинамике водных транспортных средств и касается конструирования и проектирования судовых поглотителей энергии волнообразования. Поглотитель энергии волнообразования при движении судна установлен впереди носа судна. Этот поглотитель содержит внешний насадок, имеющий по крайней мере одно входное и по меньшей мере одно выходное отверстие. Между входным и выходным отверстиями имеется канал для потока морской воды. Насадок расположен ниже или частично выше и частично ниже ватерлинии. Этот насадок, простираясь от по крайней мере одного входного отверстия до по меньшей мере одного выходного отверстия, по всей длине или по ее части имеет гидродинамическую форму в продольном направлении вдоль части или по всему его периметру. Такой насадок может быть продолжен за контур носа судна и разделен по крайней мере на два тоннеля. Каждый из них целесообразно выполнять по меньшей мере с одним входным отверстием и по крайней мере с одними выходным отверстием для протока морской воды. Насадок и тоннели могут иметь или постоянное, или сужающееся, или расширяющееся сечение, либо любую комбинацию указанных сечений. Изобретение позволяет повысить эффективность и экономичность эксплуатации поглотителя. 11 з.п.ф-лы, 6 ил.

Description

Изобретение относится к гидродинамике и касается установки внешнего насадка, называемого поглотителем, размещенного перед носом судна и простирающегося по направлению к кормовой части в виде единого или при необходимости разделенного на две части насадка.
Известен поглотитель энергии волнообразования при движении судна, установленный впереди носа судна и содержащий внешний насадок, имеющий по крайней мере одно входное и по меньшей мере одно выходное отверстие, а также канал для потока морской воды между входным и выходным отверстиями (SU, 1022858, МПК B 63 B 1/40, опублик. 15.06.83).
Однако известное устройство является малоэффективным при эксплуатации и обладает ее недостаточной экономичностью.
Технический результат от реализации описываемого изобретения заключается в повышении эффективности и экономичности эксплуатации поглотителя энергии волнообразования при движении судна.
Этот технический результат достигается тем, что у поглотителя энергии волнообразования при движении судна, установленного впереди носа судна и содержащего внешний насадок, имеющий по крайней мере одно входное и по меньшей мере одно выходное отверстие, а также канал для потока морской воды между входным и выходным отверстиями, согласно изобретению, насадок расположен ниже или частично выше и частично ниже ватерлинии, причем насадок, простираясь от по крайней мере одного входного отверстия до по меньшей мере одного выходного отверстия, по всей длине или по ее части имеет гидродинамическую форму в продольном направлении вдоль части или по всему его периметру.
Кроме того, насадок поглотителя может быть продолжен за контур носа судна и разделен по крайней мере на два тоннеля, каждый из которых может иметь по крайней мере одно входное отверстие и по меньшей мере одно выходное отверстие для протока морской воды.
Насадок и/или по крайней мере два тоннеля, продолжающиеся при этом за контур носа судна, могут иметь постоянное, или сужающееся, или расширяющееся сечение, или комбинацию из двух или нескольких сечений.
Такие тоннели целесообразно располагать продольно, при этом упомянутые тоннели могут выходить за контур носа судна и проходить по бортам носа судна для введения в них потока морской воды.
Вышеупомянутым тоннелям непосредственно за контуром носа целесообразно придавать гидродинамическую форму в продольном направлении по всему периметру или вдоль части этого периметра.
Кроме того, канал поглотителя может иметь отверстия и/или щели и/или направляющие ребра для обеспечения балансирования давлений.
При этом часть насадка у такого поглотителя впереди носа судна и/или тоннелей, выходящих за контур носа судна, могут быть встроены в судно, меняя геометрическую форму носа судна.
Целесообразно такой поглотитель устанавливать в сочетании с бульбовым носом судна.
У такого поглотителя канал между по крайней мере одним входным отверстием и по меньшей мере одним выходным отверстием одного насадка или насадка с проходящими по бортам тоннелями может иметь прямолинейную или криволинейную форму.
Кроме того, альтернативно канал между по крайней мере одним входным отверстием и по меньшей мере одним выходным отверстием одного насадка или насадка с проходящими по бортам тоннелями целесообразно выполнять с прямолинейной или криволинейной формой и открывать либо с верхней, либо с нижней стороны.
Судно, к котором у прикреплен поглотитель энергии волнообразования, может быть выполнено с вертикальной или направленной под любым углом к вертикали линией носа.
Поглотитель может быть выполнен при этом так, что его насадок может крепиться на судне посредством опорных элементов обтекаемой формы.
Изобретение поясняется чертежами, на которых:
- фиг. 1 - это боковой вид судна при первом варианте реализации изобретения, когда на носу судна установлен насадок описываемого поглотителя энергии волнообразования;
- фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1;
- фиг. 3 - вид спереди на судно с описываемым поглотителем;
- фиг. 4 - боковой вид судна при втором варианте реализации изобретения, когда на носу судна установлен насадок поглотителя, разделенный в районе носа судна на два тоннеля, простирающихся по его бортам;
- фиг. 5 - сечение Б-Б на фиг. 4;
- фиг. 6 - вид спереди на судно с поглотителем, показанное на фиг. 4;
Различные элементы описываемого поглотителя, показанного на сопроводительных чертежах, перечислены следующими позициями, которыми они обозначены на этих чертежах:
1 - судно или корпус;
2 - внешний насадок поглотителя волнообразования при движения судна, размещенный на судне впереди его носа;
3 - поддерживающие и усиливающие элементы;
4 - тоннели насадка 2, проходящие по бортам судна.
Далее настоящее изобретение описывается с учетом сопроводительных чертежей. По первому варианту реализации изобретения внешний насадок 2 установлен на судно 1 перед его носом и проходит ниже (или ниже и выше) ватерлинии судна. Этот насадок 2 имеет определенную длину с целью получения технического результата от воплощения описываемого изобретения, заключающегося в подавлении или уменьшении потерь энергии волнообразования.
При поступлении морской воды по крайней мере в одно или несколько входных отверстий и выбрасывании ее через по меньшей мере одно или несколько выходных отверстий насадка 2 происходит снижение волнообразования судна.
На боковом виде судна с описываемым поглотителем энергии волнообразования показана высота его насадка 2 и расстояние последнего от борта судна 1.
При другом альтернативном варианте реализации изобретения насадок 2 продолжен за носом судна в направлении к корме. Этот насадок разделен по крайней мере на два тоннеля, имеющих по крайней мере по одному выходному отверстию и каждом.
При других альтернативных вариантах воплощения описываемого изобретения насадок может не устанавливаться перед тоннелями. Вода может быть пропущена непосредственно по крайней мере через один из тоннелей по каждому борту судна и выбрасываться через по меньшей мере одно выходное отверстие.
Таким образом, связанные с волнообразованием при движении судна в море потери энергии поглощаются, и, следовательно, они уменьшаются по величине. В результате стоимость транспортировки грузов уменьшается, и снижается мощность, затрачиваемая судном одно и того же водоизмещения.
Элементы 3 крепления насадка 2 фиксируют его на судне 1. Собственно насадок 2 и/или тоннели 4, идущие по бортам, обладают хорошей гидродинамической формой для обеспечения возможно большей эффективности этого устройства.
Таким путем уменьшается волнообразование, которое будет поглощаться вышеуказанным способом, что приведет к большей экономичности транспортировки, так как уменьшение волнообразования будет приводить к уменьшению общего сопротивления при движении судна, что эквивалентно уменьшению потребной мощности, и в конечном счете, к уменьшению расхода топлива и смазки при той же скорости и том же водоизмещении судна.
Размер и гидродинамическая форма насадка 2 при ее потребности, а также гидродинамическая форма элементов 3 и отстояние насадка 2 от судна зависят от размерений судна, проектной или крейсерской скорости хода и его водоизмещения.
При этом следует отметить, что как единый насадок 2, так и тот насадок 2, который разделен на два тоннеля 4 или даже просто два тоннеля 4 на всем протяжении, начиная непосредственно от входного отверстия и до выходного отверстия (отверстий), могут иметь любую требуемую плоскую или криволинейную поверхность и как компактное круглое сечение, так и отверстия, расположенные, например, в их верхней и нижней поверхностях. Отверстия и/или щели и/или выемки необходимой формы, конструкции и в нужном количестве, с помощью которых обеспечивается балансировка давления, могут быть применены на участке между входным отверстием или отверстиями до выходного отверстия или отверстий.
Следует также отметить, что в соответствии с проиллюстрированным вариантом реализации изобретения насадок 2 поглотителя энергии волнообразования, расположенный перед носом, и/или вышеуказанные тоннели 4, простирающиеся за нос судна 1, могут частично размещаться в его корпусе, что соответствующим образом модифицирует геометрию носа и позволяет укреплять насадок 2 или тоннели 4, сочетая это с существующей технологией оформления бульбы носа судна.
Естественно, что все вышесказанное справедливо как в отношении судов с вертикально расположенной линией носа корпуса, так и в отношении судов с носом, линия которого ориентирована под любым желаемым углом. Разумеется, что предложенная конструкция с наиболее благоприятным расположением поглотителя энергии волнообразования действительна также в полной мере в отношении полностью или частично загруженных судов и не зависит от условий их балластировки.
Данное изобретение может быть реализовано при любой форме конструкции или размере.
Сопроводительные чертежи, прилагаемые к настоящему описанию, не ограничивают изобретение, а служат только для его иллюстрации.
Все другие модификации не содержащие элементов нового изобретения, не ограничивают прав, заявленных в настоящем изобретении.
Конструктивная реализация изобретения обеспечивается профилированными железными деталями и стальными пластинами или другими материалами, имеющими требуемую форму.
Их размеры определяются размерениями судна и проектной или требуемой крейсерской скоростью хода этого судна.
Под термином "насадок" понимается не только насадок круглого сечения, но и насадок любого сечения в продольной и поперечной плоскостях, при этом сечение может быть или постоянным, или расширяющимся, или комбинацией двух или нескольких сечений.
Описываемое изобретение обеспечивает поглощение потерь энергии, вызванных волнообразованием.
Под термином опорные "элементы крепления" понимается стальная конструкция или конструкция из другого материала, используемая для крепления указанного носового насадка 2, являющегося внешним или частично утопленным в корпус судна 1. Эти элементы могут иметь как обтекаемую, так и необтекаемую форму.

Claims (12)

1. Поглотитель энергии волнообразования при движении судна, установленный впереди носа судна и содержащий внешний насадок, имеющий по крайней мере одно входное и по меньшей мере одно выходное отверстие, а также канал для потока морской воды между входным и выходным отверстиями, отличающийся тем, что насадок расположен ниже или частично выше и частично ниже ватерлинии, причем насадок, простираясь от по крайней мере одного входного отверстия до по меньшей мере одного выходного отверстия, по всей длине или по ее части имеет гидродинамическую форму в продольном направлении вдоль части или по всему его периметру.
2. Поглотитель по п.1, отличающийся тем, что его насадок продолжен за контур носа судна и разделен по крайней мере на два тоннеля, каждый из которых имеет по крайней мере одно входное отверстие и по меньшей мере одно выходное отверстие для протока морской воды.
3. Поглотитель по п.2, отличающийся тем, что насадок и/или, по крайней мере два тоннеля, продолжающиеся за контур носа судна, имеют постоянное, или сужающееся, или расширяющееся сечение, или комбинацию из двух или нескольких сечений.
4. Поглотитель по п.2 или 3, отличающийся тем, что упомянутые тоннели расположены продольно, выходят за контур носа судна и проходят по бортам носа судна для введения в них потока морской воды.
5. Поглотитель по любому из пп.2 - 4, отличающийся тем, что упомянутые тоннели непосредственно за контуром носа судна имеют гидродинамическую форму в продольном направлении по всему периметру или вдоль части этого периметра.
6. Поглотитель по любому из пп.1 - 5, отличающийся тем, что его канал имеет отверстия, и/или щели, и/или направляющие ребра для обеспечения балансирования давлений.
7. Поглотитель по любому из пп.3 - 6, отличающийся тем, что часть насадка впереди носа судна и/или тоннелей, выходящих за контур носа судна, встроены в судно, меняя геометрическую форму носа судна.
8. Поглотитель по любому из пп.1 - 7, отличающийся тем, что он установлен в сочетании с бульбовым носом судна.
9. Поглотитель по любому из пп.4 - 8, отличающийся тем, что канал между по крайней мере одним входным отверстием и по меньшей мере одним выходным отверстием одного насадка или насадка с проходящими по бортам тоннелями имеет прямолинейную или криволинейную форму.
10. Поглотитель по любому из пп.4 - 8, отличающийся тем, что канал между по крайней мере одним входным отверстием и по меньшей мере одним выходным отверстием одного насадка или насадка с проходящими по бортам тоннелями имеет прямолинейную или криволинейную форму и открыт либо с верхней либо с нижней стороны.
11. Поглотитель по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что судно, к которому прикреплен поглотитель энергии волнообразования, выполнено с вертикальной или направленной под любым углом к вертикали линией носа.
12. Поглотитель по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что его насадок закреплен на судне посредством опорных элементов обтекаемой формы.
RU93004942A 1991-06-10 1992-05-27 Поглотитель энергии волнообразования при движении судна RU2131374C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GR91100260 1991-06-10
GR910100260 1991-06-10
PCT/GR1992/000005 WO1992022456A1 (en) 1991-06-10 1992-05-27 Wave making energy absorber during vessel's propulsion

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU93004942A RU93004942A (ru) 1996-01-10
RU2131374C1 true RU2131374C1 (ru) 1999-06-10

Family

ID=10940724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU93004942A RU2131374C1 (ru) 1991-06-10 1992-05-27 Поглотитель энергии волнообразования при движении судна

Country Status (15)

Country Link
EP (1) EP0549741B1 (ru)
JP (1) JPH06500517A (ru)
KR (1) KR100255425B1 (ru)
CN (1) CN1030757C (ru)
BG (1) BG60355B2 (ru)
BR (1) BR9205299A (ru)
DE (1) DE69210575T2 (ru)
DK (1) DK0549741T3 (ru)
ES (1) ES2089531T3 (ru)
FI (1) FI109778B (ru)
GR (1) GR1000797B (ru)
NO (1) NO930339D0 (ru)
PL (1) PL297836A1 (ru)
RU (1) RU2131374C1 (ru)
WO (1) WO1992022456A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2637064C2 (ru) * 2012-12-12 2017-11-29 Милан Шиппинг Энд Инвестмент Лимитед Судно с отклоняющим поток гидродинамическим устройством носового подводного крыла

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5566634A (en) * 1995-02-22 1996-10-22 Petromanolakis; Emanuel E. Ship's stem duct with airfoil section
GR1007178B (el) * 1995-02-22 2011-01-31 Πετρομανωλακης Εμμ. Πρωραιος αγωγος σκαφους με διατομην αεροτομης.
DE19538520C2 (de) * 1995-10-07 1997-09-11 Werner Knies Schiff mit geringer Wellenerzeugung
ATE264523T1 (de) 1997-07-25 2004-04-15 Affymetrix Inc A Delaware Corp Verfahren zur herstellung einer bio-informatik- datenbank
DE102008006479A1 (de) 2008-01-29 2009-07-30 Lieke, Michael, Dr. Auftriebsvorrichtungen für Wasserfahrzeuge zur Minimierung des Wasserwiderstandes während der Fahrt
BRPI1105093A2 (pt) * 2011-01-20 2015-09-08 Mauro Guimarães dispositivo de força motriz ou tomada de força para embarcações, acionado pelo fluxo de água gerado em um coletor/condutor incorporado ao casco
GR1007687B (el) 2011-07-18 2012-09-12 Εμμανουηλ Ευαγγελου Πετρομανωλακης Υδροδυναμικος αγωγος διαχειρισης της ροης στην πλωρη του πλοιου
CN103770901A (zh) * 2014-01-14 2014-05-07 李晓亮 多压式船舶
CN105197179B (zh) * 2015-10-29 2017-10-13 上海交通大学 一种用于低速肥大型船的垂直艏和前缘引流组合减阻结构
CN106080955A (zh) * 2015-12-31 2016-11-09 李浩昌 消除兴波阻力的客货超高速船和超高速作战舰艇
DE102016012672A1 (de) 2016-10-24 2018-04-26 Herbert Trenner Reduzierung des Treibstoffverbrauches/Energieverbrauches von Wasserfahrzeugen durch das Anbringen/Befestigen/Montieren/ von zusätzlichen Konstruktionselementen
GR20190100102A (el) 2019-02-28 2020-09-16 Εμμανουηλ Ευαγγελου Πετρομανωλακης Πλoιο εφοδιασμενο με πρωραιο υδροδυναμικο αγωγο διαχειρισης της ροης με οριζοντιο πτερυγιο διαχειρισης κυματος επιφανειας
CN110040213B (zh) * 2019-04-15 2021-10-08 深圳市山年科技有限公司 一种流体分流减阻器

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1017897A (fr) * 1949-10-03 1952-12-19 Eisengiesserei Wehinger & Co M Turbine comportant plusieurs couronnes à aubes emboîtées l'une dans l'autre
DE927256C (de) * 1950-02-07 1955-05-02 Erich Grund Wellenschluckeranlage
DE3224390A1 (de) * 1982-06-30 1984-01-05 Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg Bugwulst fuer schiffe
JPS5967191A (ja) * 1982-10-09 1984-04-16 Murakami Sosenjo:Kk 船舶

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2637064C2 (ru) * 2012-12-12 2017-11-29 Милан Шиппинг Энд Инвестмент Лимитед Судно с отклоняющим поток гидродинамическим устройством носового подводного крыла

Also Published As

Publication number Publication date
BG60355B2 (bg) 1994-11-30
DE69210575D1 (de) 1996-06-13
EP0549741B1 (en) 1996-05-08
EP0549741A1 (en) 1993-07-07
KR100255425B1 (ko) 2000-05-01
BR9205299A (pt) 1994-03-22
FI930558A (fi) 1993-02-09
NO930339L (no) 1993-02-01
GR1000797B (el) 1993-01-25
CN1067624A (zh) 1993-01-06
DE69210575T2 (de) 1996-11-28
CN1030757C (zh) 1996-01-24
ES2089531T3 (es) 1996-10-01
DK0549741T3 (da) 1996-09-16
NO930339D0 (no) 1993-02-01
JPH06500517A (ja) 1994-01-20
WO1992022456A1 (en) 1992-12-23
PL297836A1 (en) 1993-07-26
FI930558A0 (fi) 1993-02-09
FI109778B (fi) 2002-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2131374C1 (ru) Поглотитель энергии волнообразования при движении судна
US6789491B2 (en) Friction reducing ship and method for reducing frictional resistance
KR100318114B1 (ko) 마찰감소선박및표면마찰감소방법
US9855996B2 (en) Air lubrication system and vessel comprising such a system
RU2150401C1 (ru) Глиссер
RU97104001A (ru) Глиссер
CN1040308C (zh) 多体船
KR970010819B1 (ko) 고속동력보우트
NZ210643A (en) Oil spill recovery vessel:water outlet forward of water inlet
CN208183648U (zh) 消浪整流浮体及具有其的消浪整流装置
KR101541574B1 (ko) 공기 공동이 제공되는 선박들을 위한 선형
JP2022520136A (ja) 膨張式モーターボート
US4899679A (en) Keel structure
CN110027669A (zh) 一种用于超空泡水面艇的通气减阻支柱结构
RU96122877A (ru) Канал форштевня корабля с секцией, имеющей аэродинамический профиль
RU2734365C2 (ru) Судно с большим водоизмещающим корпусом
JP3121607U (ja) 船速を利用した実用マイクロバブル発生装置
JPS6342074Y2 (ru)
JP2859148B2 (ja) ウォーターバラスト付きボート
US20220234687A1 (en) Air release unit with diverging side walls
CN1042449C (zh) 倒口消能无镇静段船闸集中输水系统
JP2567842Y2 (ja) 氷海船舶用氷片浮上促進装置
RU2797708C2 (ru) Судно с установленным на его носу гидродинамическим канализирующим насадком управления потоком, имеющим горизонтальный стеновой участок управления поверхностной волной
RU2058542C1 (ru) Опытовый бассейн
RU2199466C2 (ru) Быстроходное судно