RU2018119138A - Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения - Google Patents

Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения Download PDF

Info

Publication number
RU2018119138A
RU2018119138A RU2018119138A RU2018119138A RU2018119138A RU 2018119138 A RU2018119138 A RU 2018119138A RU 2018119138 A RU2018119138 A RU 2018119138A RU 2018119138 A RU2018119138 A RU 2018119138A RU 2018119138 A RU2018119138 A RU 2018119138A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
obstacle
airspace
unresponsive
detection system
radar
Prior art date
Application number
RU2018119138A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018119138A3 (ru
RU2762151C2 (ru
Inventor
Цзэ-Ву ЧОЙ
Джеффри Сондерс
Джеймс Д. ПАДУАНО
Original Assignee
Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн filed Critical Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн
Publication of RU2018119138A publication Critical patent/RU2018119138A/ru
Publication of RU2018119138A3 publication Critical patent/RU2018119138A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2762151C2 publication Critical patent/RU2762151C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Claims (25)

1. Система обнаружения препятствий для использования в летательном аппарате (346, 700), содержащая:
полезную нагрузку в виде датчика (406) для обнаружения не отвечающего на запросы препятствия (344) в первом воздушном пространстве, находящемся возле летательного аппарата (346, 700), причем полезная нагрузка в виде датчика (406) содержит радиолокационную станцию для радиального сканирования первого воздушного пространства с выработкой радиолокационной информации, имеющей первое разрешение, и камеру (410) для получения изображения второго воздушного пространства в указанном первом воздушном пространстве с выработкой оптической информации со вторым разрешением, которое выше, чем первое разрешение; и
процессор, функционально соединенный с полезной нагрузкой в виде датчика (406), причем процессор выполнен с возможностью определения местоположения не отвечающего на запросы препятствия (344) и для определения не отвечающего на запросы препятствия (344) в виде функции радиолокационной информации и оптической информации.
2. Система обнаружения препятствий по п. 1, в которой камера (410) выполнена с возможностью панорамирования и наклона.
3. Система обнаружения препятствий по п. 2, в которой камера (410) включает в себя датчик (406) длинноволнового инфракрасного излучения.
4. Система обнаружения препятствий по п. 2 или 3, в которой камера (410) включает в себя электрооптический датчик (416), работающий в видимой и ближней инфракрасной области спектра.
5. Система обнаружения препятствий по пп. 2, 3 или 4, в которой оптическая информация включает в себя по меньшей мере одно из теплового сечения и оптического сечения.
6. Система обнаружения препятствий по пп. 1, 2, 3, 4 или 5, в которой
радиолокационная информация включает в себя двумерное местоположение не отвечающего на запросы препятствия (344) в первом воздушном пространстве, а
оптическая информация включает в себя азимутальное положение не отвечающего на запросы препятствия (344) во втором воздушном пространстве.
7. Система обнаружения препятствий по пп. 1, 2, 3, 4, 5 или 6, в которой процессор выполнен с возможностью выработки прогнозируемой траектории полета для не отвечающего на запросы препятствия (344) на основании по меньшей мере частично радиолокационной информации и оптической информации.
8. Система обнаружения препятствий по пп. 1, 2, 3, 4, 5, 6 или 7, в которой первое воздушное пространство обеспечивает поле обзора величиной 360 градусов вокруг летательного аппарата (346, 700).
9. Система обнаружения препятствий по п. 8, в которой поле обзора величиной 360 градусов остается в плоскости, которая параллельна линии полета, задаваемой летательным аппаратом (346, 700).
10. Способ обнаружения и уклонения от не отвечающего на запросы препятствия (344) во время эксплуатации летательного аппарата (346, 700), включающий:
сканирование первого воздушного пространства с использованием радиолокационной системы для выработки радиолокационной информации, имеющей первое разрешение;
получение изображения второго воздушного пространства с использованием камеры (410) для выработки оптической информации со вторым разрешением, которое выше, чем первое разрешение, причем второе воздушное пространство находится в указанном первом воздушном пространстве;
отслеживание не отвечающего на запросы препятствия (344) на основании по меньшей мере частично радиолокационной информации и оптической информации;
выработку прогнозируемой траектории полета на основании по меньшей мере частично радиолокационной информации и оптической информации;
выработку маршрута полета, обеспечивающего уклонение от препятствий, для уклонения от не отвечающего на запросы препятствия (344) и
сообщение маршрута полета, обеспечивающего уклонение от препятствий, в систему управления полетом летательного аппарата (346, 700).
11. Способ по п. 10, согласно которому летательный аппарат (346, 700) выполнен с возможностью автономного выполнения выработанного маршрута полета, обеспечивающего уклонение от препятствий.
12. Способ по п. 10, согласно которому камера (410) включает в себя датчик (406) длинноволнового инфракрасного излучения, выполненный с возможностью панорамирования и наклона.
13. Способ по п. 10, также включающий этап определения азимутального положения не отвечающего на запросы препятствия (344) во втором воздушном пространстве с использованием камеры (410).
14. Способ по п. 10, согласно которому радиолокационная станция представляет собой механически вращающуюся корабельную радиолокационную станцию.
15. Способ по п. 10, также включающий этап выработки посредством процессора прогнозируемой траектории полета для не отвечающего на запросы препятствия (344) на основании по меньшей мере частично данных, принимаемых от полезной нагрузки в виде датчика (406).
RU2018119138A 2017-07-17 2018-05-24 Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения RU2762151C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/651,512 US10453351B2 (en) 2017-07-17 2017-07-17 System and method for detecting obstacles in aerial systems
US15/651,512 2017-07-17

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018119138A true RU2018119138A (ru) 2019-11-25
RU2018119138A3 RU2018119138A3 (ru) 2021-10-11
RU2762151C2 RU2762151C2 (ru) 2021-12-16

Family

ID=62975919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018119138A RU2762151C2 (ru) 2017-07-17 2018-05-24 Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения

Country Status (8)

Country Link
US (2) US10453351B2 (ru)
EP (1) EP3432028A1 (ru)
JP (1) JP7355489B2 (ru)
KR (1) KR20190008807A (ru)
CN (1) CN109270522A (ru)
AU (1) AU2018204006B2 (ru)
IL (1) IL260202B (ru)
RU (1) RU2762151C2 (ru)

Families Citing this family (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10298718B1 (en) * 2008-03-17 2019-05-21 Aviation Communication & Surveillance Systems, Llc Method and apparatus to provide integrity monitoring of a safety critical application on a non-safety-critical platform
US20180033318A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Ge Aviation Systems Llc Sense and avoid maneuvering
US10509415B2 (en) * 2017-07-27 2019-12-17 Aurora Flight Sciences Corporation Aircrew automation system and method with integrated imaging and force sensing modalities
US10515559B2 (en) * 2017-08-11 2019-12-24 The Boeing Company Automated detection and avoidance system
JP2019036135A (ja) * 2017-08-16 2019-03-07 富士ゼロックス株式会社 情報処理装置及びプログラム
US10783796B2 (en) * 2017-09-01 2020-09-22 Qualcomm Incorporated Collision management for a robotic vehicle
GB2568356B (en) * 2017-09-07 2021-12-15 Borealis Tech Ltd Improved aircraft ground collision avoidance system
EP3686832B1 (en) * 2017-09-19 2024-04-24 Omron Corporation Mobile sensor management unit, mobile sensor apparatus, matching apparatus, sensing data distribution system, data provision method, and data provision program
ES2774728T3 (es) * 2017-10-11 2020-07-22 Boeing Co Un método y sistema implementados por ordenador para generar una trayectoria 3D a una ubicación de aterrizaje para un vehículo aéreo
CN108196967B (zh) * 2017-12-12 2023-04-18 深圳市道通科技股份有限公司 基于车辆总线的通讯方法、装置和计算机设备
US20190241079A1 (en) * 2018-02-02 2019-08-08 Shu Ya Huo System with means and methods for an autonomous vehicle module and modules combination in a velocity controlled nonstop operation with schedule stops
US11378956B2 (en) * 2018-04-03 2022-07-05 Baidu Usa Llc Perception and planning collaboration framework for autonomous driving
US10733551B2 (en) * 2018-05-01 2020-08-04 Honeywell International Inc. Systems and methods for providing dynamic voice-prompt dialogue for situational awareness onboard an aircraft
DE102018120198A1 (de) * 2018-08-20 2020-02-20 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Luftfahrzeug
PL3887854T3 (pl) * 2018-11-27 2023-03-20 Leonardo S.P.A. Układ kontroli ruchu przestrzeni suborbitalnej
CN113906304A (zh) * 2018-12-17 2022-01-07 空中客车A^3有限责任公司 用于感测和避让外部物体的飞行器系统的分层软件架构
US11790239B2 (en) * 2018-12-29 2023-10-17 International Business Machines Corporation Deep learning testing
US20200334996A1 (en) * 2019-04-18 2020-10-22 The Boeing Company System and Method for Handling Terrain in Detect and Avoid
ES2972757T3 (es) * 2019-05-24 2024-06-14 A 3 by Airbus LLC Evaluación de riesgos para vehículos aéreos no tripulados
JP7276253B2 (ja) * 2019-08-28 2023-05-18 株式会社デンソー 電動垂直離着陸機および電動垂直離着陸機の制御装置
JP7276002B2 (ja) * 2019-08-28 2023-05-18 株式会社デンソー 電動垂直離着陸機および電動垂直離着陸機の制御装置
CN112449364B (zh) * 2019-09-05 2023-03-03 华为技术有限公司 异常离线状态确定方法及相关装置
JP7233558B2 (ja) * 2019-09-26 2023-03-06 三菱電機株式会社 衝突回避支援装置、宇宙情報レコーダー、衝突回避支援方法、衝突回避支援プログラム、宇宙状況監視事業装置、衛星コンステレーション事業装置、ロケット打ち上げ事業装置、デブリ除去事業装置、宇宙保険管理事業装置、宇宙物体管理事業装置、宇宙交通管理事業装置、および、保険金支払いシステム
US11868145B1 (en) * 2019-09-27 2024-01-09 Amazon Technologies, Inc. Selecting safe flight routes based on localized population densities and ground conditions
US20210101674A1 (en) * 2019-10-03 2021-04-08 AeroData, Inc. System and method of determining and displaying aircraft takeoff and landing performance
US11893907B2 (en) * 2019-10-14 2024-02-06 Honeywell International Inc. Systems and methods for evidence-based training of aircraft operators
US20210116559A1 (en) * 2019-10-19 2021-04-22 Vortezon, Inc. System And Method For Detecting Drones
US20230028792A1 (en) * 2019-12-23 2023-01-26 A^3 By Airbus, Llc Machine learning architectures for camera-based detection and avoidance on aircrafts
US20220366802A1 (en) * 2019-12-27 2022-11-17 Nec Corporation Flying object management apparatus, flying object management method, and recording medium
US12001206B2 (en) * 2020-01-16 2024-06-04 Honeywell International Inc. Methods and systems for remote operation of vehicles using hands-free functionality
WO2021154522A1 (en) * 2020-01-30 2021-08-05 Berno Aviation Consulting Llc Aircraft flight assistance system and method
CN111399535A (zh) * 2020-03-24 2020-07-10 北京三快在线科技有限公司 一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质
JP7231113B2 (ja) * 2020-03-25 2023-03-01 日本電気株式会社 可視化制御装置、可視化システム、可視化制御方法およびコンピュータプログラム
CN113448340B (zh) * 2020-03-27 2022-12-16 北京三快在线科技有限公司 一种无人机的路径规划方法、装置、无人机及存储介质
US11579611B1 (en) 2020-03-30 2023-02-14 Amazon Technologies, Inc. Predicting localized population densities for generating flight routes
US11988742B2 (en) * 2020-04-07 2024-05-21 MightyFly Inc. Detect and avoid system and method for aerial vehicles
WO2021217381A1 (zh) * 2020-04-27 2021-11-04 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行提示方法、装置、控制终端、系统及存储介质
WO2021220467A1 (ja) * 2020-04-30 2021-11-04 楽天株式会社 学習装置、情報処理装置、及び学習済の制御モデル
US20220308598A1 (en) * 2020-04-30 2022-09-29 Rakuten Group, Inc. Learning device, information processing device, and learned control model
US11640764B1 (en) 2020-06-01 2023-05-02 Amazon Technologies, Inc. Optimal occupancy distribution for route or path planning
KR102333350B1 (ko) * 2020-07-01 2021-12-01 한국항공우주연구원 무인비행체 수직이착륙 시스템 및 그의 작동방법
US11543520B2 (en) * 2020-07-30 2023-01-03 Rockwell Collins, Inc. Aircraft system and method to display three-dimensional threat image
US11994407B2 (en) 2020-07-31 2024-05-28 Aurora Flight Sciences Corporation, a subsidiary of The Boeing Company Evaluation of a ground region for landing a robot
US11797004B2 (en) 2020-07-31 2023-10-24 Aurora Flight Sciences Corporation, a subsidiary of The Boeing Company Causing a robot to execute a mission using a task graph and a task library
US20220100208A1 (en) * 2020-09-30 2022-03-31 Ardavan Karbasi Autonomous Multifunctional Aerial Drone
JP7351280B2 (ja) * 2020-09-30 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置及び方法
EP3985618A1 (en) * 2020-10-19 2022-04-20 Aurora Flight Sciences Corporation, a subsidiary of The Boeing Company Above-horizon target tracking
US20220135243A1 (en) * 2020-11-05 2022-05-05 Marc Arnold Electronic flight assistant with optical reading of flight instruments and laser messaging, with optional optical collision avoidance, audio warnings, audio checklists, and other functions
US11443518B2 (en) 2020-11-30 2022-09-13 At&T Intellectual Property I, L.P. Uncrewed aerial vehicle shared environment privacy and security
US11726475B2 (en) 2020-11-30 2023-08-15 At&T Intellectual Property I, L.P. Autonomous aerial vehicle airspace claiming and announcing
US11797896B2 (en) 2020-11-30 2023-10-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Autonomous aerial vehicle assisted viewing location selection for event venue
US11753181B2 (en) * 2021-03-30 2023-09-12 Honeywell International Inc. System and method for visual aided landing
RU2760293C1 (ru) * 2021-03-31 2021-11-23 Игорь Владимирович Догадкин Способ предотвращения опасного сближения транспортного средства с объектами
US11763555B2 (en) * 2021-04-22 2023-09-19 Honeywell International Inc. System and method for ground obstacle detection and database management
EP4080482A1 (en) * 2021-04-22 2022-10-26 Honeywell International Inc. System and method for obstacle detection and database management
WO2022231925A1 (en) * 2021-04-28 2022-11-03 Teledyne Flir Commercial Systems, Inc. Multimodal imager systems and methods with steerable fields of view
CN113450600A (zh) * 2021-06-18 2021-09-28 成都民航空管科技发展有限公司 用于ATC系统和iTWR系统联合运行的系统
US12019146B2 (en) * 2021-07-19 2024-06-25 The 28Th Research Institute Of China Electronics Technology Group Corporation Accurate grid locking method for target composite tracking system in terminal area
US11417225B1 (en) 2021-08-19 2022-08-16 Beta Air, Llc System and method for digital communication of a flight maneuver
US11649060B2 (en) * 2021-09-14 2023-05-16 Beta Air, Llc Method and system for propulsion in an electric aircraft
USD953371S1 (en) 2021-10-22 2022-05-31 BioReference Health, LLC Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
KR102613590B1 (ko) * 2021-11-05 2023-12-13 주식회사 지오스토리 3차원 지형지물 위치 정보를 이용한 드론의 위치 결정 방법 및 이를 이용한 드론
CN114358211B (zh) * 2022-01-14 2022-08-23 中科世通亨奇(北京)科技有限公司 基于多模态深度学习的航空器行为意图识别方法
CN114721412B (zh) * 2022-03-16 2023-06-16 北京理工大学 一种基于模型预测控制的无人机轨迹跟踪避障方法
US11735058B1 (en) 2022-04-29 2023-08-22 Beta Air, Llc System and method for an automated sense and avoid system for an electric aircraft
CN115440094B (zh) * 2022-07-21 2023-11-07 南京航空航天大学 用于直升机近地告警的障碍物探测方法、装置和存储介质
KR102539004B1 (ko) * 2022-08-26 2023-06-01 한화시스템 주식회사 도심 항공 모빌리티를 위한 통제 장치 및 이착륙 방법
US20240201696A1 (en) * 2022-12-14 2024-06-20 Wing Aviation Llc Autonomous detect and avoid from speech recognition and analysis
CN116148862B (zh) * 2023-01-16 2024-04-02 无锡市雷华科技有限公司 一种探鸟雷达飞鸟综合预警评估方法
US11862031B1 (en) * 2023-03-24 2024-01-02 Merlin Labs, Inc. System and/or method for directed aircraft perception
CN117406729A (zh) * 2023-10-19 2024-01-16 中国民航大学 一种evtol避让系统的rta设计方法、设备及介质
CN117858105B (zh) * 2024-03-07 2024-05-24 中国电子科技集团公司第十研究所 复杂电磁环境下多无人机协作集划分与部署办法
CN117912309A (zh) * 2024-03-15 2024-04-19 阿斯默特(成都)科技有限公司 一种飞行器风险预警方法和装置

Family Cites Families (85)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4063073A (en) 1974-11-29 1977-12-13 Strayer Larry G Computer system to prevent collision between moving objects such as aircraft moving from one sector to another
US5157615A (en) 1990-01-09 1992-10-20 Ryan International Corporation Aircraft traffic alert and collision avoidance device
JPH07115677B2 (ja) 1990-10-30 1995-12-13 嘉三 藤本 航空機の飛行情報記録方法とその装置
DE69723483T2 (de) * 1996-05-14 2004-06-03 Honeywell International Inc. Autonomes Landeführungssystem
JP3052286B2 (ja) * 1997-08-28 2000-06-12 防衛庁技術研究本部長 飛行システムおよび航空機用擬似視界形成装置
JP3305989B2 (ja) * 1997-08-29 2002-07-24 株式会社東芝 目標標定装置及び着陸誘導装置
JPH11105797A (ja) * 1997-10-07 1999-04-20 Mitsubishi Electric Corp 着陸装置
EP1252060B1 (en) 2000-02-03 2005-11-16 Honeywell International Inc. Event based aircraft image and data recording system
US20020008661A1 (en) 2000-07-20 2002-01-24 Mccall Hiram Micro integrated global positioning system/inertial measurement unit system
FR2821452B1 (fr) 2001-02-26 2003-06-13 Eads Airbus Sa Dispositif de surveillance d'une pluralite de systemes d'un aeronef, en particulier d'un avion de transport
US6804607B1 (en) * 2001-04-17 2004-10-12 Derek Wood Collision avoidance system and method utilizing variable surveillance envelope
US20030065428A1 (en) 2001-10-01 2003-04-03 Ehud Mendelson Integrated aircraft early warning system, method for analyzing early warning data, and method for providing early warnings
US6604044B1 (en) 2002-02-14 2003-08-05 The Mitre Corporation Method for generating conflict resolutions for air traffic control of free flight operations
US6820006B2 (en) 2002-07-30 2004-11-16 The Aerospace Corporation Vehicular trajectory collision conflict prediction method
BRPI0306710B1 (pt) 2002-11-11 2016-12-20 Aeromechanical Services Ltd sistema e método para coleta e transmissão de dados de aeronaves
US7948404B2 (en) 2003-05-27 2011-05-24 Honeywell International Inc. Obstacle avoidance situation display generator
US7580776B1 (en) * 2003-07-29 2009-08-25 Rockwell Collins, Inc. Integrated separation assurance method for an aircraft
US7106219B2 (en) 2003-11-07 2006-09-12 Pearce James W Decentralized vehicular traffic status system
US7460029B2 (en) 2003-12-24 2008-12-02 The Boeing Company Systems and methods for presenting and obtaining flight control information
US7589646B2 (en) * 2004-02-19 2009-09-15 Honeywell International Inc. Systems and methods for determining best path for avoidance of terrain, obstacles, or protected airspace
JP4475632B2 (ja) 2004-03-19 2010-06-09 中国電力株式会社 無人飛行体を用いた送電線点検システム
US7193729B1 (en) 2004-04-29 2007-03-20 Yazaki North America, Inc Instrument cluster with laser beam illumination
WO2006011141A2 (en) 2004-07-25 2006-02-02 Israel Aerospace Industries Ltd. Method and system for the acquisition of data and for the display of data
US7437220B2 (en) 2004-08-17 2008-10-14 Arinc, Inc. Systems and methods for crew interaction and coordination using portable electronic data storage and display devices
JP2006151125A (ja) 2004-11-26 2006-06-15 Omron Corp 車載用画像処理装置
JP4498150B2 (ja) 2005-01-20 2010-07-07 中国電力株式会社 レーザー光利用接近検知システム
US7848698B2 (en) 2005-07-22 2010-12-07 Appareo Systems Llc Flight training and synthetic flight simulation system and method
US7650232B1 (en) 2005-09-22 2010-01-19 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration (Nasa) Trajectory specification for high capacity air traffic control
US20110029162A1 (en) * 2006-03-06 2011-02-03 Honeywell International, Inc. Systems and methods for selectively altering a ground proximity message
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
US7624943B2 (en) 2006-03-22 2009-12-01 The Boeing Company Multi-mode unmanned and manned vehicle systems and methods
US8509965B2 (en) * 2006-12-12 2013-08-13 American Gnc Corporation Integrated collision avoidance system for air vehicle
EP3624086A1 (en) 2007-01-25 2020-03-18 Magna Electronics Inc. Radar sensing system for vehicle
WO2008139530A1 (ja) 2007-04-27 2008-11-20 Honda Motor Co., Ltd. 車両周辺監視装置、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法
US8049658B1 (en) 2007-05-25 2011-11-01 Lockheed Martin Corporation Determination of the three-dimensional location of a target viewed by a camera
US20080316010A1 (en) 2007-06-23 2008-12-25 Appro Technology Inc. Recording system and method for capturing images of driving conditions and driving images identification method
CA2696190C (en) 2007-08-17 2014-02-18 Bell Helicopter Textron Inc. System for optical recognition, interpretation, and digitization of human readable instruments, annunciators, and controls
US9939526B2 (en) * 2007-09-06 2018-04-10 Rockwell Collins, Inc. Display system and method using weather radar sensing
US8290638B2 (en) 2008-02-04 2012-10-16 Lockheed Martin Corporation Apparatus, program product, and methods for updating data on embedded control systems
US8063798B2 (en) 2008-06-03 2011-11-22 Honeywell International Inc. Methods and apparatus to assist pilots under conditions in which spatial disorientation may be present
AT507035B1 (de) * 2008-07-15 2020-07-15 Airbus Defence & Space Gmbh System und verfahren zur kollisionsvermeidung
JP4434296B1 (ja) 2008-09-05 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US8319665B2 (en) 2009-02-20 2012-11-27 Appareo Systems, Llc Adaptive instrument and operator control recognition
US8319666B2 (en) 2009-02-20 2012-11-27 Appareo Systems, Llc Optical image monitoring system and method for vehicles
US8380367B2 (en) 2009-03-26 2013-02-19 The University Of North Dakota Adaptive surveillance and guidance system for vehicle collision avoidance and interception
US7954965B1 (en) 2009-04-13 2011-06-07 Yazaki North America, Inc. Method for multiple gauges in a scanning laser based display device
US8026827B1 (en) 2009-05-04 2011-09-27 Yazaki North America, Inc. Virtual push button switch
US10002538B2 (en) 2009-05-14 2018-06-19 Honeywell International Inc. Aircraft clearance enforcement
KR101043450B1 (ko) 2009-07-31 2011-06-21 삼성전기주식회사 카메라를 이용한 위치와 거리 측정장치 및 위치와 거리 측정방법
US8306672B2 (en) 2009-09-09 2012-11-06 GM Global Technology Operations LLC Vehicular terrain detection system and method
US8725402B2 (en) 2009-11-13 2014-05-13 The Boeing Company Loss of separation avoidance maneuvering
US8616884B1 (en) 2009-12-01 2013-12-31 The Boeing Company Integrated live and simulation environment system for an aircraft
US9099009B2 (en) 2009-12-01 2015-08-04 The Boeing Company Performance-based simulation system for an aircraft
FR2967285B1 (fr) * 2010-11-05 2013-07-19 Rockwell Collins France Procede et dispositif de detection de collisions potentielles pouvant etre mis en oeuvre dans un aeronef
US8616883B2 (en) 2010-12-15 2013-12-31 The Boeing Company Simulation control system for an integrated live and simulation environment for an aircraft
US9014880B2 (en) * 2010-12-21 2015-04-21 General Electric Company Trajectory based sense and avoid
JP5609760B2 (ja) * 2011-04-27 2014-10-22 トヨタ自動車株式会社 ロボット、ロボットの動作方法、及びプログラム
US9087450B2 (en) 2011-05-17 2015-07-21 Innovative Solutions And Support, Inc. Upgraded flight management system and method of providing the same
JP2013002927A (ja) 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
US9117368B2 (en) * 2011-09-09 2015-08-25 Honeywell International Inc. Ground based system and methods for providing multiple flightplan re-plan scenarios to a pilot during flight
US9091762B2 (en) * 2011-10-27 2015-07-28 Gulfstream Aerospace Corporation Methods and systems for avoiding a collision between an aircraft on a ground surface and an obstacle
US8768534B2 (en) 2011-11-14 2014-07-01 Arinc Incorporated Method and apparatus for using electronic flight bag (EFB) to enable flight operations quality assurance (FOQA)
JP2013167580A (ja) 2012-02-16 2013-08-29 Furuno Electric Co Ltd 物標速度測定装置、信号処理装置、レーダー装置、物標速度測定方法及びプログラム
FR2988836B1 (fr) 2012-03-28 2014-04-25 Dassault Aviat Procede de determination d'une masse estimee d'un aeronef et systeme correspondant
US9223017B2 (en) * 2012-05-30 2015-12-29 Honeywell International Inc. Systems and methods for enhanced awareness of obstacle proximity during taxi operations
KR101405193B1 (ko) 2012-10-26 2014-06-27 현대자동차 주식회사 차로 인식 방법 및 시스템
US9052393B2 (en) 2013-01-18 2015-06-09 Caterpillar Inc. Object recognition system having radar and camera input
US9070283B2 (en) 2013-01-29 2015-06-30 Honeywell International Inc. Flight deck display systems and methods for generating in-trail procedure windows including aircraft flight path symbology
US9557742B2 (en) 2013-11-27 2017-01-31 Aurora Flight Sciences Corporation Autonomous cargo delivery system
US9417325B1 (en) * 2014-01-10 2016-08-16 Google Inc. Interface for accessing radar data
JP6134668B2 (ja) * 2014-02-18 2017-05-24 日立建機株式会社 作業車両の障害物検知装置
US9335405B2 (en) * 2014-06-04 2016-05-10 Rosemount Aerospace Inc. Enhanced RF detection system
FR3023911B1 (fr) 2014-07-18 2018-07-13 Thales Traitement des donnees d'un plan de vol
BR112017002615A2 (pt) 2014-09-03 2017-12-05 Quaero Ltd um dispositivo de interface homem-máquina para aeronaves
US9701398B2 (en) 2014-11-03 2017-07-11 Douglas Allen SCHULTZ Method and apparatus for augmented pilot operations of fly-by-wire vehicles
FR3031192B1 (fr) * 2014-12-30 2017-02-10 Thales Sa Procede de suivi optique assiste par radar et systeme de mission pour la mise en oeuvre de procede
RU2591029C1 (ru) * 2015-02-13 2016-07-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Способ получения на летательном аппарате (ла) улучшенного изображения подстилающей поверхности
US9764852B2 (en) 2015-03-13 2017-09-19 Honeywell International Inc. Methods and systems for integrating auto pilot functions on a display
US20160275802A1 (en) 2015-03-20 2016-09-22 Northrop Grumman Systems Corporation Unmanned aircraft detection and targeting of other aircraft for collision avoidance
US20170023946A1 (en) 2015-04-09 2017-01-26 Goodrich Corporation Flight control system with dual redundant lidar
US20170084183A1 (en) 2015-09-18 2017-03-23 Robert M. Knox Automatic aircraft separation assurance
FR3041938B1 (fr) * 2015-10-02 2018-08-17 Latecoere Procede et equipement embarque d'aide au roulage et a l'anticollision de vehicule, en particulier d'aeronef
RU164139U1 (ru) * 2015-12-22 2016-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом
US10139493B1 (en) * 2016-07-06 2018-11-27 Near Earth Autonomy, Inc. Rotor safety system
US20180033318A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Ge Aviation Systems Llc Sense and avoid maneuvering

Also Published As

Publication number Publication date
US10453351B2 (en) 2019-10-22
IL260202B (en) 2022-09-01
RU2018119138A3 (ru) 2021-10-11
KR20190008807A (ko) 2019-01-25
US20190019423A1 (en) 2019-01-17
AU2018204006A1 (en) 2019-01-31
RU2762151C2 (ru) 2021-12-16
JP2019055769A (ja) 2019-04-11
CN109270522A (zh) 2019-01-25
IL260202A (en) 2018-11-29
US20200082731A1 (en) 2020-03-12
US11181935B2 (en) 2021-11-23
JP7355489B2 (ja) 2023-10-03
AU2018204006B2 (en) 2023-02-02
EP3432028A1 (en) 2019-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018119138A (ru) Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения
CN111448476B (zh) 在无人飞行器与地面载具之间共享绘图数据的技术
US20180032042A1 (en) System And Method Of Dynamically Controlling Parameters For Processing Sensor Output Data
US10649087B2 (en) Object detection system for mobile platforms
JP6599143B2 (ja) 自律移動ロボット
US11019322B2 (en) Estimation system and automobile
JP5101474B2 (ja) 無人機及び無人機用空中見張りシステム
JP6054435B2 (ja) 強化された撮像システム
TW202111384A (zh) 被搭載於移動體處之雷射掃描系統、被搭載於移動體處之雷射掃描器之雷射掃描方法及雷射掃描程式
US10109074B2 (en) Method and system for inertial measurement having image processing unit for determining at least one parameter associated with at least one feature in consecutive images
JP2020038187A (ja) レーダーデータを処理する装置及び方法
US20150262018A1 (en) Detecting moving vehicles
JP2016031367A (ja) 改良された光学検知及び測距
JP2018119852A (ja) 位置特定装置、位置特定方法、位置特定システム、位置特定用プログラム、無人航空機および無人航空機識別用ターゲット
EP4296973A1 (en) System and method for localization of anomalous phenomena in assets
WO2023150888A1 (en) System and method for firefighting and locating hotspots of a wildfire
Dolph et al. Ground to air testing of a fused optical-radar aircraft detection and tracking system
JP2017182690A (ja) 自律移動ロボット
JP2016181177A (ja) 自律移動ロボット
CN110997488A (zh) 动态控制用于处理传感器输出数据的参数的系统和方法
US10733442B2 (en) Optical surveillance system
JP6595284B2 (ja) 自律移動ロボット
WO2018123013A1 (ja) 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム
CN106768369A (zh) 机载告警装置
WO2018088991A1 (en) Lidar system providing a conic scan