RU164139U1 - Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом - Google Patents
Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом Download PDFInfo
- Publication number
- RU164139U1 RU164139U1 RU2015155101/11U RU2015155101U RU164139U1 RU 164139 U1 RU164139 U1 RU 164139U1 RU 2015155101/11 U RU2015155101/11 U RU 2015155101/11U RU 2015155101 U RU2015155101 U RU 2015155101U RU 164139 U1 RU164139 U1 RU 164139U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- level control
- control module
- controller
- module
- low
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
1. Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, характеризующаяся тем, что она состоит из модуля низкоуровнего управления, содержащего контроллер модуля низкоуровнего управления на базе 32-разрядного микропроцессора, нейросетвой чип, СОМ-порт, интерфейсы подключения устройств управления движением, интерфейсы подключения внешних датчиков, приемник GNSS, разъем электропитания, модуль мониторинга электропитания, четыре бароальтиметра, четыре магнитометра, четыре акселерометра, четыре гироскопа, четыре термометра, и модуля высокоуровнего управления, содержащего контроллер модуля высокоуровнего управления на базе многоядерного 32-разрядного микропроцессора, объединенного с графическим процессором, видеовход, два USB-порта, Wi-Fi-модуль и накопитель данных, причем входы нейросетвого чипа, СОМ-порта, интерфейсов подключения устройств управления движением и интерфейсов подключения внешних датчиков соединены с выходами контроллера модуля низкоуровнего управления, выходы модуля мониторинга электропитания, нейросетвого чипа, СОМ-порта, интерфейсов подключения устройств управления движением, интерфейсов подключения внешних датчиков, приемника GNSS, каждого бароальтиметра, каждого магнитометра, каждого акселерометра, каждого гироскопа, каждого термометра соединены с входами контроллера модуля низкоуровнего управления, видеовход, выходы графического процессора, каждого USB-порта, Wi-Fi-модуля и накопителя данных соединены с входами контроллера модуля высокоуровнего управления, входы графического процессора, каждого USB-порта, Wi-Fi-модуля и накопителя данных соединены с выходами контроллера
Description
Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом (БЛА) предназначена для автоматического управления БЛА на основе анализа данных полученных из разных источников. Система обладает функциями навигационной системы, системы технического зрения, системы мониторинга окружающего пространства, системы принятия решения и системы полуавтоматической и ручного управления БЛА. Применение интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом позволяет существенно повысить автономность беспилотных летательных аппаратов, на которых эта система установлена.
Известна система управления БЛА, которая осуществляет формирование траектории, навигацию, управление и стабилизацию ракеты, а также выдачу разовых команд на подсистемы БЛА (Козлов В.И. "Системы автоматического управления летательными аппаратами", М., "Машиностроение", 1979, стр. 53, 152), содержащая блок управления двигателем, высотомер, гироинерциальную систему с датчиками углового положения ракеты и акселерометрами, датчики угловых скоростей, вычислитель, сумматоры управляющих сигналов тангажа, курса и крена, блок кинематической разводки, содержащий сумматоры первого, второго и третьего рулевых приводов и первый и второй инверторы, и рулевые приводы, при этом гироинерциальная система и высотомер подключены к входам вычислителя, первый, второй и третий выходы которого соединены с первыми входами сумматоров управляющих сигналов каналов тангажа, курса и крена соответственно (причем вторые входы этих сумматоров подключены к выходам соответствующих датчиков углового положения гироинерциальной системы, четвертый выход вычислителя соединен с входом блока управления двигателем летательного аппарата, выходы блока датчиков угловых скоростей соединены с третьими входами сумматоров управляющих сигналов, выход сумматора управляющих сигналов канала курса подключен к входам сумматоров первого и третьего рулевых приводов и через первый инвертор - к входу сумматора второго рулевого привода, выход сумматора управляющих сигналов канала крена соединен с входами сумматоров первого и второго
1
рулевых приводов и через второй инвертор - с входом сумматора третьего рулевого привода, а выходы сумматоров первого, второго и третьего рулевых приводов соединены с входами соответствующих рулевых приводов).
Такая система управления обеспечивает стабилизацию БЛА относительно центра масс, формирование траектории, в частности, с заданной высотой горизонтального полета и облетом рельефа местности, а также выполнение заданного пространственного и временного графика полета (ПВГП) за счет управления как координатами ракеты в пространстве, так и скоростью ее полета на отдельных участках, заданных поворотными пунктами маршрута (ППМ). Формируются также необходимые разовые команды на подсистемы БЛА.
Однако известная система не дает возможности достаточно эффективно управлять БЛА. Это объясняется отсутствием возможности автономного изменения управления БЛА или необходимости корректировки режима полета, обусловленной изменившимися условиями движения.
Известна программируемая система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом (RU 68145 U1, 10.11.2007), содержащая блок акселерометров для измерения линейных ускорений объекта в проекции на оси связанной системы координат, блок датчиков угловых скоростей для измерения угловых скоростей объекта в проекции на оси связанной системы координат, блок магнитных датчиков для измерения вектора магнитного поля Земли в проекции на оси связанной системы координат, температурные датчики для измерения температуры датчиков угловых скоростей, акселерометров, магнитных датчиков, температуры забортного воздуха, датчика абсолютного давления и датчика дифференциального давления, блок оценки высоты, воздушной скорости и скороподъемности, спутниковый навигационный приемник для введения в систему информации о географических координатах местоположения летательного аппарата, блоки измерения внешней частоты оборотов двигателей летательного аппарата, где выходы этих датчиков соединены с многоканальным аналого-цифровым преобразователем, блок коррекции сигналов датчиков, блок оценки углового положения объекта, блок захвата ШИМ сигналов, блок отработки программы полета, блоком отслеживания критических ситуаций, блок формирования управляющих ШИМ сигналов рулевых механизмов, программируемый блок управления, и интерфейсным модуль для реализации обмена данными с внешними устройствами.
Однако известная система не дает возможности достаточно эффективно управлять БЛА. Это объясняется отсутствием возможности использования бортового анализа видеоинформации с применением системы технического зрения (СТЗ), в частности, в
2
целях бортовой навигации и корректировки режима полета, обусловленной изменившимися условиями движения.
Целями заявленной полезной модели являются повышение автономности БЛА, повышение эффективности управления БЛА и унификация применения системы для различных типов и моделей БЛА (самолетного, вертолетного и иных типов), в том числе и на легкие и малые БПЛА, включая дешевые модели, имеющие только ручное управление.
Поставленные цели достигается за счет следующих существенных признаков.
Для решения поставленных целей заявленная система конструктивно разделена на два модуля - модуль низкоуровневого управления (МНУУ), содержащий контроллер на базе 32-х разрядного микропроцессора (например, семейства ARM, в частности модели STM32) и соединенные с ним нейросетвой чип (нейрочип), СОМ-порт для подключения радиомодема, интерфейсы подключения устройств управления движением, интерфейсы подключения внешних датчиков, приемник GNSS (Global Navigation Satellite System, Глобальная Спутниковая Навигационная Система, ГНСС), бароальтиметры, магнитометры, акселерометры, гироскопы, термометры, сигнальные светодиоды, разъем электропитания и блок мониторинга электропитания; и модуль высокоуровневого управления (МВУУ), содержащий контроллер на базе многоядерного (например, 4-х ядерного) 32-х разрядного микропроцессора (например, ARM) со встроенным графическим процессором (GPU) и соединенные с ним, видеовход для подключения видеокамеры, USB-порты, для подключения видеокамер или фотокамер, GSM/GPRS/LTE-модемов, иных бортовых систем автоматического управления и навигационных систем, а также для подключения к пункту наземного обслуживания, Wi-Fi-модуль для подключения к пункту наземного обслуживания и съемный накопитель данных.
В качестве МВУУ используется одноплатный контроллер Raspberry-PI 2 (недорогой универсальный контроллер широко-использующийся в робототехнике) или устройства аналогичные ему по функциональности, форм-фактору и интерфейсам. МВУУ функционирует под управлением операционной системы (ОС) семейства LINUX, которая не требует специфических доработок. Контроллер МВУУ оснащен графическим процессором (GPU - graphic processor unit) который обеспечивает высокопроизводительную параллельную обработку графических и иных данных.
Указанное разделение системы на два модуля с указанным составом элементов, а также возможность подключения внешних датчиков, сенсоров и навигационных приборов и систем, и при необходимости иных внешних систем управления и мониторинга позволяет унифицировать применение системы для различных типов и моделей БЛА.
3
Наличие нейросетевого чипа (нейрочипа) обеспечивает реализацию трудоемких интеллектуальных алгоритмов анализа данных, что повышает эффективность управления БЛА.
Результаты бортового анализа видеоинформации, полученного с видеокамер или фотокамер, с применением системы технического зрения (СТЗ) могут быть использованы для бортовой навигации и мониторинга окружающего пространства. Это дает возможность распознавания ситуаций и принятия оптимальных решений на основе данных полученных от СТЗ из других источников с применением нейросетевых и иных интеллектуальных алгоритмов, что повышает автономность БЛА и эффективность управления БЛА.
Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом работает в автоматическом, полуавтоматическом и ручном режиме и может переключаться между режимами, что повышает автономность БЛА и эффективность управления БЛА.
Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом обладает навигационными функциям с повышенной точностью и быстродействием. Исходные данные для навигации принимаются и комбинируются из разных источников (спутниковая навигационная система, инерционная навигационная система, система технического зрения, наземный пункт управления), При этом имеется возможность использования бортовой геоинформационной системы (ГИС). В случае отказа спутниковой навигационной системы имеется возможность навигации без спутниковой навигационной системы.
Для беспилотных летательных аппаратов тяжелого типа, имеющих собственные системы управления, интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом может быть использована как дублирующая система или как система мониторинга с навигационными функциями.
Блок-схема интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом приведена на фиг. 1, где обозначены:
1 - интеллектуальная система автоматического управления;
2 - модуль высокоуровневого управления;
3 - модуль низкоуровневого управления;
4 - контроллер модуля высокоуровневого управления на базе многоядерного микропроцессора (например, семейства ARM);
5 - видеовход;
6 - USB-порты;
4
7 - Wi-Fi-модуль;
8 - съемный накопитель данных;
9 - контроллер модуля низкоуровнего управления на базе 32-х разрядного микропроцессора (например, ARM/STM32);
10 - интерфейсы подключения устройств управления движением;
11 - интерфейсы подключения внешних датчиков;
12 -приемник GNSS;
13 - бароальтиметры;
14 - магнитометры;
15 - акселерометры;
16 - гироскопы;
17 - термометры;
18 - светодиоды;
19 - нейросетвой чип (нейрочип);
20 - СОМ-порт;
21 - разъем электропитания;
22 - модуль мониторинга электропитания;
23 - графический процессор (GPU), физически объединен с контроллером.
Монтажные виды плат интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом приведены на фиг. 2.
Общий вид интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом приведен на фиг. 3.
Модуль низкоуровневого управления используется ИСАУ БПЛА для низкоуровневого взаимодействия с устройствами управления и формирования движения БПЛА, с навигационными устройствами с наземным пунктом управления по радиоканалу и для других задач.
На модуль низкоуровневого управления устанавливаются (как элементы) интерфейсные устройства и различные датчики (сенсоры) информация от которых используются в целях навигации. Установленные датчики объединяются в массив датчиков, при этом датчики каждого типа устанавливаются в нескольких экземплярах (как правило, в четырех). Среди этих датчиков гироскопы, акселерометры, магнитометры, бароальтиметры, а также устройство спутниковой навигационной системы (приемник GNSS).
На модуль низкоуровневого управления устанавливаются интерфейсные устройства (СОМ-порт, различные разъемы и др. элементы) для подключения внешних
5
устройств, таких как датчики измерителей скорости (например, на основе приемников воздушного давления), радары, лидары, термометры, мониторинг питания и др.) и устройства управления движения БЛА с обратной связью (сервоприводы, двигатель и др.), радиомодемы (не широкополосные), модуль высокоуровневого управления и др. Модуль низкоуровневого управления содержит контроллер, обеспечивающий взаимодействие с указанными устройствами. Контроллер модуля низкоуровневого управления осуществляет низкоуровневую обработку данных и их буферизацию и интеграцию.
На модуль низкоуровневого управления устанавливается нейрочип (например, CM1K, производства Cognimem Inc.). Нейрочип может быть использован для решения вычислительно трудоемких задач анализа данных, что позволяет снизить нагрузку на контролеры модуля низкоуровневого управления и модуля высокоуровневого управления. В частности нейрочип используется в алгоритмах распознавания ситуаций и объектов и динамического построения модели полета БЛА.
Через модуль низкоуровневого управления осуществляется питание устройство в целом. За счет подключения радиомодема и установления связи по радиоканалу с наземным пунктом управления модуль низкоуровневого управления имеет возможность ретранслировать команды управления от наземного пункта управления и таким образом реализовать режим ручного управления БЛА.
Для техобслуживания модуля низкоуровневого управления на нем размещают светодиоды (светодиодные индикаторы).
К модулю высокоуровневого управления подключаются устройства, формирующие радиоканал передачи (GSM-GPRS/LTE - модем или иной радиомодем, обычно широкополосный), фото/видеокамеры и внешние запоминающие устройства. Он оснащен USB-разъемами, SD-разъемом (для подключения карты памяти), COM-портами, WI-FI-модулем и др. Модуль осуществляет взаимодействие с наземным пунктом управления (через модемы или SMS), видеокамерами, модулем низкоуровневого управления и другими бортовыми устройствами (например, с другими системами автоматического управления, системами мониторинга и системами навигации). Модуль высокоуровневого управления осуществляет функции системы технического зрения. Одна из возможностей системы технического зрения - формирование навигационной информации по визуальным данным. На модуле высокоуровневого управления может быть установлена геоинформационная система (ГИС). В модуле высокоуровневого управления осуществляется интеграция и обработка навигационной информации, контроль параметров полета и принятие решений об управлении полетом. МНУУ имеет возможность передачи изображений в наземный пункт управления.
6
Высокопроизводительная параллельная обработка графических и иных данных осуществляется на графическом процессоре. Техническое обслуживание интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, а также предполетный и послеполетный обмен данными с пользователем осуществляется через модуль высокоуровневого управления (например, через USB-интерфейс или Wi-Fi).
7
Claims (3)
1. Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, характеризующаяся тем, что она состоит из модуля низкоуровнего управления, содержащего контроллер модуля низкоуровнего управления на базе 32-разрядного микропроцессора, нейросетвой чип, СОМ-порт, интерфейсы подключения устройств управления движением, интерфейсы подключения внешних датчиков, приемник GNSS, разъем электропитания, модуль мониторинга электропитания, четыре бароальтиметра, четыре магнитометра, четыре акселерометра, четыре гироскопа, четыре термометра, и модуля высокоуровнего управления, содержащего контроллер модуля высокоуровнего управления на базе многоядерного 32-разрядного микропроцессора, объединенного с графическим процессором, видеовход, два USB-порта, Wi-Fi-модуль и накопитель данных, причем входы нейросетвого чипа, СОМ-порта, интерфейсов подключения устройств управления движением и интерфейсов подключения внешних датчиков соединены с выходами контроллера модуля низкоуровнего управления, выходы модуля мониторинга электропитания, нейросетвого чипа, СОМ-порта, интерфейсов подключения устройств управления движением, интерфейсов подключения внешних датчиков, приемника GNSS, каждого бароальтиметра, каждого магнитометра, каждого акселерометра, каждого гироскопа, каждого термометра соединены с входами контроллера модуля низкоуровнего управления, видеовход, выходы графического процессора, каждого USB-порта, Wi-Fi-модуля и накопителя данных соединены с входами контроллера модуля высокоуровнего управления, входы графического процессора, каждого USB-порта, Wi-Fi-модуля и накопителя данных соединены с выходами контроллера модуля высокоуровнего управления, входы контроллера модуля низкоуровнего управления соединены с выходами контроллера модуля высокоуровнего управления, а выходы контроллера высокоуровнего управления соединены с входами контроллера модуля низкоуровнего управления, кроме того, питание модуля высокоуровнего управления осуществляют от модуля низкоуровнего управления.
2. Интеллектуальная система автоматического управления по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве 32-разрядного микропроцессора контроллера модуля низкоуровнего управления используют STM32.
3. Интеллектуальная система автоматического управления по п. 1, отличающаяся тем, что накопитель данных выполняют съемным.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015155101/11U RU164139U1 (ru) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015155101/11U RU164139U1 (ru) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU164139U1 true RU164139U1 (ru) | 2016-08-20 |
Family
ID=56694326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015155101/11U RU164139U1 (ru) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU164139U1 (ru) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU195749U1 (ru) * | 2019-07-15 | 2020-02-05 | Общество с ограниченной ответственностью "МИРП-Интеллектуальные Системы" | Интеллектуальная система технического зрения беспилотного летательного аппарата для решения задач навигации, построения трехмерной карты окружающего пространства и препятствий и автономного патрулирования |
| RU2722599C1 (ru) * | 2019-09-19 | 2020-06-02 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата малой дальности с использованием интеллектуальной системы геопространственной информации |
| RU2724908C1 (ru) * | 2019-06-17 | 2020-06-26 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Скайлайн" | Способ посадки бвс самолетного типа на взлетно-посадочную полосу с использованием оптических приборов различного диапазона |
| RU198460U1 (ru) * | 2019-12-24 | 2020-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина", (ФГБОУ ВО "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина, ТГУ им. Г.Р. Державина") | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата |
| RU200039U1 (ru) * | 2020-03-17 | 2020-10-01 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Самарский Национальный Исследовательский Университет Имени Академика С.П. Королева" (Самарский Университет) | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
| RU200639U1 (ru) * | 2020-09-02 | 2020-11-03 | Илья Игоревич Бычков | Автоматизированное устройство управления беспилотным летательным аппаратом при полете над движущимся наземным объектом |
| RU2757549C2 (ru) * | 2017-01-06 | 2021-10-18 | Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн | Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата |
| RU2762151C2 (ru) * | 2017-07-17 | 2021-12-16 | Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн | Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения |
| RU208626U1 (ru) * | 2021-08-13 | 2021-12-28 | Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики" (АО "КБПА") | Вычислитель управления полетом беспилотного летательного аппарата |
| US11364995B2 (en) * | 2019-03-06 | 2022-06-21 | The Boeing Company | Multi-rotor vehicle with edge computing systems |
| RU2776945C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2022-07-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Эверест" | Бортовой программно-аппаратный комплекс |
| CZ309292B6 (cs) * | 2020-12-29 | 2022-08-03 | České vysoké učení technické v Praze | Zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptér |
-
2015
- 2015-12-22 RU RU2015155101/11U patent/RU164139U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2757549C2 (ru) * | 2017-01-06 | 2021-10-18 | Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн | Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата |
| RU2762151C2 (ru) * | 2017-07-17 | 2021-12-16 | Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн | Система и способ обнаружения препятствий в системах воздушного движения |
| US11364995B2 (en) * | 2019-03-06 | 2022-06-21 | The Boeing Company | Multi-rotor vehicle with edge computing systems |
| RU2724908C1 (ru) * | 2019-06-17 | 2020-06-26 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Скайлайн" | Способ посадки бвс самолетного типа на взлетно-посадочную полосу с использованием оптических приборов различного диапазона |
| RU195749U1 (ru) * | 2019-07-15 | 2020-02-05 | Общество с ограниченной ответственностью "МИРП-Интеллектуальные Системы" | Интеллектуальная система технического зрения беспилотного летательного аппарата для решения задач навигации, построения трехмерной карты окружающего пространства и препятствий и автономного патрулирования |
| RU2722599C1 (ru) * | 2019-09-19 | 2020-06-02 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата малой дальности с использованием интеллектуальной системы геопространственной информации |
| RU198460U1 (ru) * | 2019-12-24 | 2020-07-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина", (ФГБОУ ВО "Тамбовский государственный университет имени Г.Р. Державина, ТГУ им. Г.Р. Державина") | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата |
| RU200039U1 (ru) * | 2020-03-17 | 2020-10-01 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Самарский Национальный Исследовательский Университет Имени Академика С.П. Королева" (Самарский Университет) | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
| RU200639U1 (ru) * | 2020-09-02 | 2020-11-03 | Илья Игоревич Бычков | Автоматизированное устройство управления беспилотным летательным аппаратом при полете над движущимся наземным объектом |
| CZ309292B6 (cs) * | 2020-12-29 | 2022-08-03 | České vysoké učení technické v Praze | Zařízení pro měření výkonových parametrů multikoptér |
| RU2776945C1 (ru) * | 2021-02-25 | 2022-07-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Эверест" | Бортовой программно-аппаратный комплекс |
| RU2795472C2 (ru) * | 2021-06-02 | 2023-05-03 | Дмитрий Николаевич Дудин | Радиолокационная система обнаружения малоскоростных и малоразмерных бпла |
| RU208626U1 (ru) * | 2021-08-13 | 2021-12-28 | Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики" (АО "КБПА") | Вычислитель управления полетом беспилотного летательного аппарата |
| RU2799748C2 (ru) * | 2021-11-25 | 2023-07-11 | Общество с ограниченной ответственностью "АЭРОБ" | Малогабаритное бортовое радиоэлектронное устройство для управления пилотажно-навигационным комплексом беспилотного летательного аппарата |
| RU2784883C1 (ru) * | 2022-05-19 | 2022-11-30 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МО РФ | Система автоматического управления по крену и курсу беспилотного летательного аппарата при посадке |
| RU214483U1 (ru) * | 2022-06-13 | 2022-10-31 | Общество с ограниченной ответственностью "Хайтек" | Система управления беспилотным летательным аппаратом с комплексированием навигационной информации |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU164139U1 (ru) | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом | |
| US10914590B2 (en) | Methods and systems for determining a state of an unmanned aerial vehicle | |
| JP6900608B2 (ja) | 静止及び移動体に対する無人航空機の飛行方法 | |
| US9896202B2 (en) | Systems and methods for reliable relative navigation and autonomous following between unmanned aerial vehicle and a target object | |
| US10281930B2 (en) | Gimbaled universal drone controller | |
| EP3619591B1 (en) | Leading drone | |
| CN111295627B (zh) | 水下领航无人机系统 | |
| CA2983529C (en) | Systems and methods for establishing a flight pattern adjacent to a target for a vehicle to follow | |
| US10739792B2 (en) | Trajectory control of a vehicle | |
| CN102902276A (zh) | 一种基于偏振光传感器的飞行控制系统 | |
| KR20140144921A (ko) | 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템 | |
| WO2018204776A1 (en) | Leading drone method | |
| EP3754302A1 (en) | Flight control and navigation integrated machine | |
| RU195749U1 (ru) | Интеллектуальная система технического зрения беспилотного летательного аппарата для решения задач навигации, построения трехмерной карты окружающего пространства и препятствий и автономного патрулирования | |
| US20210055745A1 (en) | Controller for unmanned aerial vehicle | |
| CN109143303A (zh) | 飞行定位方法、装置及固定翼无人机 | |
| Kritskiy et al. | Increasing the reliability of drones due to the use of quaternions in motion | |
| RU200039U1 (ru) | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом | |
| Schreiner et al. | Autonomous flight control meets custom payload processing: a mixed-critical avionics architecture approach for civilian UAVs | |
| US20230316939A1 (en) | Collision detection and avoidance for unmanned aerial vehicle systems and methods | |
| RU200639U1 (ru) | Автоматизированное устройство управления беспилотным летательным аппаратом при полете над движущимся наземным объектом | |
| CN110799922A (zh) | 拍摄控制方法和无人机 | |
| CN211554750U (zh) | 视觉导引微型室内无人机 | |
| Prasad et al. | Positioning of UAV using algorithm for monitering the forest region | |
| Yigit et al. | Visual attitude stabilization of a unmanned helicopter in unknown environments with an embedded single-board computer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20161102 |
|
| NF1K | Reinstatement of utility model |
Effective date: 20170704 |
|
| QB1K | Licence on use of utility model |
Free format text: LICENCE Effective date: 20170802 |
|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20191223 |