RU2019102921A - Устройство управления движением и способ управления движением - Google Patents

Устройство управления движением и способ управления движением Download PDF

Info

Publication number
RU2019102921A
RU2019102921A RU2019102921A RU2019102921A RU2019102921A RU 2019102921 A RU2019102921 A RU 2019102921A RU 2019102921 A RU2019102921 A RU 2019102921A RU 2019102921 A RU2019102921 A RU 2019102921A RU 2019102921 A RU2019102921 A RU 2019102921A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
lane
question
predetermined time
gain value
Prior art date
Application number
RU2019102921A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019102921A3 (ru
RU2735966C2 (ru
Inventor
Ко САТО
Масахиро КОБАЯСИ
Ясухиса ТАИРА
Осаму ФУКАТА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2019102921A3 publication Critical patent/RU2019102921A3/ru
Publication of RU2019102921A publication Critical patent/RU2019102921A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2735966C2 publication Critical patent/RU2735966C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B60W2050/0024—Variable gains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (20)

1. Способ управления движением устройства управления движением, которое может переключаться между режимом автоматического вождения, в котором движение рассматриваемого транспортного средства управляется для того, чтобы определять поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства в предварительно определенной позиции относительно полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и режимом вождения вручную, в котором движение рассматриваемого транспортного средства не управляется, при этом способ содержит этапы, на которых:
когда выполняется переключение с режима вождения вручную на режим автоматического вождения:
вычисляют целевое значение угла поворота при рулении, требуемое для того, чтобы определять поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства относительно полосы движения в предварительно определенной позиции;
вычисляют целевое значение управления, требуемое для того, чтобы инструктировать фактическому углу поворота при рулении совпадать с целевым значением угла поворота при рулении;
регулируют значение усиления, на которое должно умножаться целевое значение управления, чтобы регулировать фактическую величину управления;
определяют отклоняется или нет рассматриваемое транспортное средство от полосы движения;
если определяется то, что рассматриваемое транспортное средство не отклоняется от полосы движения, задают значение усиления во время от момента, когда переключение на режим автоматического вождения выполняется, до момента, когда предварительно определенное время проходит, меньшим чем значение усиления после того, как предварительно определенное время прошло
если определяется то, что рассматриваемое транспортное средство отклоняется от полосы движения, задают значение усиления во время от момента, когда переключение на режим автоматического вождения выполняется, до момента, когда предварительно определенное время проходит, равным значению усиления после того, как предварительно определенное время прошло.
2. Способ управления движением по п. 1, содержащий этапы, на которых:
когда определяется то, что рассматриваемое транспортное средство отклоняется от полосы движения во время от момента, когда переключение на режим автоматического вождения выполняется, до момента, когда предварительно определенное время проходит:
выполняют управление для движения, требуемое для того, чтобы обеспечивать возможность рассматриваемому транспортному средству сохранять полосу движения с величиной управления для движения после того, как предварительно определенное время прошло; и
задают величину управления для движения после того, как управление для движения, требуемое для того, чтобы обеспечивать возможность рассматриваемому транспортному средству сохранять полосу движения, выполнено, равной величине управления для движения до момента, когда предварительно определенное время проходит.
3. Устройство управления движением, которое может переключаться между режимом автоматического вождения, в котором движение рассматриваемого транспортного средства управляется для того, чтобы определять поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства в предварительно определенной позиции относительно полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и режимом вождения вручную, в котором движение рассматриваемого транспортного средства не управляется, при этом:
когда выполняется переключение с режима вождения вручную на режим автоматического вождения,
целевое значение угла поворота при рулении, требуемое для того, чтобы определять поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства относительно полосы движения в предварительно определенной позиции, вычисляется,
целевое значение управления, требуемое для того, чтобы инструктировать фактическому углу поворота при рулении совпадать с целевым значением угла поворота при рулении, вычисляется,
значение усиления, на которое должно умножаться целевое значение управления, регулируется, чтобы регулировать фактическую величину управления,
определяют отклоняется или нет рассматриваемое транспортное средство от полосы движения,
если определяется то, что рассматриваемое транспортное средство не отклоняется от полосы движения, значение усиления во время от момента, когда переключение на режим автоматического вождения выполняется, до момента, когда предварительно определенное время проходит, задается меньшим чем значение усиления после того, как предварительно определенное время прошло
если определяется то, что рассматриваемое транспортное средство отклоняется от полосы движения, значение усиления во время от момента, когда переключение на режим автоматического вождения выполняется, до момента, когда предварительно определенное время проходит, задается равным значению усиления после того, как предварительно определенное время прошло.
RU2019102921A 2016-07-05 2017-06-06 Устройство управления движением и способ управления движением RU2735966C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-133219 2016-07-05
JP2016133219 2016-07-05
PCT/JP2017/020918 WO2018008316A1 (ja) 2016-07-05 2017-06-06 走行制御方法及び走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019102921A3 RU2019102921A3 (ru) 2020-08-05
RU2019102921A true RU2019102921A (ru) 2020-08-05
RU2735966C2 RU2735966C2 (ru) 2020-11-11

Family

ID=60912083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019102921A RU2735966C2 (ru) 2016-07-05 2017-06-06 Устройство управления движением и способ управления движением

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10710601B2 (ru)
EP (1) EP3483021B1 (ru)
JP (1) JP6658886B2 (ru)
KR (1) KR102197440B1 (ru)
CN (1) CN109415060B (ru)
BR (1) BR112019000168B1 (ru)
CA (1) CA3029777C (ru)
MX (1) MX2018016217A (ru)
MY (1) MY191068A (ru)
RU (1) RU2735966C2 (ru)
WO (1) WO2018008316A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6796145B2 (ja) * 2016-12-27 2020-12-02 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
EP3567565A1 (en) * 2018-05-09 2019-11-13 Volkswagen AG Apparatus, method, computer program, base station and vehicle for providing information related to an approaching vehicle

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361202A (en) * 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
JP3775120B2 (ja) 1999-08-02 2006-05-17 日産自動車株式会社 車線追従装置
JP3539362B2 (ja) * 2000-07-07 2004-07-07 日産自動車株式会社 車線追従走行制御装置
JP3498910B2 (ja) * 2000-09-05 2004-02-23 日産自動車株式会社 車線追従制御装置
JP3912279B2 (ja) * 2002-12-24 2007-05-09 三菱自動車工業株式会社 自動操舵制御装置付き自動車
JP4211685B2 (ja) * 2004-05-31 2009-01-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP4367402B2 (ja) * 2005-11-02 2009-11-18 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵制御装置
JP4341665B2 (ja) * 2006-10-13 2009-10-07 トヨタ自動車株式会社 車両操舵制御装置
KR100857331B1 (ko) * 2007-06-19 2008-09-05 현대자동차주식회사 차량의 차선 유지 지원 방법
JP5359085B2 (ja) * 2008-03-04 2013-12-04 日産自動車株式会社 車線維持支援装置及び車線維持支援方法
JP5317940B2 (ja) * 2009-12-04 2013-10-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行路逸脱防止装置及びそれを備えた車両
DE102010029222A1 (de) * 2010-05-21 2011-11-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Spurhalteassistenzsystem zur Querführungsunterstützung an einem nicht spurgebundenen Kraftfahrzeug
JP6047891B2 (ja) * 2012-03-01 2016-12-21 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
CN104703861A (zh) * 2012-10-25 2015-06-10 日产自动车株式会社 车辆用行驶辅助装置
JP5952859B2 (ja) * 2014-06-23 2016-07-13 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
JP6256319B2 (ja) * 2014-11-28 2018-01-10 トヨタ自動車株式会社 パワーステアリング制御装置
JP6621179B2 (ja) 2016-03-29 2019-12-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動操舵装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20190308631A1 (en) 2019-10-10
EP3483021A1 (en) 2019-05-15
RU2019102921A3 (ru) 2020-08-05
JP6658886B2 (ja) 2020-03-04
US10710601B2 (en) 2020-07-14
JPWO2018008316A1 (ja) 2019-06-20
RU2735966C2 (ru) 2020-11-11
BR112019000168B1 (pt) 2023-05-16
KR20190015493A (ko) 2019-02-13
MX2018016217A (es) 2019-05-30
CA3029777C (en) 2021-09-07
CA3029777A1 (en) 2018-01-11
CN109415060B (zh) 2022-03-01
CN109415060A (zh) 2019-03-01
EP3483021A4 (en) 2019-07-24
BR112019000168A2 (pt) 2019-04-30
WO2018008316A1 (ja) 2018-01-11
KR102197440B1 (ko) 2020-12-31
MY191068A (en) 2022-05-30
EP3483021B1 (en) 2020-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2017124744A5 (ru)
MX2019005094A (es) Metodo y sistema de control adaptativo en un vehiculo terrestre para fijar una ruta, en particular en un escenario de conduccion autonoma.
EP2982565A3 (en) Vehicle control device
EP3072766A3 (en) Autonomous driving device
RU2016102613A (ru) Устройство управления рулением
EP3272613A4 (en) Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, vehicle, and driving assistance program using said method
RU2017100583A (ru) Автоматическое управление тягой в полёте
MY191084A (en) Method for controlling travel control device, and travel control device
RU2015131639A (ru) Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления
JP2015174653A5 (ru)
RU2019102921A (ru) Устройство управления движением и способ управления движением
MX2020002932A (es) Metodo de asistencia al desplazamiento y dispositivo de asistencia al desplazamiento.
RU2017119646A (ru) Управление рулевым колесом
RU2014140827A (ru) Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения
MX364031B (es) Metodo para controlar el dispositivo de control de viaje y dispositivo de control de viaje.
JP2016221606A5 (ru)
JP2015141209A5 (ru)
EP3708464A4 (en) VEHICLE MOTION CONTROL DEVICE, METHOD, PROGRAM AND SYSTEM AND TARGET TRAJECTORY GENERATION DEVICE, METHOD, PROGRAM AND SYSTEM
JP2020128167A5 (ru)
MY173819A (en) Drive control method and drive control apparatus
JP2015141210A5 (ru)
EP2862766A3 (de) Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP2891932A3 (en) Controller system for variable parameter and related program product
RU2019103683A (ru) Способ управления движением и устройство управления движением
JP2017013519A5 (ru)