RU2013137442A - Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности - Google Patents
Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013137442A RU2013137442A RU2013137442/07A RU2013137442A RU2013137442A RU 2013137442 A RU2013137442 A RU 2013137442A RU 2013137442/07 A RU2013137442/07 A RU 2013137442/07A RU 2013137442 A RU2013137442 A RU 2013137442A RU 2013137442 A RU2013137442 A RU 2013137442A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- integer
- double difference
- global navigation
- ambiguity
- difference
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/072—Ionosphere corrections
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Реализуемый при помощи компьютера способ, выполняемый компьютерной системой, которая включает в себя один или несколько процессоров и память, хранящую одну или несколько программ, один или несколько процессоров для исполнения одной или нескольких программ, причем способ содержит:прием, от множества опорных станций в известных местоположениях, множества спутниковых навигационных измерений сигналов от множества глобальных навигационных спутников;вычисление состояния множества глобальных навигационных спутников, основываясь на принятых спутниковых навигационных измерениях;идентификацию множества базовых линий, причем каждая базовая линия соответствует паре опорных станций, и для каждой идентифицированной базовой линии вычисление плавающих и целочисленных значений для целочисленной неоднозначности двойной разности, соответствующей идентифицированной базовой линии;идентификацию, в соответствии с вычисленными плавающими и целочисленными значениями для целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих множеству идентифицированных базовых линий, набора из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий; иуточнение вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников в соответствии с целочисленным ограничением, применяемым к каждой целочисленной неоднозначности двойной разности в идентифицированном наборе из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, для получения уточненного вычисленного состояния множеств�
Claims (28)
1. Реализуемый при помощи компьютера способ, выполняемый компьютерной системой, которая включает в себя один или несколько процессоров и память, хранящую одну или несколько программ, один или несколько процессоров для исполнения одной или нескольких программ, причем способ содержит:
прием, от множества опорных станций в известных местоположениях, множества спутниковых навигационных измерений сигналов от множества глобальных навигационных спутников;
вычисление состояния множества глобальных навигационных спутников, основываясь на принятых спутниковых навигационных измерениях;
идентификацию множества базовых линий, причем каждая базовая линия соответствует паре опорных станций, и для каждой идентифицированной базовой линии вычисление плавающих и целочисленных значений для целочисленной неоднозначности двойной разности, соответствующей идентифицированной базовой линии;
идентификацию, в соответствии с вычисленными плавающими и целочисленными значениями для целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих множеству идентифицированных базовых линий, набора из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий; и
уточнение вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников в соответствии с целочисленным ограничением, применяемым к каждой целочисленной неоднозначности двойной разности в идентифицированном наборе из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, для получения уточненного вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников.
2. Способ по п.1, дополнительно включающий в себя
вычисление корректирующей информации в соответствии с уточненным вычисленным состоянием множества глобальных навигационных спутников; и
передачу корректирующей информации на множество навигационных приемников.
3. Способ по п.1, в котором корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для каждого из глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
4. Способ по п.1, в котором корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для двух или более глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
5. Способ по п.1, в котором набор заданных условий, для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, включает в себя требование, чтобы дробная разность между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышала первого порога.
6. Способ по п.5, включающий в себя вычисление дисперсии и среднеквадратического отклонения соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, в котором набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы среднеквадратическое отклонение соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышало второго порога.
7. Способ по п.6, включающий в себя вычисление заданного W-отношения для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, в котором W-отношение имеет числитель, соответствующий дробной разности между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и знаменатель, соответствующий среднеквадратическому отклонению соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и в котором набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы W-отношение для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности было больше третьего порога.
8. Способ по п.7, в котором первый порог не больше 0,25 цикла, и второй порог не больше 0,1 цикла.
9. Способ по п.1, в котором идентифицированные базовые линии включают в себя только математически независимые базовые линии.
10. Способ по п.1, в котором идентификация набора из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, включает в себя фильтрацию целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих идентифицированным базовым линиям, чтобы предотвратить включение любых целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые не удовлетворяют заданным критериям фильтрации, в идентифицированный набор.
11. Способ по п.1, в котором идентификация набора из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, и уточнение вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников содержат:
генерирование упорядоченного списка целочисленных неоднозначностей двойной разности посредством упорядочения целочисленных неоднозначностей двойной разности в соответствии с первым параметром, вычисленным для каждой из целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих идентифицированным базовым линиям,
выбор первой целочисленной неоднозначности двойной разности в упорядоченном списке, и также выбор любых других целочисленных неоднозначностей двойной разности в упорядоченном списке, имеющих такое же значение первого параметра, что и первая целочисленная неоднозначность двойной разности в упорядоченном списке,
определение, какая, если они есть, из выбранных одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности удовлетворяет набору заданных условий для идентификации набора фиксированных целочисленных неоднозначностей двойной разности;
уточнение вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников в соответствии с целочисленным ограничением, применяемым к каждой целочисленной неоднозначности двойной разности в наборе фиксированных целочисленных неоднозначностей двойной разности;
удаление фиксированных целочисленных неоднозначностей двойной разности из упорядоченного списка;
повторное вычисление плавающих и целочисленных значений для одной или нескольких из целочисленных неоднозначностей двойной разности, оставшихся в упорядоченном списке;
выбор следующей целочисленной неоднозначности двойной разности в упорядоченном списке и также выбор любых других целочисленных неоднозначностей двойной разности в упорядоченном списке, имеющих такое же значение первого параметра, что и упомянутая следующая целочисленная неоднозначность двойной разности в упорядоченном списке; и
повторение по меньшей мере операций определения и уточнения в отношении выбранной одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности.
12. Способ по п.1, причем способ повторяется для каждой последовательности эпох измерений.
13. Способ по п.1, в котором состояние множества глобальных навигационных спутников включает в себя положение каждого глобального навигационного спутника в множестве глобальных навигационных спутников, скорость каждого глобального навигационного спутника в множестве глобальных навигационных спутников и время, сообщаемое каждым глобальным навигационным спутником в множестве глобальных навигационных спутников.
14. Способ по п.1, в котором вычисление состояния множества глобальных навигационных спутников содержит вычисление состояния множества глобальных навигационных спутников, используя уравнение обновления в замкнутой форме.
15. Компьютерная система, содержащая:
один или несколько процессоров;
память, хранящую одну или несколько программ для исполнения одним или несколькими процессорами, причем одна или несколько программ содержат инструкции, которые при исполнении одним или несколькими процессорами вызывают выполнение компьютерной системой этапов:
приема, от множества опорных станций в известных местоположениях, множества спутниковых навигационных измерений сигналов от множества глобальных навигационных спутников;
вычисления состояния множества глобальных навигационных спутников, на основании принятых спутниковых навигационных измерений;
идентификации множества базовых линий, причем каждая базовая линия соответствует паре опорных станций, и вычисления плавающих и целочисленных значений для целочисленной неоднозначности двойной разности, соответствующей идентифицированной базовой линии, для каждой идентифицированной базовой линии;
идентификации, в соответствии с вычисленными плавающими и целочисленными значениями для целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих множеству идентифицированных базовых линий, набора из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий; и
уточнения вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников, в соответствии с целочисленным ограничением, применяемым к каждой целочисленной неоднозначности двойной разности в идентифицированном наборе из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, для получения уточненного вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников.
16. Компьютерная система по п.15, в которой одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают выполнение компьютерной системой этапов:
вычисления корректирующей информации в соответствии с уточненным вычисленным состоянием множества глобальных навигационных спутников; и
передачи корректирующей информации на множество навигационных приемников.
17. Компьютерная система по п.15, в которой корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для каждого из глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
18. Компьютерная система по п.15, в которой корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для двух или более из глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
19. Компьютерная система по п.15, в которой набор заданных условий, для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, включает в себя требование, чтобы дробная разность между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышала первого порога.
20. Компьютерная система по п.15, в которой одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают вычисление компьютерной системой дисперсии и среднеквадратического отклонения соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, причем набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы среднеквадратическое отклонение соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышало второго порога.
21. Компьютерная система по п.20, в которой одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами, вызывают вычисление компьютерной системой заданного W-отношения для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, в которой W-отношение имеет числитель, соответствующий дробной разности между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и знаменатель, соответствующий среднеквадратическому отклонению соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и в которой набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы W-отношение для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности было больше третьего порога.
22. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных, хранящий одну или несколько программ, выполненных с возможностью исполнения компьютерной системой, причем одна или несколько программ содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают выполнение компьютерной системой этапов:
приема, от множества опорных станций в известных местоположениях, множества спутниковых навигационных измерений сигналов от множества глобальных навигационных спутников;
вычисления состояния множества глобальных навигационных спутников, основываясь на принятых спутниковых навигационных измерениях;
идентификации множества базовых линий, причем каждая базовая линия соответствует паре опорных станций, и вычисления плавающих и целочисленных значений для целочисленной неоднозначности двойной разности, соответствующей идентифицированной базовой линии, для каждой идентифицированной базовой линии;
идентификации, в соответствии с вычисленными плавающими и целочисленными значениями для целочисленных неоднозначностей двойной разности, соответствующих множеству идентифицированных базовых линий, набора из одного или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий; и
уточнения вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников, в соответствии с целочисленным ограничением, применяемым к каждой целочисленной неоднозначности двойной разности в идентифицированном наборе из одной или нескольких целочисленных неоднозначностей двойной разности, которые удовлетворяют набору заданных условий, для получения уточненного вычисленного состояния множества глобальных навигационных спутников.
23. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.22, в котором одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают выполнение компьютерной системой этапов:
вычисления корректирующей информации в соответствии с уточненным вычисленным состоянием множества глобальных навигационных спутников; и
передачи корректирующей информации на множество навигационных приемников.
24. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.22, в котором корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для каждого из глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
25. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.22, в котором корректирующая информация включает в себя корректирующие значения для двух или более из глобальных навигационных спутников в множестве глобальных навигационных спутников.
26. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.22, в котором набор заданных условий, для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, включает в себя требование, чтобы дробная разность между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышала первого порога.
27. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.22, в котором одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают вычисление компьютерной системой дисперсии и среднеквадратического отклонения соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, причем набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы среднеквадратическое отклонение соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности не превышало второго порога.
28. Долговременный, считываемый компьютером носитель данных по п.27, в котором одна или несколько программ дополнительно содержат инструкции, которые при их исполнении одним или несколькими процессорами вызывают вычисление компьютерной системой заданного W-отношения для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, причем W-отношение имеет числитель, соответствующий дробной разности между целочисленными и плавающими значениями соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и знаменатель, соответствующий среднеквадратическому отклонению соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности, и, причем набор заданных условий для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности включает в себя требование, чтобы W-отношение для соответствующей целочисленной неоднозначности двойной разности было больше третьего порога.
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161432172P | 2011-01-12 | 2011-01-12 | |
US61/432,172 | 2011-01-12 | ||
US13/299,324 | 2011-11-17 | ||
US13/299,324 US8659474B2 (en) | 2011-01-12 | 2011-11-17 | Navigation system and method for resolving integer ambiguities using double difference ambiguity constraints |
PCT/US2011/066720 WO2012096773A1 (en) | 2011-01-12 | 2011-12-22 | Navigation system and method for resolving integer ambiguities using double difference ambiguity constraints |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013137442A true RU2013137442A (ru) | 2015-02-20 |
RU2591953C2 RU2591953C2 (ru) | 2016-07-20 |
Family
ID=46454855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013137442/07A RU2591953C2 (ru) | 2011-01-12 | 2011-12-22 | Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8659474B2 (ru) |
EP (1) | EP2663878B1 (ru) |
CN (1) | CN103348261B (ru) |
AU (1) | AU2011354612B2 (ru) |
BR (1) | BR112013017730B8 (ru) |
RU (1) | RU2591953C2 (ru) |
WO (1) | WO2012096773A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2731784C2 (ru) * | 2016-05-20 | 2020-09-08 | Квинетик Лимитед | Способ и система для обработки спутникового сигнала |
Families Citing this family (65)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9170335B2 (en) * | 2011-02-14 | 2015-10-27 | Trimble Navigation Limited | GNSS signal processing with ionosphere model for synthetic reference data |
US9198150B2 (en) | 2013-03-07 | 2015-11-24 | Raytheon Company | Link path delay estimator that combines coarse and fine delay estimates |
US9071234B2 (en) | 2013-03-07 | 2015-06-30 | Raytheon Company | High-resolution link-path delay estimator and method for estimating a signal-path delay |
US9057780B2 (en) * | 2013-04-18 | 2015-06-16 | California Institute Of Technology | Real-time and post-processed orbit determination and positioning |
US9617018B2 (en) * | 2014-03-28 | 2017-04-11 | Rincon Research Corporation | Automated detection and characterization of earth-orbiting satellite maneuvers |
US9933528B2 (en) * | 2014-10-27 | 2018-04-03 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for real time kinematic satellite positioning |
US9885788B2 (en) * | 2015-03-16 | 2018-02-06 | Honeywell International Inc. | Satellite subset selection for use in monitoring the integrity of computed navigation solutions |
US10023300B2 (en) * | 2015-06-05 | 2018-07-17 | University Of North Dakota | Systems and methods for intelligent attitude determination and control |
US10495761B2 (en) | 2015-11-13 | 2019-12-03 | Honeywell International Inc. | Smart satellite distribution into ARAIM clusters for use in monitoring integrity of computed navigation solutions |
CN105629279B (zh) * | 2015-12-18 | 2018-08-10 | 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 | 一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法 |
US10261194B2 (en) * | 2016-01-06 | 2019-04-16 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for vehicle attitude determination |
US10481275B2 (en) * | 2016-01-21 | 2019-11-19 | Deere & Company | Long term repeatability of determined position in GNSS navigation system |
US10564293B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-02-18 | Deere & Company | Navigation satellite orbit and low latency clock determination with wide-lane and narrow-lane bias corrections |
US10802160B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-10-13 | Deere & Company | Rapid determination of precise position by aiding data |
US10379225B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-08-13 | Deere & Company | Satellite navigation receiver with improved ambiguity resolution |
US10564294B2 (en) * | 2016-03-18 | 2020-02-18 | Deere & Company | Navigation satellite wide-lane bias determination and over-range adjustment system and method |
US10222484B2 (en) * | 2016-03-18 | 2019-03-05 | Deere & Company | Satellite navigation receiver with improved ambiguity resolution |
US10393882B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-08-27 | Deere & Company | Estimation of inter-frequency bias for ambiguity resolution in global navigation satellite system receivers |
US10386496B2 (en) * | 2016-03-18 | 2019-08-20 | Deere & Company | Navigation satellite orbit and clock determination with low latency clock corrections |
US11150352B2 (en) * | 2016-09-06 | 2021-10-19 | Deere & Company | Method and system for providing satellite correction signal with warm start |
US10274607B2 (en) * | 2016-09-13 | 2019-04-30 | Qualcomm Incorporated | Fast recovery from incorrect carrier phase integer locking |
US10613233B2 (en) | 2016-09-21 | 2020-04-07 | Honeywell International Inc. | ARAIM clustering distribution improvement |
US11112507B2 (en) * | 2016-10-27 | 2021-09-07 | United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa | Location correction through differential networks system |
US10495727B2 (en) | 2017-02-07 | 2019-12-03 | Raytheon Company | Phase difference estimator and method for estimating a phase difference between signals |
US10416315B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-09-17 | Honeywell International Inc. | False alarm distribution in advanced receiver autonomous integrity monitoring |
US10884133B2 (en) * | 2017-03-30 | 2021-01-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Positioning system for global navigational satellite system |
CN107329147B (zh) * | 2017-06-08 | 2020-01-14 | 广州海格通信集团股份有限公司 | 卫星导航系统的定位方法和系统及地面接收系统 |
GB2567829A (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-01 | Waysure Sweden Ab | Reference station handover |
US10473790B2 (en) | 2017-11-17 | 2019-11-12 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for distributed dense network processing of satellite positioning data |
US10578747B2 (en) | 2017-12-14 | 2020-03-03 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for reduced-outlier satellite positioning |
CN109975849B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-09-10 | 中移物联网有限公司 | 一种基线向量的确定方法、服务器和计算机存储介质 |
US11119223B2 (en) * | 2018-02-02 | 2021-09-14 | United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa | Device and method for improving geographic position accuracy of a global positioning system-based mobile device |
CN110727005B (zh) * | 2018-07-16 | 2022-03-29 | 清华大学 | 定位基站系统的整周模糊度确定方法 |
CN109002800A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-14 | 苏州索亚机器人技术有限公司 | 基于多传感器融合的三维目标实时识别机构及识别方法 |
US11079496B2 (en) | 2018-08-27 | 2021-08-03 | Industrial Technology Research Institute | Precise point positioning method and positioning apparatus and recording medium thereof |
TWI683122B (zh) * | 2018-08-27 | 2020-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 精密單點定位方法及其定位裝置與記錄媒體 |
CN114174850A (zh) | 2019-05-01 | 2022-03-11 | 斯威夫特导航股份有限公司 | 用于高完整性卫星定位的系统和方法 |
CN110568464B (zh) * | 2019-06-19 | 2023-10-10 | 航天信息股份有限公司 | 基于bds/gnss多模芯片的精密定位方法及装置 |
CN114502987A (zh) | 2019-08-01 | 2022-05-13 | 斯威夫特导航股份有限公司 | 用于高斯过程增强的gnss校正生成的系统和方法 |
CN110824522B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-11-23 | 广东星舆科技有限公司 | 双差模糊度的约束方法、存储介质和装置 |
CN110927756B (zh) * | 2019-11-25 | 2022-08-23 | 上海双微导航技术有限公司 | 卫星轨道机动探测方法、装置、设备和存储介质 |
WO2021119493A1 (en) | 2019-12-11 | 2021-06-17 | Swift Navigation, Inc. | System and method for validating gnss ambiguities |
WO2021202004A2 (en) | 2020-02-14 | 2021-10-07 | Swift Navigation, Inc. | System and method for reconverging gnss position estimates |
US11821998B2 (en) | 2020-05-21 | 2023-11-21 | Honeywell International Inc. | Three-dimensional attitude determination system with multi-faceted integrity solution |
EP4162300A1 (en) | 2020-06-09 | 2023-04-12 | Swift Navigation, Inc. | System and method for satellite positioning |
WO2022015744A1 (en) | 2020-07-13 | 2022-01-20 | Swift Navigation, Inc. | System and method for determining gnss positioning corrections |
US11624838B2 (en) | 2020-07-17 | 2023-04-11 | Swift Navigation, Inc. | System and method for providing GNSS corrections |
CN112230261B (zh) * | 2020-09-30 | 2024-05-10 | 桂林电子科技大学 | 一种部分模糊度固定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN112394370B (zh) * | 2020-11-15 | 2023-12-08 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种北斗三号新频点多路径误差模型验证方法 |
US11550067B2 (en) | 2020-12-17 | 2023-01-10 | Swift Navigation, Inc. | System and method for fusing dead reckoning and GNSS data streams |
CN112904393B (zh) * | 2021-01-19 | 2023-11-10 | 江苏大学 | 一种导航路径几何约束辅助的农业机械自主导航方法 |
AU2021427796A1 (en) * | 2021-01-31 | 2023-09-07 | Deere & Company | Adaptive estimation of gnss satellite biases |
US11808861B2 (en) * | 2021-01-31 | 2023-11-07 | Deere & Company | Adaptive estimation of GNSS satellite biases |
CN113325453B (zh) * | 2021-06-22 | 2022-11-15 | 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 | 基于参数约束的gnss非差模糊度确定方法及快速定位方法 |
WO2023009463A1 (en) | 2021-07-24 | 2023-02-02 | Swift Navigation, Inc. | System and method for computing positioning protection levels |
US11693120B2 (en) | 2021-08-09 | 2023-07-04 | Swift Navigation, Inc. | System and method for providing GNSS corrections |
CN113759407B (zh) * | 2021-09-08 | 2022-11-22 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | Gnss整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站 |
CN115993620B (zh) * | 2021-10-19 | 2024-03-15 | 千寻位置网络有限公司 | 模糊度固定方法及其系统 |
US20230194727A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-22 | Satelles, Inc. | Satellite-based source of positioning system-independent position navigation and time |
US11860287B2 (en) | 2022-03-01 | 2024-01-02 | Swift Navigation, Inc. | System and method for detecting outliers in GNSS observations |
WO2023167899A1 (en) | 2022-03-01 | 2023-09-07 | Swift Navigation, Inc. | System and method for fusing sensor and satellite measurements for positioning determination |
CN115166798A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-10-11 | 北京邮电大学 | 轨道交通场景下的模糊度固定方法、装置及列车定位终端 |
CN115343742B (zh) * | 2022-09-21 | 2024-04-02 | 北极星云空间技术股份有限公司 | 一种双星八频的gnss-rtk高维度模糊度快速解算方法 |
CN115900527B (zh) * | 2023-01-06 | 2023-05-05 | 中南大学 | 基于gnss系统误差递推半参数建模的变形监测方法 |
CN115877428A (zh) * | 2023-01-06 | 2023-03-31 | 北京度位科技有限公司 | 载波相位整周模糊度固定方法及系统、可读存储介质 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5451964A (en) | 1994-07-29 | 1995-09-19 | Del Norte Technology, Inc. | Method and system for resolving double difference GPS carrier phase integer ambiguity utilizing decentralized Kalman filters |
AU733187B2 (en) * | 1995-10-24 | 2001-05-10 | Inmarsat Global Limited | Satellite radiodetermination |
US5841026A (en) | 1996-05-15 | 1998-11-24 | Trimble Navigation Limited | Automatic transference between real-time operation and post-processing in a GPS survey system |
US6061631A (en) * | 1997-07-03 | 2000-05-09 | Trimble Navigation, Ltd. | Hybrid approach for antenna baseline self-survey and line bias calibration using GPS carrier phase |
US6259398B1 (en) * | 2000-05-19 | 2001-07-10 | Sri International | Multi-valued variable ambiguity resolution for satellite navigation signal carrier wave path length determination |
JP4116792B2 (ja) * | 2001-12-19 | 2008-07-09 | 古野電気株式会社 | キャリア位相相対測位装置 |
EP2575271B1 (en) | 2002-09-23 | 2014-09-10 | Topcon GPS LLC | Position Estimation Using a Network of Global-Positioning Receivers |
FR2849209B1 (fr) * | 2002-12-19 | 2007-04-06 | Agence Spatiale Europeenne | Procede et systeme de navigation en temps reel a l'aide de signaux radioelectriques a trois porteuses emis par des satellites et de corrections ionospheriques |
CN101258418B (zh) * | 2005-09-09 | 2011-09-21 | 天宝导航有限公司 | 电离层建模装置和方法 |
US7982667B2 (en) | 2006-04-17 | 2011-07-19 | Trimble Navigation Limited | Post-processed accuracy prediction for GNSS positioning |
GB0625244D0 (en) * | 2006-12-19 | 2007-01-24 | Qinetiq Ltd | GPS corrections |
JP5421903B2 (ja) * | 2007-05-31 | 2014-02-19 | ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド | 部分探索搬送波位相整数アンビギュイティ決定 |
US7961143B2 (en) * | 2007-05-31 | 2011-06-14 | Navcom Technology, Inc. | Partial search carrier-phase integer ambiguity resolution |
US7768451B2 (en) * | 2007-07-23 | 2010-08-03 | Raytheon Company | Methods and apparatus for geometry extra-redundant almost fixed solutions |
US8134497B2 (en) * | 2008-09-30 | 2012-03-13 | Trimble Navigation Limited | Method and system for location-dependent time-specific correction data |
-
2011
- 2011-11-17 US US13/299,324 patent/US8659474B2/en active Active
- 2011-12-22 AU AU2011354612A patent/AU2011354612B2/en active Active
- 2011-12-22 EP EP11813852.8A patent/EP2663878B1/en active Active
- 2011-12-22 CN CN201180064967.0A patent/CN103348261B/zh active Active
- 2011-12-22 BR BR112013017730A patent/BR112013017730B8/pt active IP Right Grant
- 2011-12-22 RU RU2013137442/07A patent/RU2591953C2/ru active
- 2011-12-22 WO PCT/US2011/066720 patent/WO2012096773A1/en active Application Filing
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2731784C2 (ru) * | 2016-05-20 | 2020-09-08 | Квинетик Лимитед | Способ и система для обработки спутникового сигнала |
US10877159B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-12-29 | Qinetiq Limited | Method and system for satellite signal processing |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2591953C2 (ru) | 2016-07-20 |
EP2663878A1 (en) | 2013-11-20 |
BR112013017730B8 (pt) | 2022-11-22 |
AU2011354612A1 (en) | 2013-07-25 |
EP2663878B1 (en) | 2017-01-18 |
AU2011354612B2 (en) | 2016-04-14 |
US20120176271A1 (en) | 2012-07-12 |
BR112013017730B1 (pt) | 2022-03-15 |
BR112013017730A2 (pt) | 2020-02-18 |
CN103348261A (zh) | 2013-10-09 |
US8659474B2 (en) | 2014-02-25 |
WO2012096773A1 (en) | 2012-07-19 |
CN103348261B (zh) | 2015-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013137442A (ru) | Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности | |
CN103675835B (zh) | 一种北斗三频信号载波相位整周模糊度单历元确定方法 | |
US20180252819A1 (en) | Method and system for performing precise point positioning (ppp) ambiguity resolution using gnss triple frequency signals | |
CA2780675A1 (en) | Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver | |
BR112018068726A2 (pt) | método e sistema para determinar correções do satélite de navegação para uma pluralidade de satélites, e, mídia de armazenamento legível por computador não transitória | |
CN106842236B (zh) | Gnss接收机周跳探测与修复处理装置 | |
CN105158778B (zh) | 多系统联合实施载波相位差分故障卫星剔除方法及其系统 | |
RU2010146231A (ru) | Способ и устройство для определения положения с помощью гибридных данных об орбите sps | |
CN104215977A (zh) | 一种基于卫星导航系统的精度评估方法及系统 | |
US9329274B2 (en) | Code minus carrier multipath observation for satellite exclusion | |
RU2012153843A (ru) | Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель | |
CN103472472B (zh) | 一种导航定位方法及装置 | |
CN105549046B (zh) | Gnss接收机周跳探测与修复处理方法 | |
CN104199061A (zh) | 一种建立gps系统和bds系统载波相位频率标准的方法 | |
RU2015113523A (ru) | Способы и системы для средств планирования экспериментов цифровой пцр | |
WO2017103331A1 (en) | Positioning of mobile device | |
CN104237918B (zh) | 卫星导航中的载波相位整周模糊度的确定方法 | |
CN105093251A (zh) | Gnss接收机静态模式下的高精度相对定位方法 | |
CN112748455B (zh) | 考虑电离层活跃度的网络rtk解算方法及系统 | |
CN102736093B (zh) | 融合定位方法及装置 | |
JP6320254B2 (ja) | 測位方法及び測位システム | |
CN104007447A (zh) | 北斗、gps及glonass基线向量联合解算的方法及系统 | |
RU2012153844A (ru) | Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель | |
CN108627859B (zh) | 一种rtk算法结果的可靠性分析方法及装置 | |
CN105510936B (zh) | 星载gnss联合定轨方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant |