RU2012153843A - Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель - Google Patents
Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012153843A RU2012153843A RU2012153843/07A RU2012153843A RU2012153843A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A RU 2012153843/07 A RU2012153843/07 A RU 2012153843/07A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- era
- accuracy
- current
- estimates
- threshold
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценки точности, отличающийся тем, что метод включает следующие шаги:на первой эпохе из множества эпох:- получение первичных оценок координат для первой эпохи;- получение оценки точности для первой эпохи;- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; идля каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;- получение оценки точности для текущей эпохи;- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу;- если оценка точности на тек
Claims (15)
1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценки точности, отличающийся тем, что метод включает следующие шаги:
на первой эпохе из множества эпох:
- получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- получение оценки точности для первой эпохи;
- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:
- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получение оценки точности для текущей эпохи;
- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу;
- если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи.
2. Метод по п.1, отличающийся тем, что шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции содержит следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения по правилу;
- если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
3. Метод по п.2, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
4. Метод по п.1, отличающийся тем, что функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции включает следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- формирование сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
5. Метод по п.4, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
6. Устройство для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценку точности, отличающийся тем, что устройство содержит следующие блоки:
на первой эпохе из множества эпох средства для:
- получения первичных оценок координат для первой эпохи;
- получения оценки точности для первой эпохи;
- формирования сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирования величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи, принадлежащей множеству эпох, средства для:
- получения сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получения величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получения первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получения оценки точности для текущей эпохи;
- вычисления приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирования продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирования величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнения оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу:
если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи
7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают:
- средства для сравнения абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- средства для того, чтобы если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то обеспечить:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- средства для того чтобы если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то обеспечить:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
9. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают:
- средства для вычисления произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- средства для вычисления абсолютной величины сигнала ошибки;
- средства для вычисления суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- средства для формирования сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
10. Устройство по п.9, отличающееся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
11. Компьютерный программоноситель, отличающийся тем, что хранит программные инструкции для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в которой на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, предусмотрено, что приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценку точности, причем компьютерные команды определяют следующие шаги:
на первой эпохе из множества эпох:
- получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- получение оценки точности для первой эпохи;
- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:
- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получение оценки точности для текущей эпохи;
- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу:
- если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
- если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи.
12. Компьютерный программоноситель по п.11, отличающийся тем, что компьютерные команды, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции, включают компьютерные инструкции, определяющие следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения по правилу:
- если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
13. Компьютерный программоноситель по п. 12, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
14. Компьютерный программоноситель по п.11, отличающийся тем, что компьютерные команды, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции содержат компьютерные инструкции, определяющие следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- формирование сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
15. Компьютерный программоноситель по п.14, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/RU2012/000112 WO2013122497A1 (en) | 2012-02-17 | 2012-02-17 | Improving a positioning quality of a global navigation satellite system receivers |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012153843A true RU2012153843A (ru) | 2014-10-27 |
Family
ID=48984498
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012153843/07A RU2012153843A (ru) | 2012-02-17 | 2012-02-17 | Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9535161B2 (ru) |
EP (1) | EP2815253B1 (ru) |
RU (1) | RU2012153843A (ru) |
WO (1) | WO2013122497A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9313619B2 (en) * | 2014-04-24 | 2016-04-12 | At&T Mobility Ii Llc | Facilitating estimation of mobile device presence inside a defined region |
FR3023922B1 (fr) * | 2014-07-17 | 2021-04-16 | Centre Nat Detudes Spatiales Cnes | Recepteur de positionnement et de navigation a indicateur de confiance |
CN107479066A (zh) * | 2017-09-14 | 2017-12-15 | 北方信息控制研究院集团有限公司 | 一种步进式移动地基增强方法 |
CN108279007B (zh) * | 2018-01-23 | 2020-03-17 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于随机信号的定位方法及装置 |
CN109001786B (zh) * | 2018-06-04 | 2020-06-16 | 北京未来导航科技有限公司 | 一种基于导航卫星和低轨增强卫星的定位方法和系统 |
WO2020145839A1 (en) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | Limited Liability Company "Topcon Positioning Systems" | Method and apparatus for improving the quality of position determination |
WO2021216599A1 (en) * | 2020-04-21 | 2021-10-28 | Javad Gnss, Inc. | Enhanced real-time kinematic (rtk) |
CN114390668B (zh) * | 2020-10-21 | 2023-12-12 | 中移物联网有限公司 | 一种定位切换方法、装置及用户设备 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5410750A (en) | 1992-02-24 | 1995-04-25 | Raytheon Company | Interference suppressor for a radio receiver |
US5590043A (en) | 1993-06-17 | 1996-12-31 | Trimble Navigation Limited | Satellite positioning system filter |
US5901183A (en) | 1996-09-25 | 1999-05-04 | Magellan Corporation | Signal correlation technique for a receiver of a spread spectrum signal including a pseudo-random noise code that reduces errors when a multipath signal is present |
US6493378B1 (en) | 1998-01-06 | 2002-12-10 | Topcon Gps Llc | Methods and apparatuses for reducing multipath errors in the demodulation of pseudo-random coded signals |
US6337657B1 (en) | 1999-03-12 | 2002-01-08 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Methods and apparatuses for reducing errors in the measurement of the coordinates and time offset in satellite positioning system receivers |
US6397147B1 (en) | 2000-06-06 | 2002-05-28 | Csi Wireless Inc. | Relative GPS positioning using a single GPS receiver with internally generated differential correction terms |
AU2001284479B2 (en) | 2000-09-08 | 2005-05-12 | Nippon Steel Corporation | Ceramic/metal composite article, composite structure for transporting oxide ion, and composite article having sealing property |
US6664923B1 (en) | 2002-09-24 | 2003-12-16 | Novatel, Inc. | Position and velocity Kalman filter for use with global navigation satelite system receivers |
US7193559B2 (en) | 2003-01-21 | 2007-03-20 | Novatel, Inc. | Inertial GPS navigation system with modified kalman filter |
US6861979B1 (en) | 2004-01-16 | 2005-03-01 | Topcon Gps, Llc | Method and apparatus for detecting anomalous measurements in a satellite navigation receiver |
US7212155B2 (en) | 2004-05-07 | 2007-05-01 | Navcom Technology, Inc. | GPS navigation using successive differences of carrier-phase measurements |
US7522099B2 (en) | 2005-09-08 | 2009-04-21 | Topcon Gps, Llc | Position determination using carrier phase measurements of satellite signals |
US7439908B1 (en) | 2006-05-05 | 2008-10-21 | Topcon Gps, Llc | Method and apparatus for determining smoothed code coordinates of a mobile rover |
EP2502091B1 (en) * | 2009-11-17 | 2014-01-01 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver |
-
2012
- 2012-02-17 RU RU2012153843/07A patent/RU2012153843A/ru not_active Application Discontinuation
- 2012-02-17 US US14/125,375 patent/US9535161B2/en active Active
- 2012-02-17 EP EP12868618.5A patent/EP2815253B1/en active Active
- 2012-02-17 WO PCT/RU2012/000112 patent/WO2013122497A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2815253A1 (en) | 2014-12-24 |
EP2815253A4 (en) | 2016-01-06 |
WO2013122497A1 (en) | 2013-08-22 |
US9535161B2 (en) | 2017-01-03 |
US20140139371A1 (en) | 2014-05-22 |
EP2815253B1 (en) | 2018-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2012153843A (ru) | Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель | |
Sparks et al. | Estimating ionospheric delay using kriging: 1. Methodology | |
JP5424338B2 (ja) | 衛星測位システムの異常値検出装置、異常値検出方法及び異常値検出プログラム | |
JP5352422B2 (ja) | 測位装置及びプログラム | |
CA2808155C (en) | Adaptive method for estimating the electron content of the ionosphere | |
JP2017173327A (ja) | 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置 | |
RU2630783C2 (ru) | Способ и система определения погрешности оценки времени прохождения ионосферы | |
Kashcheyev et al. | Estimation of higher-order ionospheric errors in GNSS positioning using a realistic 3-D electron density model | |
JP5253067B2 (ja) | Gpsによる位置計測装置および位置計測方法 | |
KR101693389B1 (ko) | 소프트웨어 기반 위성항법신호 생성 장치 및 방법 | |
US8223068B2 (en) | Method and system for logging position data | |
CN104102836A (zh) | 一种电力系统快速抗差状态估计方法 | |
JP6320254B2 (ja) | 測位方法及び測位システム | |
CN102323598B (zh) | 一种电离层残差扰动量的检测方法、装置及系统 | |
RU2012153844A (ru) | Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель | |
CN105738931A (zh) | 基于卡尔曼滤波的gps单点定位系统 | |
JP2016020812A (ja) | 測位補正情報提供装置および衛星測位装置 | |
CN110023787B (zh) | 定位方法和定位终端 | |
JP2011163817A (ja) | 測位装置及びプログラム | |
CN109856656A (zh) | 一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
US20230128046A1 (en) | Detection method and computer-readable recording medium storing detection program | |
CN115567872A (zh) | 基于ssr的虚拟观测值计算方法、装置及存储介质 | |
CN105008957A (zh) | 用于使用公共覆盖码的gnss系统的交叉关联减轻算法 | |
US20220317311A1 (en) | Positioning assistance apparatus, positioning assistance method, and computer-readable recording medium | |
Huihui et al. | Improved adaptive Kalman filtering algorithm for vehicular positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20150218 |