RU2012153843A - Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель - Google Patents

Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель Download PDF

Info

Publication number
RU2012153843A
RU2012153843A RU2012153843/07A RU2012153843A RU2012153843A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A RU 2012153843/07 A RU2012153843/07 A RU 2012153843/07A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A RU 2012153843 A RU2012153843 A RU 2012153843A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
era
accuracy
current
estimates
threshold
Prior art date
Application number
RU2012153843/07A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Викторович Вейцель
Марк Исаакович Жодзишский
Виктор Абрамович ВЕЙЦЕЛЬ
Андрей Владимирович ВЕЙЦЕЛЬ
Дмитрий Павлович Никитин
Андрей Валерьевич Плёнкин
Original Assignee
Владимир Викторович Вейцель
Марк Исаакович Жодзишский
Виктор Абрамович ВЕЙЦЕЛЬ
Андрей Владимирович ВЕЙЦЕЛЬ
Дмитрий Павлович Никитин
Андрей Валерьевич Плёнкин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Викторович Вейцель, Марк Исаакович Жодзишский, Виктор Абрамович ВЕЙЦЕЛЬ, Андрей Владимирович ВЕЙЦЕЛЬ, Дмитрий Павлович Никитин, Андрей Валерьевич Плёнкин filed Critical Владимир Викторович Вейцель
Publication of RU2012153843A publication Critical patent/RU2012153843A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценки точности, отличающийся тем, что метод включает следующие шаги:на первой эпохе из множества эпох:- получение первичных оценок координат для первой эпохи;- получение оценки точности для первой эпохи;- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; идля каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;- получение оценки точности для текущей эпохи;- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу;- если оценка точности на тек

Claims (15)

1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценки точности, отличающийся тем, что метод включает следующие шаги:
на первой эпохе из множества эпох:
- получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- получение оценки точности для первой эпохи;
- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:
- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получение оценки точности для текущей эпохи;
- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу;
- если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи.
2. Метод по п.1, отличающийся тем, что шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции содержит следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения по правилу;
- если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
3. Метод по п.2, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
4. Метод по п.1, отличающийся тем, что функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции включает следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- формирование сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
5. Метод по п.4, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
6. Устройство для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценку точности, отличающийся тем, что устройство содержит следующие блоки:
на первой эпохе из множества эпох средства для:
- получения первичных оценок координат для первой эпохи;
- получения оценки точности для первой эпохи;
- формирования сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирования величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи, принадлежащей множеству эпох, средства для:
- получения сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получения величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получения первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получения оценки точности для текущей эпохи;
- вычисления приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирования продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирования величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнения оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу:
если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи
7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают:
- средства для сравнения абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- средства для того, чтобы если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то обеспечить:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- средства для того чтобы если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то обеспечить:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
9. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают:
- средства для вычисления произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- средства для вычисления абсолютной величины сигнала ошибки;
- средства для вычисления суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- средства для формирования сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
10. Устройство по п.9, отличающееся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
11. Компьютерный программоноситель, отличающийся тем, что хранит программные инструкции для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в которой на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, предусмотрено, что приемник ГНСС передает первичные оценки координат и оценку точности, причем компьютерные команды определяют следующие шаги:
на первой эпохе из множества эпох:
- получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- получение оценки точности для первой эпохи;
- формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат; и
- формирование величины пороговой точности для первой эпохи, равной оценке точности на первой эпохе; и
для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:
- получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение величины пороговой точности, вычисленной на предыдущей эпохе по отношению к текущей эпохе;
- получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- получение оценки точности для текущей эпохи;
- вычисление приращений координат на текущей и предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов приемника ГНСС;
- формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе, и приращений координат;
- формирование величины пороговой точности для текущей эпохи, равной величине пороговой точности, вычисленной на эпохе, предшествующей текущей эпохе;
- сравнение оценки точности для текущей эпохи с величиной пороговой точности для текущей эпохи по правилу:
- если оценка точности на текущей эпохе больше или равна величине пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сглаженных оценок координат на текущей эпохе, равных продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- формирование обновленной величины пороговой точности на основании суммы величины пороговой точности и произведения скорости деградации на длительность эпохи; и
- если оценка точности на текущей эпохе меньше, чем величина пороговой точности на текущей эпохе, то:
- формирование сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции;
- формирование сглаженных координат для данной эпохи на основе суммы продленных оценок координат на данной эпохе и сигнала коррекции; и
- формирование обновленной величины пороговой точности, равной оценке точности для текущей эпохи.
12. Компьютерный программоноситель по п.11, отличающийся тем, что компьютерные команды, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции, включают компьютерные инструкции, определяющие следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения по правилу:
- если абсолютная величина сигнала ошибки меньше или равна порогу ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- если абсолютная величина сигнала ошибки больше порога ограничения, то:
- формирование сигнала коррекции на основе произведения функции sign(…) от сигнала ошибки на уровень ограничения.
13. Компьютерный программоноситель по п. 12, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи; а
- скорость деградации, уровень ограничения, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем.
14. Компьютерный программоноситель по п.11, отличающийся тем, что компьютерные команды, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции содержат компьютерные инструкции, определяющие следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и степенную функцию от порога ограничения;
- вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- формирование сигнала ошибки на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
15. Компьютерный программоноситель по п.14, отличающийся тем, что:
- порог ограничения определен на основе произведения первого коэффициента на оценку точности для данной эпохи;
- коэффициент передачи определен на основе произведения второго коэффициента на обратную величину квадрата оценки точности для текущей эпохи;
- скорость деградации, первый и второй коэффициенты устанавливаются пользователем;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения в степени, определяемой пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
RU2012153843/07A 2012-02-17 2012-02-17 Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель RU2012153843A (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2012/000112 WO2013122497A1 (en) 2012-02-17 2012-02-17 Improving a positioning quality of a global navigation satellite system receivers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012153843A true RU2012153843A (ru) 2014-10-27

Family

ID=48984498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012153843/07A RU2012153843A (ru) 2012-02-17 2012-02-17 Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9535161B2 (ru)
EP (1) EP2815253B1 (ru)
RU (1) RU2012153843A (ru)
WO (1) WO2013122497A1 (ru)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9313619B2 (en) * 2014-04-24 2016-04-12 At&T Mobility Ii Llc Facilitating estimation of mobile device presence inside a defined region
FR3023922B1 (fr) * 2014-07-17 2021-04-16 Centre Nat Detudes Spatiales Cnes Recepteur de positionnement et de navigation a indicateur de confiance
CN107479066A (zh) * 2017-09-14 2017-12-15 北方信息控制研究院集团有限公司 一种步进式移动地基增强方法
CN108279007B (zh) * 2018-01-23 2020-03-17 哈尔滨工业大学 一种基于随机信号的定位方法及装置
CN109001786B (zh) * 2018-06-04 2020-06-16 北京未来导航科技有限公司 一种基于导航卫星和低轨增强卫星的定位方法和系统
WO2020145839A1 (en) * 2019-01-11 2020-07-16 Limited Liability Company "Topcon Positioning Systems" Method and apparatus for improving the quality of position determination
US11782165B2 (en) * 2020-04-21 2023-10-10 Javad Gnss, Inc. Enhanced real-time kinematic (RTK)
CN114390668B (zh) * 2020-10-21 2023-12-12 中移物联网有限公司 一种定位切换方法、装置及用户设备

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5410750A (en) 1992-02-24 1995-04-25 Raytheon Company Interference suppressor for a radio receiver
US5590043A (en) 1993-06-17 1996-12-31 Trimble Navigation Limited Satellite positioning system filter
US5901183A (en) 1996-09-25 1999-05-04 Magellan Corporation Signal correlation technique for a receiver of a spread spectrum signal including a pseudo-random noise code that reduces errors when a multipath signal is present
US6493378B1 (en) 1998-01-06 2002-12-10 Topcon Gps Llc Methods and apparatuses for reducing multipath errors in the demodulation of pseudo-random coded signals
US6337657B1 (en) 1999-03-12 2002-01-08 Topcon Positioning Systems, Inc. Methods and apparatuses for reducing errors in the measurement of the coordinates and time offset in satellite positioning system receivers
US6397147B1 (en) 2000-06-06 2002-05-28 Csi Wireless Inc. Relative GPS positioning using a single GPS receiver with internally generated differential correction terms
CA2422667C (en) 2000-09-08 2007-01-30 Nippon Steel Corporation Ceramic-metal composite body, composite structure for transporting oxide ion, and composite body having sealing property
US6664923B1 (en) 2002-09-24 2003-12-16 Novatel, Inc. Position and velocity Kalman filter for use with global navigation satelite system receivers
US7193559B2 (en) 2003-01-21 2007-03-20 Novatel, Inc. Inertial GPS navigation system with modified kalman filter
US6861979B1 (en) 2004-01-16 2005-03-01 Topcon Gps, Llc Method and apparatus for detecting anomalous measurements in a satellite navigation receiver
US7212155B2 (en) 2004-05-07 2007-05-01 Navcom Technology, Inc. GPS navigation using successive differences of carrier-phase measurements
US7522099B2 (en) 2005-09-08 2009-04-21 Topcon Gps, Llc Position determination using carrier phase measurements of satellite signals
US7439908B1 (en) 2006-05-05 2008-10-21 Topcon Gps, Llc Method and apparatus for determining smoothed code coordinates of a mobile rover
WO2011061587A2 (en) * 2009-11-17 2011-05-26 Topcon Positioning Systems, Inc. Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver

Also Published As

Publication number Publication date
EP2815253B1 (en) 2018-11-21
WO2013122497A1 (en) 2013-08-22
EP2815253A1 (en) 2014-12-24
US9535161B2 (en) 2017-01-03
US20140139371A1 (en) 2014-05-22
EP2815253A4 (en) 2016-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012153843A (ru) Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель
Sparks et al. Estimating ionospheric delay using kriging: 1. Methodology
JP5424338B2 (ja) 衛星測位システムの異常値検出装置、異常値検出方法及び異常値検出プログラム
JP5352422B2 (ja) 測位装置及びプログラム
CA2808155C (en) Adaptive method for estimating the electron content of the ionosphere
RU2013137442A (ru) Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности
Elmas et al. Higher order ionospheric effects in GNSS positioning in the European region
Kashcheyev et al. Estimation of higher-order ionospheric errors in GNSS positioning using a realistic 3-D electron density model
JP5253067B2 (ja) Ｇｐｓによる位置計測装置および位置計測方法
RU2009113172A (ru) Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей
KR101175589B1 (ko) 반송파 위상 측정값을 이용한 실시간 ｇｐｓ 위성시계 신호 도약 검출방법
KR101693389B1 (ko) 소프트웨어 기반 위성항법신호 생성 장치 및 방법
CN110954931A (zh) 定位方法、定位装置及计算机可读存储介质
US8223068B2 (en) Method and system for logging position data
CN104102836A (zh) 一种电力系统快速抗差状态估计方法
RU2012153844A (ru) Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель
CN105738931A (zh) 基于卡尔曼滤波的gps单点定位系统
JP6320254B2 (ja) 測位方法及び測位システム
JP2016020812A (ja) 測位補正情報提供装置および衛星測位装置
CN110023787B (zh) 定位方法和定位终端
JP2011163817A (ja) 測位装置及びプログラム
US20230128046A1 (en) Detection method and computer-readable recording medium storing detection program
CN105008957A (zh) 用于使用公共覆盖码的gnss系统的交叉关联减轻算法
US20220317311A1 (en) Positioning assistance apparatus, positioning assistance method, and computer-readable recording medium
US9316741B2 (en) System and method for determining GPS receiver position

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20150218