RU2032607C1

RU2032607C1 - Load-lifting mechanism of overhead monorail vehicular robot

Info

Publication number: RU2032607C1
Authority: RU
Inventors: В.П. Забродский; В.Я. Сянов; А.А. Яснопольский
Original assignee: Проектно-конструкторское бюро Московского научно-производственного объединения "Темп"
Priority date: 1992-05-18
Filing date: 1992-05-18
Publication date: 1995-04-10

Abstract

FIELD: overhead monorail transportation systems. SUBSTANCE: load-lifting mechanism has frame, load lifting drive, flexible traction member, load grip, guides installed on frame and safety latch made in form of hook. Novelty is that load-lifting mechanism has electromagnet whose core is coupled with safety latch, latch position contactless pickup and traction member haul limiting pickup. Pickup control member secured on latch is made in form of flag installed for intercepting light beam from light source installed in pickup. Traction flexible member haul limiting pickup is made in form of microswitch and cam engaging with switch through resilient plate. Cam is coupled with end of traction member. EFFECT: enlarged operating capabilities. 2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к подвесным монорельсовым транспортным системам для внутри и межцеховой транспортировки грузов и может быть использовано в различных отраслях промышленности. The invention relates to suspended monorail transport systems for inside and inter-workshop transportation of goods and can be used in various industries.

Известен грузоподъемный механизм грузовой тележки подвесной монорельсовой дороги, содержащий раму, соединенную с ходовой тележкой монорельсовой дороги, грузозахват с траверсой, связанный посредством гибкого тягового органа с приводом его подъема-опускания, закрепленным на раме, вертикальные направляющие траверсы, закрепленные на раме, предохранительную защелку траверсы в виде крюка, шарнирно закрепленного на раме с возможностью взаимодействия с траверсой, и привод оттягивания предохранительной защелки в виде закрепленного на раме электромагнита, шарнирно связанного своим сердечником с защелкой. Known load-lifting mechanism of a freight trolley of a suspended monorail containing a frame connected to a running trolley of a monorail, a load gripper with a traverse connected by means of a flexible traction body with a drive for raising and lowering it mounted on the frame, vertical guide traverses mounted on the frame, a safety catch of the traverse in the form of a hook pivotally mounted on the frame with the possibility of interaction with the traverse, and the drive pulling the safety latch in the form of fixed on the frame lektromagnita pivotally connected with the latch to its core.

Целью изобретения является повышение надежности и безопасности работы грузоподъемного механизма. The aim of the invention is to increase the reliability and safety of the lifting mechanism.

Это достигается тем, что грузоподъемный механизм транспортного робота подвесной монорельсовой дороги, содержащий раму, соединенную с ходовой тележкой монорельсовой дороги, грузозахват с траверсой, связанный посредством гибкого тягового органа с приводом его подъема-опускания, закрепленным на раме, вертикальные направляющие траверсы, закрепленные на раме, предохранительную защелку траверсы в виде крюка, шарнирно закрепленного на раме с возможностью взаимодействия с траверсой, и привод оттягивания предохранительной защелки в виде закрепленного на раме электромагнита, шарнирно связанного своим сердечником с защелкой, снабжен бесконтактным датчиком положения защелки, установленным на раме, управляющим элементом бесконтактного датчика, закрепленным на защелке, и датчиком ограничения выборки гибкого тягового органа, установленным на раме, при этом привод подъема-опускания выполнен с возможностью изменения скорости подъема-опускания грузозахвата с траверсой по сигналу с бесконтактного датчика, защелка выполнена с возможностью ее отклонения траверсой при подъеме последней, а датчик ограничения выборки гибкого тягового органа состоит из микровыключателя привода подъема-опускания грузозахвата с траверсой, упругой пластины, размещенной с возможностью ее взаимодействия с нажимным элементом микровыключателя, и поворотного кулачка, выполненного с возможностью взаимодействия с упругой пластиной и связанного с расположенным со стороны привода подъема-опускания концов гибкого тягового органа, а бесконтактный датчик положения защелки состоит из источника светового потока и светоприемника, а его управляющий элемент представляет собой флажок, выполненный с возможностью перекрытия им светового потока между источником светового потока и светоприемником. This is achieved by the fact that the lifting mechanism of the transport robot of the monorail suspension, comprising a frame connected to the monorail running carriage, a load gripper with a traverse connected by means of a flexible traction body with its lifting-lowering drive mounted on the frame, vertical guide traverses mounted on the frame , the safety latch of the traverse in the form of a hook pivotally mounted on the frame with the possibility of interaction with the traverse, and the drive for pulling the safety latch in the form of a hook the electromagnet replicated on the frame, pivotally connected by its core with a latch, is equipped with a non-contact latch position sensor mounted on the frame, a non-contact sensor control element mounted on the latch, and a flexible traction member sampling restriction sensor mounted on the frame, while the lifting-lowering drive is made with the possibility of changing the speed of lifting and lowering of the load gripper with a traverse according to a signal from a proximity sensor, the latch is made with the possibility of its deflection by a traverse when lifting along ice, and the sensor for restricting the selection of the flexible traction body consists of a microswitch of a drive for lifting and lowering the load gripper with a traverse, an elastic plate placed with the possibility of its interaction with the pressing element of the microswitch, and a rotary cam configured to interact with the elastic plate and connected to drive lifting and lowering the ends of the flexible traction body, and the non-contact latch position sensor consists of a light source and a light receiver, and its control yayuschy element is a flag configured to overlap the light flux between them luminous flux source and the light detector.

На фиг. 1 показан грузоподъемный механизм подвесной монорельсовой дороги, общий вид; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 вид по стрелке Б на фиг. 2. In FIG. 1 shows a hoisting mechanism of a monorail suspension rail, general view; in FIG. 2, section AA in FIG. 1; in FIG. 3 is a view along arrow B in FIG. 2.

Грузоподъемный механизм содержит связанную с ходовой тележкой 1 раму 2, на которой размещен привод подъема-опускания груза 3, связанный гибким тяговым органом, например пластинчатой цепью 4, с траверсой 5 грузозахвата 6. Конец тягового органа 4, размещенного в накопителе 7, связан с поворотным кулачком 8, который взаимодействует через консольно закрепленную упругую пластину 9 с микровыключателем 10. На раме 2 установлены вертикальные направляющие 11, подпружиненная и шарнирно закрепленная предохранительная защелка 12, выполненная в виде двух параллельно размещенных на некотором расстоянии друг от друга и жестко связанных между собой крюков. Предохранительная защелка 12 шарнирно связана с сердечником электромагнита 13, который закреплен на раме 2. Защелка 12 снабжена управляющим элементом, который выполнен в виде флажка 14 с возможностью перекрытия светового потока бесконтактного датчика 15, который включает источник света 16 в светоприемник 17. На раме 2 снизу установлены амортизаторы 18. The lifting mechanism comprises a frame 2 connected to the running carriage 1, on which the load lifting-lowering drive 3 is mounted, connected by a flexible traction body, for example a plate chain 4, to the load-carrying traverse 5 6. The end of the traction body 4, located in the drive 7, is connected with a rotary cam 8, which interacts through a cantilever fixed elastic plate 9 with a microswitch 10. On the frame 2 there are vertical guides 11, a spring-loaded and pivotally fixed safety latch 12, made in the form of two Allelic placed at some distance from each other and rigidly interconnected hooks. The safety latch 12 is pivotally connected to the core of the electromagnet 13, which is mounted on the frame 2. The latch 12 is equipped with a control element, which is made in the form of a flag 14 with the possibility of blocking the light flux of the proximity sensor 15, which includes the light source 16 in the light receiver 17. On the frame 2 from the bottom shock absorbers 18 are installed.

Грузоподъемный механизм работает следующим образом. The lifting mechanism operates as follows.

После остановки транспортного робота и размещения его над заданным рабочим местом происходит включение электромагнита 13, сердечник которого отклоняет влево крюк предохранительной защелки 12, освобождая путь траверсе 5 грузозахвата 6. При этом флажок 14 защелки 12 перекрывает световой поток источника света 16 бесконтактного датчика 15, в результате чего происходит включение электродвигателя привода 3 и опускание грузозахвата 6 на пониженной скорости (0,01 м/с). Траверса 5 выходит из направляющих 11, в этот момент после некоторой временной задержки отключается электромагнит 13 и крюк защелки 12 под воздействием пружины (на чертеже позиция не показана) возвращается в исходное положение. После этого опускание грузозахвата происходит на основной более высокой скорости (0,2 м/с). После того как грузозахват 6 устанавливается на груз, срабатывает датчик нижнего положения (на чертеже не показан), в результате чего электродвигатель привода 3 отключается. After stopping the transport robot and placing it above a given workstation, the electromagnet 13 is turned on, the core of which deflects the hook of the safety latch 12 to the left, freeing the traverse 5 of the load gripper 6. The flag 14 of the latch 12 closes the luminous flux of the light source 16 of the proximity sensor 15, as a result what happens when the drive motor 3 is turned on and the load gripper 6 is lowered at a reduced speed (0.01 m / s). The traverse 5 leaves the guides 11, at this moment, after some time delay, the electromagnet 13 is turned off and the hook of the latch 12 under the influence of a spring (the position is not shown in the drawing) returns to its original position. After that, the lowering of the load capture occurs at the main higher speed (0.2 m / s). After the load gripper 6 is installed on the load, the lower position sensor (not shown) is triggered, as a result of which the drive motor 3 is turned off.

После некоторой временной задержки электродвигатель привода 3 включается вновь, но уже для подъема грузозахвата 6. При этом одновременно с началом его подъема происходит захват груза. Перемещение захвата 6 с грузом происходит на основной скорости, а после того, как траверса 5 войдет в направляющие 11 и отклонит защелку 12 влево, в результате чего флажок перекроет световой поток источника света 16, подъем грузозахвата 6 будет осуществляться на пониженной скорости. После прохождения траверсы 5 защелки 12 возвращается в исходное положение, перекрывая возможность перемещения траверсы 5 вниз при возникновения аварийной ситуации, например, при обрыве тягового органа 4. Грузозахват 6 с грузом подтягивается к раме 2 до упора на амортизаторы 18, после чего срабатывает датчик верхнего положения (на чертеже не показан) и происходит отключение эдектродвигателя привода 3. Робот готов к транспортировке груза. After a certain time delay, the drive motor 3 is turned on again, but already to raise the load grab 6. At the same time, with the start of its rise, the load is captured. The capture 6 is moved with the load at the main speed, and after the crosshead 5 enters the guides 11 and deflects the latch 12 to the left, as a result of which the flag will block the luminous flux of the light source 16, the load 6 will be lifted at a reduced speed. After the traverse 5 passes, the latch 12 returns to its original position, blocking the possibility of the traverse 5 moving downwards in the event of an emergency, for example, when the traction member 4 breaks off. (not shown in the drawing) and the drive electric motor 3 is switched off. The robot is ready for cargo transportation.

При возникновении аварийных ситуаций, например, при выходе из строя датчика нижнего положения грузозахвата, привод 3 будет продолжать выборку тягового органа 4 из накопителя до тех пор, пока конец тягового органа 4 не повернет кулачок 8, который выйдет из взаимодействия с концом упругой пластинки 9, а она в свою очередь нажмет на микропереключатель 10, который отключит электродвигатель привода 3. In the event of an emergency, for example, if the lower load pick-up position sensor fails, the drive 3 will continue to select the traction member 4 from the drive until the end of the traction member 4 rotates the cam 8, which will come out of interaction with the end of the elastic plate 9, and she, in turn, will press the microswitch 10, which will turn off the drive motor 3.

Предлагаемый грузоподъемный механизм транспортного робота обеспечивает надежный подъем и опускание грузозахвата с грузом, исключает в случае возникновения аварийных ситуаций выход из строя транспортного робота и гарантирует безопасную транспортировку груза. The proposed lifting mechanism of the transport robot provides a reliable lifting and lowering of the load gripper with the load, eliminates the failure of the transport robot in case of emergency, and ensures safe transportation of cargo.

Claims

1. LIFTING MECHANISM OF THE TRANSPORT ROBOT OF THE SUSPENDED MONORAIL ROAD, comprising a frame connected to the monorail running carriage, a load gripper with a beam, connected by means of a flexible body with a lifting-lowering drive mounted on the frame, vertical beam guides secured to the beam, secured to the beam, secured to the beam in the form of a hook pivotally mounted on the frame with the possibility of interaction with the traverse, and the drive pulling the safety latch in the form of an electromagnet mounted on the frame one that is pivotally connected by its core with a latch, characterized in that it is equipped with a non-contact sensor for positioning the shutters mounted on the frame, a control element of the non-contact sensor mounted on the latch, and a sensor for restricting the selection of the flexible traction body mounted on the frame, while the drive lowering is made with the possibility of changing the speed of lifting-lowering the load gripper with a traverse according to a signal from a proximity sensor, the latch is made with the possibility of its rejection by a traverse when lifting the latter, and the sensor for restricting the selection of the flexible traction body consists of a microswitch for a drive-lift-lowering load gripper with a traverse, an elastic plate placed with the possibility of its interaction with the pressure element of the microswitch, and a rotary cam configured to interact with the elastic plate and connected with the one located on the side of the drive lifting-lowering the end of the flexible traction body.

2. The mechanism according to claim 1, characterized in that the proximity sensor of the shutter position consists of a light source and a light receiver, and its control element is a flag configured to block the light stream between the light source and the light receiver.