RU2012153844A - Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель - Google Patents

Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель Download PDF

Info

Publication number
RU2012153844A
RU2012153844A RU2012153844/07A RU2012153844A RU2012153844A RU 2012153844 A RU2012153844 A RU 2012153844A RU 2012153844/07 A RU2012153844/07 A RU 2012153844/07A RU 2012153844 A RU2012153844 A RU 2012153844A RU 2012153844 A RU2012153844 A RU 2012153844A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
era
error signal
accuracy
limit threshold
current
Prior art date
Application number
RU2012153844/07A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Викторович Вейцель
Марк Исаакович Жодзишский
Виктор Абрамович ВЕЙЦЕЛЬ
Андрей Владимирович ВЕЙЦЕЛЬ
Дмитрий Павлович Никитин
Андрей Валерьевич Плёнкин
Original Assignee
Владимир Викторович Вейцель
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Викторович Вейцель filed Critical Владимир Викторович Вейцель
Publication of RU2012153844A publication Critical patent/RU2012153844A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС выдает первичные оценки координат и тип решения, отличающийся тем, что тип решения - это один из множества типов решения, причем каждому типу решения из множества типов решений соответствует разная точность первичных оценок координат, а метод включает следующие шаги:На первой эпохе из множества эпох шаги:- Получение первичных оценок координат для первой эпохи;- Получение типа решения для первой эпохи;- Установку групповой точности для первой эпохи в соответствии с типом решения для первой эпохи, причем групповая точность для первой эпохи - это одна из множества групповых точностей; и- Формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат для первой эпохи; иДля каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи шаги:- Получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе;- Получение первичных оценок координат для текущей эпохи;- Получение типа решения для текущей эпохи;- Установку групповой точности для текущей эпохи в соответствие с типом решения для текущей эпохи, причем групповая точность для текущей эпохи - это одна из множества групповых точностей;- Вычисление приращений координат между координатами на текущей и координатами на предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов, полученных приемником ГНСС;- Формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сгл

Claims (30)

1. Метод улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС выдает первичные оценки координат и тип решения, отличающийся тем, что тип решения - это один из множества типов решения, причем каждому типу решения из множества типов решений соответствует разная точность первичных оценок координат, а метод включает следующие шаги:
На первой эпохе из множества эпох шаги:
- Получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- Получение типа решения для первой эпохи;
- Установку групповой точности для первой эпохи в соответствии с типом решения для первой эпохи, причем групповая точность для первой эпохи - это одна из множества групповых точностей; и
- Формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат для первой эпохи; и
Для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи шаги:
- Получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе;
- Получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- Получение типа решения для текущей эпохи;
- Установку групповой точности для текущей эпохи в соответствие с типом решения для текущей эпохи, причем групповая точность для текущей эпохи - это одна из множества групповых точностей;
- Вычисление приращений координат между координатами на текущей и координатами на предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов, полученных приемником ГНСС;
- Формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе и приращений координат;
- Определение эпохи изменения, на которой групповая точность отличалась от групповой точности на предшествующей эпохе;
- Определение, выполняется ли первое условие, причем первое условие заключается в том, что групповая точность на последней эпохе изменения была ниже, чем групповая точность на эпохе, предшествующей последней эпохи изменения;
- Определение прошедшего времени как разницы между текущей эпохой и эпохой изменения;
- Определение, выполняется ли второе условие, причем второе условие заключается в том, что прошедшее время не превышает заранее заданной максимальной величины;
- Если первое и второе условия удовлетворяются, то:
- Формируют сглаженные оценки координат на текущей эпохе, равные продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- Если хотя бы одно из первого и второго условий не удовлетворяется, то:
- Формируют сигнал ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- Выполняют функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции; и
- Формируют обновленные сглаженные координаты на основе суммы продленных координат на текущей эпохе и сигнала коррекции.
2. Метод по п.1, отличающийся тем, что число групповых точностей из множества групповых точностей выбирают равным числу типов решений из множества типов решений; и каждая групповая точность из множества групповых точностей соответствует одному и только одному и единственному типу решения из множества типов решений.
3. Метод по п. 2, отличающийся тем, что в шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- Если модуль сигнала ошибки меньше или равен порогу ограничения, то
- Формируют сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения, то
- Формируют сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на уровень ограничения.
4. Метод по п.3, отличающийся тем, что
- в пороге ограничения учитывают групповую точность на текущей эпохе;
- коэффициент передачи получают на основе групповой точности на текущей эпохе; и
- уровень ограничения - это величина, устанавливаемая пользователем.
5. Метод по п.1, отличающийся тем, что
- множество групповых точностей составляют из первой групповой точности и второй групповой точности;
- первая групповая точность соответствует типу решения с наивысшей точностью; и
- вторая групповая точность соответствует всем типам решения с точностью ниже, чем наивысшая точность.
6. Метод по п.5, отличающийся тем, что в шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- Если модуль сигнала ошибки меньше или равен порога ограничения, то
- Формируют сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения, то
- Формирует сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на коэффициент передачи и на уровень ограничения.
7. Метод по п.6, отличающийся тем, что
- порог ограничения устанавливается пользователем;
- уровень ограничения - это вторая величина, устанавливаемая пользователем; и
- коэффициент передачи определяют на основе истекшего времени.
8. Метод по п.1, отличающийся тем, что в шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и на степенную функцию от порога ограничения;
- Вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- Вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- Формирование сигнала коррекции на основе отношения полученного произведения к полученной сумме
9. Метод по п.8, отличающийся тем, что
- порог ограничения - это первая величина, устанавливаемая пользователем; коэффициент передачи - это вторая величина, устанавливаемая пользователем;
- Степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- Степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
10. Метод по п.8, отличающийся тем, что
- порог ограничения получают на основе групповой точности на текущей эпохе;
- коэффициент передачи получают на основе групповой точности на текущей эпохе;
- Степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- Степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
11. Аппаратура для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в котором на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, приемник ГНСС передает первичные оценки координат и тип решения, отличающийся тем, что тип решения - это один из множества типов решения, причем каждому типу решения из множества типов решений соответствует точность первичных оценок координат; аппаратура включает следующие технические средства:
- На первой эпохе из множества эпох средства для:
- Получения первичных оценок координат для первой эпохи;
- Получения типа решения для первой эпохи;
- Установки групповой точности для первой эпохи в соответствие с типом решения для первой эпохи, причем групповая точность для первой эпохи - это одна из множества групповых точностей; и
- Формирования сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат для первой эпохи; и
- Для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи средства для:
- Получения сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе;
- Получения первичных оценок координат для текущей эпохи;
- Получения типа решения для текущей эпохи;
- Установки групповой точности для текущей эпохи в соответствие с типом решения для текущей эпохи, причем групповая точность для текущей эпохи - это одна из множества групповых точностей;
- Вычисления приращений координат между координатами на текущей и координатами на предыдущей эпохах на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов, полученных приемником ГНСС;
- Формирования продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе и приращений координат;
- Определения эпохи изменения, на которой групповая точность отличалась от групповой точности на предшествующей эпохе;
- Определения, выполняется ли первое условие, причем первое условие заключается в том, что групповая точность на последней эпохе изменения была ниже, чем групповая точность на эпохе, предшествующей последней эпохе изменения;
- Определения прошедшего времени как разницы между текущей эпохой и последней эпохой изменения;
- Определения, выполняется ли второе условие, причем второе условие заключается в том, что прошедшее время не превышает заранее заданной максимальной величины;
- Если первое и второе условия удовлетворяются, то
- Формируются сглаженные оценки координат на текущей эпохе, равные продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- Если одно из первого и второго условий не удовлетворяется, то
- Формирования сигнала ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- Выполнения функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции; и
- Формирования обновленных сглаженных координат на основе суммы продленных координат на текущей эпохе и сигнала коррекции.
12. Аппаратура по п.11, отличающаяся тем, что
- число групповых точностей из множества групповых точностей равно числу типов решений из множества типов решений; и
- каждая групповая точность из множества групповых точностей соответствует одному и только одному и единственному типу решения из множества типов решений.
13. Аппаратура по п.12, отличающаяся тем, что содержит
- средства для сравнения абсолютной величины сигнала ошибки и порога ограничения;
- средства для того, чтобы, если модуль сигнала ошибки меньше или равен порогу ограничения, то:
- Формировать сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Средства для того, чтобы, если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения, то:
- Формировать сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на уровень ограничения.
14. Аппаратура по п.13, отличающаяся тем, что
- порог ограничения учитывает групповую точность на текущей эпохе; коэффициент передачи получен на основе групповой точности на текущей эпохе; и
- уровень ограничения - это величина, устанавливаемая пользователем.
15. Аппаратура по п.11, отличающаяся тем, что
- множество групповых точностей состоит из первой групповой точности и второй групповой точности;
- первая групповая точность соответствует типу решения с наивысшей точностью; и
- вторая групповая точность соответствует всем типам решения с точностью ниже, чем наивысшая точность.
16. Аппаратура по п.15, отличающаяся тем, что содержит средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции, содержащие:
- средства для сравнения абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- средства для того, чтобы если модуль сигнала ошибки меньше или равен порогу ограничения:
- Формировать сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Средства для того, чтобы если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения:
- Формировать сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на коэффициент передачи и на уровень ограничения.
17. Аппаратура по п.16, отличающаяся тем, что
- порог ограничения устанавливается пользователем;
- уровень ограничения - это вторая величина, устанавливаемая пользователем; и
- коэффициент передачи определяется на основе истекшего времени.
18. Аппаратура по п.11, отличающаяся тем, что содержит средства для функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции содержащие:
- средства для вычисления произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и на степенную функцию от порога ограничения;
- средства для вычисления абсолютной величины сигнала ошибки;
- средства для вычисления суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- средства для формирования сигнала коррекции на основе отношения полученного произведения к полученной сумме.
19. Аппаратура по п.18, отличающаяся тем, что
- порог ограничения - это первая, устанавливаемая пользователем, величина; коэффициент передачи - это вторая величина, устанавливаемая пользователем;
- Степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- Степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
20. Аппаратура по п.18, отличающаяся тем, что
- порог ограничения получен на основе групповой точности на текущей эпохе; коэффициент передачи получен на основе групповой точности на текущей эпохе;
- Степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- Степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
21. Компьютерный программоноситель, отличающийся тем, что хранит программные инструкции для улучшения качества позиционирования навигационного приемника глобальной навигационной спутниковой системы (приемник ГНСС), работающего в дифференциальном режиме, в которой на каждой эпохе, принадлежащей множеству эпох, предусмотрено, что приемник ГНСС передает первичные оценки координат и один из множества типов решений, причем тип решения - это один из множества типов решений и каждому типу решения из множества типов решений соответствует точность первичных оценок координат; компьютерные команды определяют следующие шаги:
- На первой эпохе из множества эпох:
- Получение первичных оценок координат для первой эпохи;
- Получение типа решения для первой эпохи;
- Установка групповой точности для первой эпохи в соответствие с типом решения для первой эпохи, причем групповая точность для первой эпохи - это одна из множества групповых точностей; и
- Формирование сглаженных оценок координат для первой эпохи, равных первичным оценкам координат для первой эпохи; и
- Для каждой текущей эпохи из множества эпох после первой эпохи:
- Получение сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе;
- Получение первичных оценок координат для текущей эпохи;
- Получение типа решения для текущей эпохи;
- Установка групповой точности для текущей эпохи в соответствие с типом решения для текущей эпохи, причем групповая точность для текущей эпохи - это одна из множества групповых точностей;
- Вычисление приращений координат между координатами на текущей эпохе и координатами на предыдущей эпохе на основе, по крайней мере, фаз несущих сигналов, полученных приемником ГНСС;
- Формирование продленных оценок координат для текущей эпохи на основе суммы сглаженных оценок координат, вычисленных на предыдущей эпохе и приращений координат;
- Определение эпохи изменения, на которой групповая точность на текущей эпохе отличалась от групповой точности на предшествующей эпохе;
- Определение, выполняется ли первое условие, причем первое условие заключается в том, что групповая точность на последней эпохе изменения была ниже, чем групповая точность на эпохе, предшествующей последней эпохе изменения;
- Определение прошедшего времени как разницы между текущей эпохой и последней эпохой изменения;
- Определение, выполняется ли второе условие, причем второе условие заключается в том, что истекшее время не превышает заранее заданной максимальной величины;
- Если первое и второе условия удовлетворяются, то
- Формируются сглаженные оценки координат на текущей эпохе, равные продленным оценкам координат на текущей эпохе; и
- Если хотя бы одно из первого и второго условий не удовлетворяется, то
- Формируется сигнал ошибки на основе разницы между первичными оценками координат на текущей эпохе и продленными оценками координат на текущей эпохе;
- Выполняется функциональное преобразование сигнала ошибки в сигнал коррекции; и
- Формируются обновленные сглаженные координаты на основе суммы продленных координат на текущей эпохе и сигнала коррекции.
22. Компьютерный программоноситель по п.21, отличающийся тем, что
- число групповых точностей из множества групповых точностей равно числу типов решений из множества типов решений; и
- каждая групповая точность из множества групповых точностей соответствует одному и только одному и единственному типу решения из множества типов решений.
23. Компьютерный программоноситель по п.22, отличающийся тем, что программные инструкции, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции включают команды, обусловливающие следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- Если модуль сигнала ошибки меньше или равен порогу ограничения, то
- Формируется сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения, то Формируется сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на уровень ограничения.
24. Компьютерный программоноситель по п.23, отличающийся тем, что порог ограничения учитывает групповую точность на текущей эпохе; коэффициент передачи получен на основе групповой точности на текущей эпохе; и
- уровень ограничения - это величина, устанавливаемая пользователем.
25. Компьютерный программоноситель по п.21, отличающийся тем, что
- множество групповых точностей состоит из первой групповой точности и второй групповой точности;
- первая групповая точность соответствует типу решения с наивысшей точностью; и
- вторая групповая точность соответствует всем типам решения с точностью ниже, чем наивысшая точность.
26. Компьютерный программоноситель по п.25, отличающийся тем, что программные инструкции, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции, включают команды, обусловливающие следующие шаги:
- сравнение абсолютной величины сигнала ошибки с порогом ограничения;
- Если модуль сигнала ошибки меньше или равен порогу ограничения, то
- Формируется сигнал коррекции на основе произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи; и
- Если модуль сигнала ошибки больше порога ограничения, то
- Формируется сигнал коррекции на основе произведения функции sign от сигнала ошибки на коэффициент передачи и на уровень ограничения.
27. Компьютерный программоноситель по п.26, отличающийся тем, что
- порог ограничения устанавливается пользователем;
- уровень ограничения - это вторая величина, устанавливаемая пользователем; и
- коэффициент передачи определяется на основе прошедшего времени.
28. Компьютерный программоноситель по п.21, отличающийся тем, что программные инструкции, определяющие шаг функционального преобразования сигнала ошибки в сигнал коррекции, включают команды, обусловливающие следующие шаги:
- вычисление произведения сигнала ошибки на коэффициент передачи и на степенную функцию от порога ограничения;
- Вычисление абсолютной величины сигнала ошибки;
- Вычисление суммы степенной функции от абсолютной величины сигнала ошибки и степенной функции от порога ограничения; и
- Формирование сигнала коррекции на основе отношения полученного произведения к полученной сумме
29. Компьютерный программоноситель по п.28, отличающийся тем, что
- порог ограничения - это первая устанавливаемая пользователем величина;
- коэффициент передачи - это вторая величина, устанавливаемая пользователем;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
30. Компьютерный программоноситель по п.28, отличающийся тем, что
- порог ограничения получен на основе групповой точности на текущей эпохе;
- коэффициент передачи получен на основе групповой точности на текущей эпохе;
- степенная функция от порога ограничения - это порог ограничения, возведенный в степень, определяемую пользователем; и
- степенная функция от абсолютной величины сигнала ошибки - это абсолютная величина сигнала ошибки в степени, определяемой пользователем.
RU2012153844/07A 2012-02-17 2012-02-17 Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель RU2012153844A (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2012/000113 WO2013122498A1 (en) 2012-02-17 2012-02-17 Improving a positioning quality of a global navigation satellite system receivers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012153844A true RU2012153844A (ru) 2014-10-27

Family

ID=48984499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012153844/07A RU2012153844A (ru) 2012-02-17 2012-02-17 Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9664792B2 (ru)
EP (1) EP2815252B1 (ru)
RU (1) RU2012153844A (ru)
WO (1) WO2013122498A1 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2584541C1 (ru) * 2015-03-24 2016-05-20 Частное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ идентификации параметров навигационных спутников
RU2587666C1 (ru) * 2015-05-14 2016-06-20 Частное образовательное учреждение высшего образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ идентификации параметров навигационных спутников
US11209552B2 (en) * 2019-01-11 2021-12-28 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for improving the quality of position determination using GNSS data
CN111060947B (zh) * 2019-12-30 2023-12-22 中国科学院光电研究院 导航定位方法及装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5410750A (en) 1992-02-24 1995-04-25 Raytheon Company Interference suppressor for a radio receiver
US5590043A (en) * 1993-06-17 1996-12-31 Trimble Navigation Limited Satellite positioning system filter
US5901183A (en) 1996-09-25 1999-05-04 Magellan Corporation Signal correlation technique for a receiver of a spread spectrum signal including a pseudo-random noise code that reduces errors when a multipath signal is present
US6493378B1 (en) 1998-01-06 2002-12-10 Topcon Gps Llc Methods and apparatuses for reducing multipath errors in the demodulation of pseudo-random coded signals
US6337657B1 (en) 1999-03-12 2002-01-08 Topcon Positioning Systems, Inc. Methods and apparatuses for reducing errors in the measurement of the coordinates and time offset in satellite positioning system receivers
US6397147B1 (en) 2000-06-06 2002-05-28 Csi Wireless Inc. Relative GPS positioning using a single GPS receiver with internally generated differential correction terms
KR100542514B1 (ko) 2000-09-08 2006-01-11 신닛뽄세이테쯔 카부시키카이샤 세라믹스 및 금속 복합체, 산화물 이온 수송용 복합구조체 및 밀봉성을 갖는 복합체
US6834234B2 (en) 2000-11-22 2004-12-21 Trimble Navigation, Limited AINS land surveyor system with reprocessing, AINS-LSSRP
US6664923B1 (en) 2002-09-24 2003-12-16 Novatel, Inc. Position and velocity Kalman filter for use with global navigation satelite system receivers
US7193559B2 (en) 2003-01-21 2007-03-20 Novatel, Inc. Inertial GPS navigation system with modified kalman filter
US6861979B1 (en) 2004-01-16 2005-03-01 Topcon Gps, Llc Method and apparatus for detecting anomalous measurements in a satellite navigation receiver
US7212155B2 (en) 2004-05-07 2007-05-01 Navcom Technology, Inc. GPS navigation using successive differences of carrier-phase measurements
US7522099B2 (en) 2005-09-08 2009-04-21 Topcon Gps, Llc Position determination using carrier phase measurements of satellite signals
US7439908B1 (en) 2006-05-05 2008-10-21 Topcon Gps, Llc Method and apparatus for determining smoothed code coordinates of a mobile rover
EP2502091B1 (en) * 2009-11-17 2014-01-01 Topcon Positioning Systems, Inc. Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver

Also Published As

Publication number Publication date
EP2815252A1 (en) 2014-12-24
WO2013122498A1 (en) 2013-08-22
EP2815252B1 (en) 2017-02-01
EP2815252A4 (en) 2015-12-09
US9664792B2 (en) 2017-05-30
US20140132445A1 (en) 2014-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11709281B2 (en) High-precision point positioning method and device based on smartphone
RU2012153843A (ru) Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель
RU2013137442A (ru) Навигационная система и способ разрешения целочисленных неоднозначностей с использованием ограничения неоднозначности двойной разности
US9116228B2 (en) Low latency centralized RTK system
JP5352422B2 (ja) 測位装置及びプログラム
RU2010146231A (ru) Способ и устройство для определения положения с помощью гибридных данных об орбите sps
KR20130014447A (ko) 의사거리 수정을 이용하는 위치 신호의 수신 방법 및 장치
JP2015025804A (ja) ナビゲーションシステムのシステム時間を決定するための方法及び受信機
RU2012153844A (ru) Метод и аппаратура для улучшения качества позиционирования и компьютерный программоноситель
RU2009113172A (ru) Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей
CN104215977A (zh) 一种基于卫星导航系统的精度评估方法及系统
CN103630914A (zh) 一种gnss基线解算参考卫星选择方法
CN107783154B (zh) 一种接收机自主完好性故障检测及排除方法
WO2017107402A1 (zh) Rtk定位精度的预报方法及系统
CN110954931A (zh) 定位方法、定位装置及计算机可读存储介质
CN106383355A (zh) 基于高精度时间的gnss时差监测方法及系统
CN114355390B (zh) 一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质
JP2010078382A (ja) Ｇｐｓによる位置計測装置および位置計測方法
CN110716222A (zh) 一种基于无人机的无人车导航方法及系统
CN105158778A (zh) 多系统联合实施载波相位差分故障卫星剔除方法及其系统
CN102540207B (zh) 一种星载双频gps接收机测试数据分析方法
TW201339613A (zh) 衛星定位方法和接收機
CN116106948A (zh) 网络rtk抗电离层干扰定位方法及相关设备
CN103941266B (zh) 一种基于互差的卫星完好性监测方法及系统
JP6320254B2 (ja) 測位方法及び測位システム

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20150218