CN108627859B - 一种rtk算法结果的可靠性分析方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置，方法包括：获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在第一历元的N个第二测量数据；根据N个第一测量数据和N个第二测量数据，确定第一历元的第一单位权中误差；在确定第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从N个卫星中选择P个卫星，根据P个卫星的第一测量数据和P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若第二单位权中误差不大于第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于第一设定阈值，则确定N个卫星中未被选择的N‑P个卫星的观测数据存在问题。将所有存在观测错误的卫星全部找出并剔除，保证了测量结果的正确性。

Description

一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，尤其涉及一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置。

背景技术

RTK(Real-time kinematic)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。

当接收机捕获卫星信号之后，只要跟踪不中断(失锁)，接收机便会自动给出在跟踪期间载波相位数的变化。但是实际过程中由于卫星信号被暂时阻挡或外界干扰因素的影响，经常引起卫星信号跟踪的暂时中断，从而产生周跳现象。当周跳发生后，会严重降低载波相位测距精度，从而使RTK算法失去厘米级的测量精度。

现有技术中，在数据预处理阶段，通过周跳探测之后，大部分粗差已基本剔除。因此平差之后，观测值残差绝大部分都应落在合理范围之内。但在某些情况下，如未能成功探测出粗差和周跳，会出现平差后验单位权中误差过大的情况。

现有技术中通常采取(一)重启模糊度初始化的方式以及(二)验后残差分析处理方法来对误差进行分析处理，但是方式(一)对于地面RTK用户而言，频繁的RTK初始化和重启将是无法忍受的；而方式(二)一次只能发现一个粗差，当要再次发现另一个粗差时，就要先剔除所发现的粗差，重新平差，计算统计量。逐次不断进行，直至不再发现粗差。在去掉一个粗差之后，并不能保证剩下的粗差对观测值的影响变小，也不能保证单位权中误差一定减小。

综上所述，现有技术中不能提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法。

发明内容

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法及装置，用于解决现有技术中不能提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法的问题。

本发明实施例提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法，所述方法包括：

获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和所述P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且C_N ^P+1种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P。

本发明实施例中，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，且根据P个卫星的测量数据确定第二单位权中误差，且若第二单位权中误差不超限，然后

种卫星选择的方案确定的任一一个第三单位权中误差都超限，则确定选出的P个卫星测量数据没有问题，则进而可以确定N-P个卫星的观测数据存在问题，即在本发明实施例中，可以依次性将所有存在观测错误的卫星全部找出并剔除，保证了测量结果的正确性。

进一步地，若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

本发明实施例中，若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则说明在P个卫星中还有存在观测错误的卫星，则减少P的值，再确定P个卫星对应的第二单位权中误差是否不超限，由于需要最少需要3个测量数据来确定第二单位权中误差，所以P最小递减到3。

进一步地，所述确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题后，还包括：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新的卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

本发明实施例中，当确定N-P个观测数据存在问题的卫星有新加入的卫星，且由于每个新星的模糊度是根据新加入的卫星之间的数据来确定的，所以当确定新加入的卫星存在观测数据问题，则可以确定其它新星的模糊度也存在问题，由于新星的模糊度存在问题，进而会影响计算精度，所以就将P个卫星中剩余的新的卫星的观测数据也剔除，根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

进一步地，在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

本发明实施例中，若第一单位权中误差不超限，则首先说明N个卫星中没有观测数据有问题的卫星，然后还需要确定N个卫星中是否有新的卫星，有新的卫星就需要确定新的卫星的模糊度是否正确固定。若新的卫星的模糊度固定不正确，则会影响到计算流动站的坐标值的精度，所以需要剔除新星数据后重新确定流动站的坐标值。

进一步地，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

本发明实施例中，利用第一单位权中误差以及Ratio来确定M个新卫星的模糊度固定是否正确。

进一步地，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

本发明实施例中，若确定第一单位权中误差以及Ratio都满足条件后，还需要确定增加新星测量前以及增加新星测量后的基线长度之差是否超限来确定M个新卫星的模糊度固定是否正确。

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析装置，包括：

获取单元，用于获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

确定单元，用于根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和所述P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P。

本发明实施例中，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，且根据P个卫星的测量数据确定第二单位权中误差，且若第二单位权中误差不超限，然后

种卫星选择的方案确定的任一一个第三单位权中误差都超限，则确定选出的P个卫星测量数据没有问题，则进而可以确定N-P个卫星的观测数据存在问题，即在本发明实施例中，可以依次性将所有存在观测错误的卫星全部找出并剔除，保证了测量结果的正确性。

进一步地，所述确定单元具体还用于：

若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

进一步地，所述确定单元还用于：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新的卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

进一步地，所述确定单元还用于：

在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

进一步地，所述确定单元还用于：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

进一步地，所述确定单元还用于：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种RTK算法结果的可靠性分析方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的RTK算法示意图；

图3为本发明实施例提供的第一历元的第一基线的示意图；

图4为本发明实施例提供的第二历元的第二基线的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种RTK算法结果的可靠性分析方法流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种RTK算法结果的可靠性分析装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种RTK算法结果的可靠性分析方法，如图1所示，包括：

步骤101，获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

步骤102，根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

步骤103，在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和所述P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P。

在步骤101中，如图2所示，在第一历元观测中，基准站与流动站利用相同的N个卫星分别获得了第一测量数据以及第二测量数据。

在本发明实施例中，基准站的坐标已知，流动站的近似坐标已知，第一历元有N个卫星参与测量，在观测数据中可以获得参与测量的N个卫星为第几颗星。

在本发明实施例中，基准站与卫星之间的测量数据为第一测量数据，流动站与卫星之间的测量数据为第二测量数据。

可选的，在本发明实施例中，设基准站A和流动站B同步观测N刻卫星，获取基准站和流动站同步观测的N颗卫星的载波相位观测量

和

i＝1,2,3,...,n。

在步骤102中，在获得了N个第一测量数据和N个第二测量数据后，即在第一历元测量结束后，利用第一测量数据以及第二测量数据确定第一历元的第一单位权中误差。

可选的，在本发明实施例中，利用双差观测方程以及第一测量数据、第二测量数据确定第一单位权中误差。

将N个卫星按照高度角依次从大到小进行排列，则后一颗卫星j与前一颗卫星r的双差观测方程可表示为公式1：

其中，

为基准站和流动站间的载波相位测量残差，

为流动站关于卫星r和卫星j双差测量系数矩阵，[δX δY δZ]^T为流动站间的位置修正向量，

为基准站和流动站关于导航卫星r和j载波相位测量常数项。

同时，在步骤102中，卫星的模糊度可以通过LAMBDA算法搜索得到，将搜索得到的模糊度参数代入公式1中，可以求出第一单位权中误差

其中V为残差，V^T为V的转置矩阵，P为观测权矩阵。

可选的，在本发明实施例中，在用LAMBDA算法搜索得到卫星的模糊度后，还需要确定模糊度是否确定成功。

可选的，在本发明实施例中，公式2为模糊度确定成功的判断标准：

其中，T为设定阈值，可选的，T＝3，min为最小值，即需要满足最小二乘法。

在步骤103中，根据确定了的第一单位权中误差以及第一设定阈值，可以确定第一单位权中误差是否超限，在本发明实施例中，若确定第一单位权中误差超限，则需要确定N个卫星哪些卫星与基准站和流动站之间存在失锁的问题。

可选的，在本发明实施例中，由于确定第一单位权中误差时使用了双差观测方程，双差观测方程的示意如公式3所示：

v₂-v₁＝(B₂-B₁)x-(l₂-l₁)

v₃-v₂＝(B₃-B₂)x-(l₃-l₂)

......

v_n-v_n-1＝(B_n-B_n-1)x-(l_n-l_n-1) (公式3)

为了更好的确定到底是哪些卫星与基准站和流动站之间存在失锁的问题，将双差方程进行变形，将其转化为减去同一颗参考星，选择第一颗卫星为参考星。

可选的，在本发明实施例中，可以将第一颗卫星作为参考星，则双差观测方程变形为如公式4所示：

在本发明实施例中，可以根据预设的选择条件从N个卫星中选择出P个卫星，然后获取基准站与P个卫星的第一测量数据，获取流动站与P个卫星的第二测量数据，然后根据第一测量数据以及第二测量数据确定第二单位权中误差。

在本发明实施例中，预设的选择条件可以是直接在N个卫星中选择设定好的P个卫星，也可以是按照P递增或者递减的顺序来依次从N个卫星中选择，下面就按照两种方式分别介绍从N个卫星中选择P个卫星的方法。

方法一

在本发明实施例中，预设的选择条件是从N个卫星中选择7个卫星，且假设在本发明实施例中N＝9，也就是说从9个卫星中选择7个卫星出来，选择的可能性有

种。

在确定

中有一种卫星的组合，即根据基准站与该7个卫星的第一测量数据以及流动站与该7个卫星的第二测量数据确定的第二单位权中误差不大于第一设定阈值，即第二单位权中误差不超限了，则说明选出的7个卫星中不存在与基准站和流动站失锁的卫星。

由于预设的选择条件是直接选择了7个卫星，还有两个卫星未被选择，不能直接确定剩下的两个卫星是否与基准站和流动站失锁，所以还需要确定在9个卫星中无论如何选择8个卫星，即任一8个卫星的组合对应的第二单位权都大于第一设定阈值，即说明8个卫星的组合中有与基准站和流动站失锁的卫星，所以就可以确定第二单位权不大于第一设定阈值的7个卫星的组合不存在与基准站和流动站失锁的卫星，进而可以得知有2个卫星与基准站和流动站失锁。

在本发明实施例中，若确定

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于第一设定阈值，则再次在9个卫星中选择P＝P-1个卫星进行分组计算，即从9个卫星中选择6个卫星进行分组，并确定

个第二单位权中误差是否有小于第一设定阈值的。

方法二

在本发明实施例中，预设的选择条件是从N个卫星中首先选择P＝N-1个卫星，然后获取P个卫星与基准站的第一测量数据以及流动站的第二测量数据，然后确定第二单位权中误差。

由于从N个卫星中选择P个卫星有

种选择，确定是否有一种组合对应的第二单位权中误差不大于第一设定阈值，若有，则说明P个卫星中不存在与基准站和流动站失锁的卫星。

在此举例说明，例如N＝9，则首先从9个卫星中选择8个卫星，获取8个卫星与基准站的第一测量数据以及流动站的第二测量数据，然后确定第二单位权中误差，也就是说确定了8个第二单位权中误差，若8个第二单位权中误差有不大于第一设定阈值的，则确定该第二单位权中误差对应的8个卫星中不存在与基准站和流动站失锁的卫星，则确定剩余的1个卫星为与基准站和流动站失锁的卫星。

在本发明实施例中，当选择P个卫星有

种选择，没有一种组合对应的第二单位权中误差不大于第一设定阈值，则令P＝P-1后，获取P个卫星与基准站的第一测量数据以及流动站的第二测量数据，然后确定第二单位权中误差，直到确定出

种选择，有一种组合对应的第二单位权中误差不大于第一设定阈值，确定有P个不存在与基准站和流动站失锁的卫星，则N-P个卫星与基准站与流动站失锁。

在本发明实施例中，确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题后，即在步骤103后，还包括：

步骤105，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新的卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

在本发明实施例中，在确定N-P个卫星的观测数据存在问题，则需要确定N-P个卫星中是否有新卫星，其中新卫星是与第二历元参与测量的卫星相比，第二历元为第一历元的上一个历元。

在本发明实例中，由于在每个观测历元的观测数据中都记录了观测的卫星为哪些卫星，所以假设第一历元观测了7颗卫星，分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4、卫星5、卫星6以及卫星7；第二历元观测了5颗卫星，分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4以及卫星5；则可以确定在第一历元中新卫星为卫星6以及卫星7。

在本发明实施例中，N为7，P为5，也就是说，有2个卫星的观测数据出现了问题，且确定了观测数据出现问题的卫星为卫星1以及卫星6，即观测数据出现问题的卫星中有新卫星，由于第一历元中新卫星为卫星6以及卫星7，且卫星6以及卫星7的模糊度是相互影响的，且模糊度会影响流动站真实坐标的计算，所以为了更准确的确定流动站真实坐标，所以一旦有新卫星观测数据出现问题，则将没有观测数据出现问题的新卫星也剔除掉，即利用卫星2、卫星3、卫星4、卫星5来确定流动站真实坐标。

可选的，在步骤103后，若确定第一单位权中误差不大于第一设定阈值，则说明在第一历元中参与的测量卫星的测量数据都没有问题，此时，需要判断第一历元中是否有新上星，若有新上星则需要确定新上星的模糊度，以便更准确的确定流动站真实坐标。

所以在本发明实施例中，假设第一历元有7颗卫星参与测量，分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4、卫星5、卫星6以及卫星7；第二历元观测了5颗卫星，分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4以及卫星5；则可以确定在第一历元中新卫星为卫星6以及卫星7，然后就需要确定卫星6以及卫星7的模糊度固定是否正确。

在本发明实施例中，可以通过判断模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio与第二设定阈值的比较以及第一单位权中误差与第三设定阈值的比较来确定新卫星的模糊度固定是否正确。

在本发明实施例中，若确定任一新卫星的模糊度不正确，则将所有新卫星的数据剔除，然后利用剩余卫星数据来确定流动站的坐标值。即当确定新卫星中任一一个Ratio小于第二设定阈值，或者第一单位权中误差不小于第三设定阈值时，则认为新卫星的模糊度不正确。

可选的，在本发明实施例中，第二设定阈值可以为3，第三设定阈值小于第一设定阈值。

可选的，在本发明实施例中，若确定Ratio不小于第二设定阈值且第一单位权中误差小于第三设定阈值，则还需要确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中第一基线长为第二历元的流动站与基准站之间的基线长度，第二基线长为第一历元的流动站与基准站之间的基线长度；若确定第一基线长与第二基线长之差小于第四设定阈值，则确定第一单位权中误差正确，且M个新卫星的模糊度固定正确。

也就是说，在本发明实施例中，若确定在搜索卫星6以及卫星7的模糊度的过程中，卫星6对应的Ratio不小于第二设定阈值，卫星7对应的Ratio不小于第二设定阈值，且第一单位权中误差小于第三设定阈值，则还需要判断如图3、图4所示，图3为第一历元时基准站与流动站之间的第一基线长L1，图4为第二历元时基准站与流动站之间的第一基线长L2，若L1与L2之间的差小于第四设定阈值，则可以说明卫星6以及卫星7的模糊度固定正确；若确定L1与L2之间的差不小于第四设定阈值时，则可以说明卫星6以及卫星7的模糊度固定不正确。

可选的，在本发明实施例中，第四设定阈值可以为0.05m。

可选的，在本发明实施例中，若确定第一基线长与第二基线长之差不小于第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定流动站的坐标值。

也就是说，在本发明实施例中，若确定L1与L2之间的差不小于第四设定阈值时，则剔除卫星6以及卫星7的测量数据，然后利用其它卫星的测量数据确定流动站的坐标值。

为了便于本领域技术人员的理解，在此举例说明，本发明提供RTK算法结果的可靠性分析方法，如图5所示，具体如下：

步骤501，获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在第一历元的N个第二测量数据，N为第一历元中参与测量的卫星的数量；

步骤502，根据N个第一测量数据和N个第二测量数据，确定第一历元的第一单位权中误差；

步骤503，确定第一单位权中误差是否大于第一设定阈值，若第一单位权中误差大于第一设定阈值，则执行步骤504；若第一单位权中误差不大于第一设定阈值，则执行步骤505；

步骤504，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差，在本发明实施例中P从N-1开始选择，若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于第一设定阈值，则令P＝P-1，若第二单位权中误差不大于第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于第一设定阈值，则确定N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，执行步骤506；

步骤505，确定与第二历元参与测量的卫星相比，第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中第二历元为第一历元的上个历元，若存在，则执行步骤507；否则执行步骤508；

步骤506，确定与第二历元参与测量的卫星相比，第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中第二历元为第一历元的上个历元，若存在，则执行步骤509，否则执行步骤510；

步骤507，确定新卫星的模糊度固定是否正确，若正确，则执行步骤508，否则执行步骤511；

步骤508，根据N个第一测量数据和所述N个第二测量数据确定流动站的坐标值；

步骤509，确定未被选择的N-P个卫星中是否有新的卫星，若有，则执行步骤512，否则执行步骤510；

步骤510，根据N-P个第一测量数据和所述N-P个第二测量数据确定流动站的坐标值；

步骤511，根据N-Q个第一测量数据和所述N-Q个第二测量数据确定流动站的坐标值，其中Q为新卫星的个数；

步骤512，根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

基于同样的构思，本发明实施例还提供一种RTK算法结果的可靠性分析装置，如图6所示，包括：

获取单元601，用于获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

确定单元602，用于根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星的第一测量数据和所述P个卫星的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P。

进一步地，所述确定单元602具体还用于：

若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

进一步地，所述确定单元602还用于：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新的卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

进一步地，所述确定单元602还用于：

在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

进一步地，所述确定单元602还用于：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

进一步地，所述确定单元602还用于：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种RTK算法结果的可靠性分析方法，其特征在于，包括：

获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星在所述第一历元的第一测量数据和所述P个卫星在所述第一历元的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P，所述预设的选择条件为直接在N个卫星中选择设定好的P个卫星，或者按照P递增或者递减的顺序来依次从N个卫星中选择。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题后，还包括：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定有M个新卫星后，还包括：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

7.一种RTK算法结果的可靠性分析装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取基准站在第一历元的N个第一测量数据以及流动站在所述第一历元的N个第二测量数据，N为所述第一历元中参与测量的卫星的数量；

确定单元，用于根据所述N个第一测量数据和所述N个第二测量数据，确定所述第一历元的第一单位权中误差；

在确定所述第一单位权中误差大于第一设定阈值后，根据预设的选择条件从N个卫星中选择P个卫星，根据所述P个卫星在所述第一历元的第一测量数据和所述P个卫星在所述第一历元的第二测量数据，得到第二单位权中误差；若所述第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值且

种卫星选择方案中不存在任一个第三单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则确定所述N个卫星中未被选择的N-P个卫星的观测数据存在问题，其中N大于4，N大于P，所述预设的选择条件为直接在N个卫星中选择设定好的P个卫星，或者按照P递增或者递减的顺序来依次从N个卫星中选择。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体还用于：

若在

种卫星选择方案中不存在任一个第二单位权中误差不大于所述第一设定阈值，则令P＝P-1，并返回根据预设的选择条件从所述N个卫星中选择P个卫星的步骤；所述预设的选择条件为从P＝N-1开始依次递减直至P＝3。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有新卫星，且确定未被选择的N-P个卫星中有D个新卫星，则根据P-F个第一测量数据以及P-F个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中M＝F+D，D大于等于1，M为新卫星的个数。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

在确定所述第一单位权中误差不大于所述第一设定阈值后，确定与第二历元参与测量的卫星相比，所述第一历元参与测量的N个卫星中是否存在新卫星，其中所述第二历元为所述第一历元的上个历元；

若确定有M个新卫星，且确定所述M个新卫星中任一个的模糊度固定中的次小和最小后验方差的比值Ratio小于第二设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值；

或者

若确定有M个新卫星，且确定所述第一单位权中误差不小于第三设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值，其中所述第三设定阈值不大于所述第一设定阈值。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

若确定所述Ratio不小于所述第二设定阈值且所述第一单位权中误差小于所述第三设定阈值，则确定第一基线长与第二基线长之差是否小于第四设定阈值，其中所述第一基线长为所述第二历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度，所述第二基线长为所述第一历元的所述流动站与所述基准站之间的基线长度；

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差小于所述第四设定阈值，则确定所述第一单位权中误差正确，且所述M个新卫星的模糊度固定正确。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：

若确定所述第一基线长与所述第二基线长之差不小于所述第四设定阈值，则根据N-M个第一测量数据以及N-M个第二测量数据确定所述流动站的坐标值。

Images