SU1736899A1

SU1736899A1 - Load gripping device

Info

Publication number: SU1736899A1
Application number: SU904819393A
Authority: SU
Inventors: Олег Николаевич Апарин; Лариса Викторовна Сокрута; Густав Яковлевич Мельгаф; Эдуард Константинович Насретдинов
Original assignee: Усть-Каменогорский Свинцово-Цинковый Комбинат Им.В.И.Ленина
Priority date: 1990-04-24
Filing date: 1990-04-24
Publication date: 1992-05-30

Abstract

Изобретение относитс к подъемно- транспортному оборудованию. Цель изобретени - повышение надежности захвата. Грузозахватное устройство содержит несущий корпус 1, подвижную в вертикальной плоскости раму 3, шарнирно закрепленные на ней приводные рычаги 5, двуплечие рычаги 8, оси креплени которых к корпусу 1 расположены перпендикул рно ос м креплени рычагов 5. Верхние плечи рычагов 8 расположены между корпусом 1 и рамой 3. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.The invention relates to lifting and handling equipment. The purpose of the invention is to increase the reliability of capture. The load gripping device comprises a carrying body 1, a frame 3 movable in a vertical plane, driving arms 5 hinged to it, two shoulders levers 8, the attachment axes of which to the body 1 are perpendicular to the axis of attachment of the arms 5. The upper arms of the levers 8 are located between the body 1 and frame 3. 1 z.p. f-ly, 2 ill.

Description

Фие.2Fie.2

Изобретение относитс к грузозахватным устройствам, в частности к захватным головкам манипул торов, предназначенным дл подьемно-трзнспортных операций с парти ми объектов одинакоього размера, ориентируемых в зоне захвата.The invention relates to lifting devices, in particular to gripping heads of manipulators, intended for lifting and transport operations with batches of objects of the same size oriented in the capture zone.

Известно захватное устройство, содержащее шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с пазами, в которых размещены пальцы, жестко св занные со штоком силового цилиндра привода, и средство фиксации захватных рычагов в закрытом положении.A gripping device is known, comprising gripping gripping levers on the housing with grooves in which fingers rigidly connected to the actuator ram cylinder rod are placed, and means for locking the gripping levers in the closed position.

Недостатком известного устройства вл етс низка надежность захвата, обусловленна тем, что масса подн того объекта висит на штоке силового цилиндра и при перемещении объекта за счет инерционных сил стремитс изогнуть шток и деформировать его направл ющие элементы, кроме того , подн тый объект ничем, кроме сил трени , не фиксируетс , т.е. может выскользнуть между захватами, например при перемещении в направлении, параллельном захвл гным губкам, что снижает надежность захвата объекта и не позвол ет увеличить скорость его перемещени .A disadvantage of the known device is low reliability of gripping, due to the fact that the mass of the raised object hangs on the rod of the power cylinder and when the object is moved due to inertial forces, it tends to bend the rod and deform its guiding elements, in addition to friction is not fixed, i.e. may slip between the grippers, for example, when moving in a direction parallel to the gripping jaws, which reduces the reliability of the object's grip and does not allow increasing its speed.

Известно грузозахватное устройство, содержащее каретку с рамой, силовой вертикальный пневмоцилиндр, захватные рычаги , механизм сведени рычагов - горизонтальный пневмоцилиндр, захватные элементы и систему управлени .A load handling device is known comprising a carriage with a frame, a power vertical pneumatic cylinder, gripping levers, a converging mechanism for levers — a horizontal pneumatic cylinder, gripping elements and a control system.

Недостатком известного устройства вл етс низка надежность захвата, обусловленна тем, что вс масса подн того объекта и самой захватной головки устройства висит на штоке силового цилиндра, ко- торый воспринимает все нагрузки от возникающих инерционных сил при перемещении объекта, при. гтом деформируютс (повреждаютс ) направл ющие элементы силового цилиндра (шток, цилиндр и т.д.), что снижает в процессе работы надежность захвата. Кроме того, при передвижении в направлении вдоль щек подн тый объект удерживаетс щеками только за счет сил трени , что не обеспечивает надежной фиксации (захвата) объекта и не позвол ет увеличить скорость перемещени объекта.A disadvantage of the known device is the low reliability of gripping, due to the fact that the entire mass of the raised object and the gripping head of the device hangs on the rod of the power cylinder, which perceives all the loads from the resulting inertial forces as the object moves. Drum deformed (damaged) the guide elements of the power cylinder (rod, cylinder, etc.), which reduces the reliability of the grip during operation. In addition, when moving in the direction along the cheeks, the raised object is held by the cheeks only due to the forces of friction, which does not ensure reliable fixation (gripping) of the object and does not allow to increase the speed of movement of the object.

Цель изобретени - повышение надежности захвата.The purpose of the invention is to increase the reliability of capture.

Указанна цель достигаетс тем, что грузозахватное устройство, содержащее несущий корпус, расположенную, под ним подвижную в вертикальной плоскости раму, шарнирно закрепленные на ней посредством горизонтальных осей приводные рычаги , снабжено двуплечими рычагами, закрепленными средними част ми на несущем корпусе посредством горизонтальных осей, расположенных перпендикул рно ос м креплени приводных рычагов и выполненных с верхними плечами, изогнутыми навстречу друг другу и расположенными между несущим корпусом и рамой с возможностью контакта с последней.This goal is achieved by a load gripping device comprising a supporting body, a frame located below it, movable in a vertical plane, pivotally attached to it by means of horizontal axes, driving levers, provided with two shoulders attached by means of horizontal axes located perpendicular Pivotally mounting the drive arms and made with the upper arms, bent towards each other and located between the supporting body and the frame with a possible contact with the latter.

Кроме того, устройство снабжено пружинами , закрепленными на концах нижнихIn addition, the device is equipped with springs attached to the ends of the lower

0 плеч двуплечих рычагов поперечно им с внутренней по отношению к вертикальной оси симметрии корпуса стороны, и губками, закрепленными на свободных концах пружины .The shoulders of the two shoulders are transverse to them from the inner side of the body relative to the vertical axis of symmetry, and with jaws attached to the free ends of the spring.

5 На фиг. 1 изображено грузозахватное устройство, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.5 In FIG. 1 shows a load gripping device, front view; in fig. 2 - the same, side view.

Грузозахватное устройство состоит из несущего корпуса 1,. привода 2, рамы 3 сThe load gripping device consists of a carrying body 1 ,. drive 2, frame 3 with

0 шарнирами 4, на которых закреплены приводные рычаги 5, соединенные с приводом 6, на несущем корпусе 1 закреплены горизонтальные оси 7, на которых смонтированы двуплечие рычаги 8 с нижними 9 и верхними0 hinges 4, on which the drive levers 5, connected to the drive 6, are fixed, on the supporting housing 1, horizontal axes 7 are fixed, on which two shoulders 8 levers with the lower 9 and upper ones are mounted

5 10 плечами, изогнутыми навстречу друг дру- ty Нижние плечи снабжены губками 11 и пружинами 12.5 10 shoulders curved towards each other Lower shoulders are provided with sponges 11 and springs 12.

Грузозахватное устройство работает следующим образом.Load handling device operates as follows.

0В исходном положении рама 3 находитс в нижнем положении, приводные рычаги 5 vi губки 11 разведены, двуплечие рычаги 8 лежат на упорах 13 своими плечами 10. При включении привода 2 на подъем0 In the initial position, the frame 3 is in the lower position, the driving levers 5 vi sponge 11 divorced, two shoulders levers 8 lie on the stops 13 with their shoulders 10. When the actuator 2 is turned on to lift

5 рама 3-е рычагами 5 поднимаетс в верхнее положение, при этом при подходе рамы 3 на рассто ние h от верхнего положени она касаетс верхних плеч 10 двуплечих рычагов 8 и начинает на них воздействовать. РычагиThe 5th frame with the 3rd arms 5 rises to the upper position, while as the frame 3 approaches the distance h from the upper position it touches the upper arms 10 two shoulders 8 and starts to influence them. Levers

0 8 при дальнейшем подъеме рамы свод т свои нижние плечи 9 с губками 11, снима сь с упоров 13.0 8 while further raising the frame, lower their lower shoulders 9 with lips 11, remove them from the stops 13.

Грузозахватное устройство устанавливаетс над подготовленным к транспорти5 ровке грузом 14. Включаетс привод 2 на опускание. Рама 3 с разведенными захватами 15 опускаетс на груз 14, при этом при опускании рамы 3 на высоту h под собственным весом опускаютс верхние плечи 10A load gripping device is installed above the cargo prepared for transportation 14. The drive 2 is lowered. The frame 3 with the divorced grippers 15 is lowered onto the load 14, while lowering the frame 3 to the height h, the upper shoulders 10 are lowered under their own weight

0 рычагов 8, развод при этом губки 11, и плечи 10 ложатс на упоры 13. Включаетс привод 6. Приводные рычаги 5 завод т захваты 15 под выступы 16 груза 14. Привод 2 включаетс на подъем. Захваты 15поднима5 ют груз 14, при этом при подходе рамы 3 к корпусу 1 на рассто ние h рама 3 захватывает плечи 10 рычагов 8 и, поворачива их на шарнирах (ос х), сводит губки 11. Губки 11 плотно прижимаютс к грузу, сдавлива пружины 12. Механизм передвижени , например консольно-поворотный, переносит объект к месту разгрузки,0 levers 8, while the jaws 11 move apart, and the shoulders 10 rest on the stops 13. The drive 6 is activated. The drive levers 5 of the factory and the claws 15 under the projections 16 of the load 14. The drive 2 is turned on to lift. The grippers 15 lift the weight 14, while when the frame 3 approaches the body 1 at a distance h, the frame 3 seizes the shoulders 10 of the levers 8 and, turning them on the hinges (axles), reduces the jaws 11. The jaws 11 are pressed tightly to the load, compressing the spring 12. The mechanism of movement, for example a cantilever-swivel, transports the object to the place of unloading,

Грузозахватное устройство освобождает объект в пор дке, обратном описанному. Объект транспортером выводитс из-под грузозахватного устройства.The load handling device releases the object in the reverse order of that described. The object is conveyed out from under the load handler.

Claims

Then the cycle is repeated. Claim 1. Load-carrying device comprising a supporting body, a frame in a vertical plane located below it, a frame hinged on it by means of horizontal axes driving levers, characterized in that, in order to increase the reliability of grip,

0

five

equipped with double-shouldered levers fixed to the middle parts of the bearing housing by means of horizontal axes located perpendicular to the axis of attachment of the driving levers and made with upper arms bent towards each other and located between the supporting body and the frame with the possibility of contact with the latter.

2. The device according to claim 1, characterized in that it is provided with springs, fixed at the ends of the lower shoulders of the double-arm levers transversely from the inner side of the body relative to the vertical axis of symmetry, and with jaws attached to the free ends of the spring.

10 3