RU2009113172A - Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей - Google Patents
Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009113172A RU2009113172A RU2009113172/09A RU2009113172A RU2009113172A RU 2009113172 A RU2009113172 A RU 2009113172A RU 2009113172/09 A RU2009113172/09 A RU 2009113172/09A RU 2009113172 A RU2009113172 A RU 2009113172A RU 2009113172 A RU2009113172 A RU 2009113172A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- phase
- carrier
- measurements
- composite
- measurement
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
Abstract
1. Способ для генерации скорректированных измерений по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом, содержащий: !формирование первого скорректированного композитного измерения по фазе несущей с вычисленной неопределенностью с помощью первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах; ! формирование второго скорректированного композитного измерения по фазе несущей с минимальным шумом с использованием первичных измерений по фазе несущей; и ! сглаживание первого композитного измерения по фазе несущей вторым композитным измерением по фазе несущей. ! 2. Способ по п.1, в котором первое композитное измерение является линейной комбинацией первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах. ! 3. Способ по п.1, в котором первое композитное измерение является линейной комбинацией двух различных измерений по фазе несущей с вычисленной неопределенностью на большом расстоянии, каждое из измерений по фазе несущей на большом расстоянии формируется с помощью разности между двумя из трех первичных измерений по фазе несущей. ! 4. Способ по п.3, в котором каждое из измерений по фазе несущей на большом расстоянии имеет неопределенность фазы, основанную на средневзвешенном по частоте соответствующих кодовых измерений и разности в сырых измерениях между двумя соответствующими первичными измерениями по фазе несущей. ! 5. Способ по п.1, в котором второе композитное измерение является линейной комбинацией трех первичных измерений по фазе несущей, каждое из которых взвешено соответствующим коэффициентом, и три коэффициента удовлетворяют одному или более предопределенных условий так, �
Claims (20)
1. Способ для генерации скорректированных измерений по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом, содержащий:
формирование первого скорректированного композитного измерения по фазе несущей с вычисленной неопределенностью с помощью первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах;
формирование второго скорректированного композитного измерения по фазе несущей с минимальным шумом с использованием первичных измерений по фазе несущей; и
сглаживание первого композитного измерения по фазе несущей вторым композитным измерением по фазе несущей.
2. Способ по п.1, в котором первое композитное измерение является линейной комбинацией первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах.
3. Способ по п.1, в котором первое композитное измерение является линейной комбинацией двух различных измерений по фазе несущей с вычисленной неопределенностью на большом расстоянии, каждое из измерений по фазе несущей на большом расстоянии формируется с помощью разности между двумя из трех первичных измерений по фазе несущей.
4. Способ по п.3, в котором каждое из измерений по фазе несущей на большом расстоянии имеет неопределенность фазы, основанную на средневзвешенном по частоте соответствующих кодовых измерений и разности в сырых измерениях между двумя соответствующими первичными измерениями по фазе несущей.
5. Способ по п.1, в котором второе композитное измерение является линейной комбинацией трех первичных измерений по фазе несущей, каждое из которых взвешено соответствующим коэффициентом, и три коэффициента удовлетворяют одному или более предопределенных условий так, чтобы минимизировать шум во втором композитном измерении.
6. Способ по п.5, в котором в предопределенные условия входит условие того, что сумма трех коэффициентов равна константе.
7. Способ по п.5, в котором в предопределенные условия входит то, что сумма трех коэффициентов, каждый из которых разделен на квадрат ассоциированной несущей частоты, равна нулю.
8. Способ по п.5, в котором в предопределенные условия входит то, что три коэффициента имеют такие величины, что сумма квадратов всех трех величин минимизирована, в предположении равного фазового шума в каждом из трех первичных измерений по фазе несущей.
9. Способ по п.1, в котором второе композитное измерение включает в себя нерешенную неопределенность фазы.
10. Способ по п.9, в котором неопределенность фазы решается посредством:
оценки длины волны, скорректированной на рефракцию, для второго композитного измерения;
определения сглаженной величины коррекции между первым и вторым композитными измерениями;
деления сглаженной величины коррекции на длину волны, скорректированной на рефракцию; и
округления разделенного результата до ближайшего целого, чтобы получить величину неопределенности фазы второго композитного измерения.
11. Способ по п.10, в котором скорректированное композитное измерение с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом получается суммированием второго композитного измерения и результата перемножения скорректированной на рефракцию длины волны и найденной величины неопределенности фазы второго композитного измерения.
12. Способ по п.1, в котором операция сглаживания дополнительно включает в себя:
генерацию коррекции вычитанием первого и второго композитного измерений по фазе несущей для каждой из множества эпох измерения;
сглаживание коррекции с помощью расширяющегося среднего фильтра над множеством эпох измерений; и
добавление сглаженной коррекции ко второму композитному измерению, чтобы получить скорректированное измерение по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом.
13. Способ получения скорректированных измерений по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальной фазой, содержащий:
получение первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах в определенные эпохи измерений;
формирование композитных измерений по фазе несущей, основанных на первичных измерениях по фазе несущей на трех несущих частотах, композитных измерений по фазе несущей, включающих две разностные неопределенности и одну первичную неопределенность;
обновление двух разностных неопределенностей и одной первичной неопределенности, используя первичные измерения по фазе несущей;
повторение указанных операций получения и обновления для множества эпох измерений до тех пор, пока разностные неопределенности и первичная неопределенность не будут решены; и
вычисление скорректированного композитного измерения по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальной фазой, используя вычисленные разностные неопределенности и первичную неопределенность.
14. Способ по п.13, в котором разностные неопределенности и первичная неопределенность решаются тогда, когда они не меняются между двумя эпохами измерений после округления до ближайших целых.
15. Система позиционирования или навигации, содержащая:
приемник, сконфигурированный для получения кодовых измерений и измерений по фазе несущей на основании сигналов от множества спутников в зоне видимости приемника, сигналы передаются на трех различных несущих частотах;
компьютерную систему, соединенную с приемником, включающую в себя процессор и память, соединенную с процессором, память, хранящую программные инструкции, которые, при исполнении процессором, генерируют скорректированные композитные измерения по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом, программные инструкции включают в себя:
инструкции для формирования первого скорректированного композитного измерения по фазе несущей с вычисленной неопределенностью с помощью первичных измерений по фазе несущей на трех несущих частотах;
инструкции для формирования второго скорректированного композитного измерения по фазе несущей с минимальным шумом с использованием первичных измерений по фазе несущей; и
инструкции для сглаживания первого композитного измерения по фазе несущей вторым композитным измерением по фазе несущей.
16. Система позиционирования по п.15, в которой инструкции для формирования второго композитного измерения включают в себя инструкции для решения неопределенности фазы второго композитного измерения.
17. Система позиционирования по п.16, в которой инструкции для решения неопределенности фазы также включают в себя:
инструкции для оценки длины волны, скорректированной на рефракцию, для второго композитного измерения;
инструкции для определения сглаженной величины коррекции между первым и вторым композитными измерениями;
инструкции для деления сглаженной величины коррекции на длину волны, скорректированной на рефракцию; и
инструкции для округления разделенного результата до ближайшего целого, чтобы получить величину неопределенности фазы второго композитного измерения.
18. Система позиционирования по п.17, в которой скорректированное композитное измерение с вычисленной неопределенностью и минимальной фазой получается суммированием второго композитного измерения и результата перемножения скорректированной на рефракцию длины волны и найденной величины неопределенности фазы второго композитного измерения.
19. Система позиционирования по п.15, в которой второе композитное измерение является линейной комбинацией трех первичных измерений по фазе несущей, каждое из которых взвешено соответствующим коэффициентом, и три коэффициента удовлетворяют одному или более предопределенных условий так, чтобы минимизировать шум во втором композитном измерении.
20. Система позиционирования по п.15, в которой инструкции по сглаживанию также включают в себя:
инструкции для генерации коррекции вычитанием первого и второго композитного измерений по фазе несущей для каждой из множества эпох измерения;
инструкции для сглаживания коррекции с помощью расширяющегося среднего фильтра над множеством эпох измерений; и
инструкции для добавления сглаженной коррекции ко второму композитному измерению, чтобы получить скорректированное измерение по фазе несущей с вычисленной неопределенностью и минимальным шумом.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/525,756 | 2006-09-22 | ||
| US11/525,756 US7633437B2 (en) | 2006-09-22 | 2006-09-22 | Method for using three GPS frequencies to resolve whole-cycle carrier-phase ambiguities |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009113172A true RU2009113172A (ru) | 2010-10-20 |
| RU2451947C2 RU2451947C2 (ru) | 2012-05-27 |
Family
ID=39113978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009113172/07A RU2451947C2 (ru) | 2006-09-22 | 2007-09-21 | Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7633437B2 (ru) |
| EP (1) | EP2067053B1 (ru) |
| JP (1) | JP5357760B2 (ru) |
| CN (1) | CN101506682B (ru) |
| AU (1) | AU2007300586B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0716585B1 (ru) |
| CA (1) | CA2662912C (ru) |
| RU (1) | RU2451947C2 (ru) |
| WO (1) | WO2008039383A1 (ru) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2914430B1 (fr) * | 2007-03-29 | 2011-03-04 | Centre Nat Detudes Spatiales Cnes | Procede de traitement de signaux de radionavigation. |
| DE102007036498A1 (de) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Astrium Gmbh | Funksignalbasierte Positionierungsvorrichtung und funksignalbasiertes Positionierungsverfahren |
| FR2936320B1 (fr) * | 2008-09-23 | 2012-12-28 | Centre Nat Etd Spatiales | Traitement de signaux de radionavigation utilisant une combinaison widelane |
| JP5600882B2 (ja) * | 2009-03-10 | 2014-10-08 | 富士通株式会社 | Ｇｐｓ受信機搬送波位相測定値の品質監視装置、方法、プログラム |
| WO2011159845A2 (en) * | 2010-06-15 | 2011-12-22 | California Institute Of Technology | Annihilation method for gps integer ambiguity with residual probability scoring |
| CN102590843B (zh) * | 2012-01-13 | 2014-06-11 | 南京航空航天大学 | 一种短基线下基于分级小型搜索空间添加的tcar改进方法 |
| US10386492B2 (en) | 2013-03-07 | 2019-08-20 | Trimble Inc. | Verifiable authentication services based on global navigation satellite system (GNSS) signals and personal or computer data |
| CN104502943B (zh) * | 2014-06-03 | 2017-07-04 | 西北工业大学 | 一种室内伪卫星差分相对定位方法 |
| CN104483690B (zh) * | 2015-01-05 | 2017-05-31 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种gnss三频精密单点定位模糊度固定方法 |
| CN105629279B (zh) * | 2015-12-18 | 2018-08-10 | 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 | 一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法 |
| CN106019343B (zh) * | 2016-05-13 | 2018-10-02 | 中科凯普（天津）卫星导航通信技术有限公司 | 一种利用Chirp信号生成卫星导航信号的系统及方法 |
| US10234550B2 (en) * | 2017-02-27 | 2019-03-19 | Nec Corporation | Distance estimation between an RFID tag and an RFID reader |
| EP3657218A1 (en) | 2018-11-21 | 2020-05-27 | Septentrio N.V. | Method and system for recreating unavailable gnss measurements |
| CN110398713A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-01 | 相维(北京)科技有限公司 | 一种利用无线信号检测接收机运动状态的方法 |
| CN111323792B (zh) * | 2020-03-21 | 2023-11-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于双频gbas电离层异常完好性监测方法 |
| US11592580B2 (en) * | 2020-08-20 | 2023-02-28 | Qualcomm Incorporated | Multi-frequency real-time kinematic (RTK) measurements for global navigation satellite system (GNSS) receivers |
| US20230288576A1 (en) * | 2022-03-11 | 2023-09-14 | Deere & Company | System and method for compensating for scintillation and for facilitation of long-baseline rtk |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5148179A (en) * | 1991-06-27 | 1992-09-15 | Trimble Navigation | Differential position determination using satellites |
| US5359332A (en) * | 1992-12-31 | 1994-10-25 | Trimble Navigation Limited | Determination of phase ambiguities in satellite ranges |
| US5736961A (en) * | 1995-10-06 | 1998-04-07 | Novatel, Inc. | Dual Frequency global positioning system |
| US5903654A (en) * | 1997-08-06 | 1999-05-11 | Rockwell Science Center, Inc. | Method and apparatus for eliminating ionospheric delay error in global positioning system signals |
| RU2167431C2 (ru) * | 1999-04-15 | 2001-05-20 | Закрытое акционерное общество "Фирма "КОТЛИН" | Приемник сигналов спутниковых радионавигационных систем |
| US6169519B1 (en) * | 1999-09-21 | 2001-01-02 | Rockwell Collins, Inc. | TCAS bearing measurement receiver apparatus with phase error compensation method |
| RU2178894C1 (ru) * | 2000-09-25 | 2002-01-27 | Дочернее государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр спутниковых координатно-временных технологий "КОТЛИН" Федерального государственного унитарного предприятия "Российский институт радионавигации и времени" | Приемник сигналов спутниковых радионавигационных систем |
| CN1267745C (zh) * | 2002-06-26 | 2006-08-02 | 中国科学院武汉物理与数学研究所 | 一种短基线dgps定位中初始化整周模糊度的方法 |
| FR2849209B1 (fr) * | 2002-12-19 | 2007-04-06 | Agence Spatiale Europeenne | Procede et systeme de navigation en temps reel a l'aide de signaux radioelectriques a trois porteuses emis par des satellites et de corrections ionospheriques |
| US7117417B2 (en) * | 2003-07-30 | 2006-10-03 | Navcom Technology, Inc. | Method for generating clock corrections for a wide-area or global differential GPS system |
| US6791493B1 (en) * | 2003-08-21 | 2004-09-14 | Northrop Grumman Corporation | Method for using signal frequency change to differentially resolve long baseline interferometer measurements |
| US6934632B2 (en) * | 2003-10-08 | 2005-08-23 | Navcom Technology, Inc. | Method for using three GPS frequencies to resolve carrier-phase integer ambiguities |
| US7432853B2 (en) * | 2003-10-28 | 2008-10-07 | Trimble Navigation Limited | Ambiguity estimation of GNSS signals for three or more carriers |
| RU2253128C1 (ru) * | 2004-02-10 | 2005-05-27 | Закрытое акционерное общество "НПО Космического Приборостроения" | Способ определения относительных координат объекта с привязкой к произвольной точке пространства и система для его реализации |
-
2006
- 2006-09-22 US US11/525,756 patent/US7633437B2/en active Active
-
2007
- 2007-09-21 BR BRPI0716585-4A patent/BRPI0716585B1/pt active IP Right Grant
- 2007-09-21 AU AU2007300586A patent/AU2007300586B2/en active Active
- 2007-09-21 CA CA2662912A patent/CA2662912C/en active Active
- 2007-09-21 EP EP07838668.7A patent/EP2067053B1/en active Active
- 2007-09-21 CN CN2007800315601A patent/CN101506682B/zh active Active
- 2007-09-21 WO PCT/US2007/020513 patent/WO2008039383A1/en active Application Filing
- 2007-09-21 JP JP2009529259A patent/JP5357760B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-09-21 RU RU2009113172/07A patent/RU2451947C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101506682A (zh) | 2009-08-12 |
| CA2662912A1 (en) | 2008-04-03 |
| CA2662912C (en) | 2015-04-14 |
| BRPI0716585B1 (pt) | 2023-05-16 |
| JP2010504523A (ja) | 2010-02-12 |
| WO2008039383A1 (en) | 2008-04-03 |
| EP2067053A1 (en) | 2009-06-10 |
| AU2007300586A1 (en) | 2008-04-03 |
| US7633437B2 (en) | 2009-12-15 |
| JP5357760B2 (ja) | 2013-12-04 |
| BRPI0716585A2 (pt) | 2013-10-01 |
| BRPI0716585A8 (pt) | 2022-11-22 |
| EP2067053B1 (en) | 2018-06-27 |
| CN101506682B (zh) | 2012-06-27 |
| AU2007300586B2 (en) | 2012-02-16 |
| RU2451947C2 (ru) | 2012-05-27 |
| US20080122688A1 (en) | 2008-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2009113172A (ru) | Способ использования трех gps-частот для решения неопределенности фазы несущей | |
| RU2354991C2 (ru) | Способ использования трех частот gps для разрешения целочисленных неоднозначностей фазы несущей | |
| US10379225B2 (en) | Satellite navigation receiver with improved ambiguity resolution | |
| US10222484B2 (en) | Satellite navigation receiver with improved ambiguity resolution | |
| US20060262010A1 (en) | GPSR multi-frequency measuring device, corrective method and program for ionospheric delay | |
| CN104503223A (zh) | Gnss 三频高精度卫星钟差估计与服务方法 | |
| Zhang et al. | GPS receiver phase biases estimable in PPP-RTK networks: dynamic characterization and impact analysis | |
| CN110426717B (zh) | 一种协同定位方法及系统、定位设备、存储介质 | |
| Eresmaa et al. | An observation operator for ground-based GPS slant delays | |
| Захаров et al. | Expanded uncertainty evaluation taking into account the correlation between estimates of input quantities | |
| CN106443729B (zh) | 一种gnss自适应伪距-相位权比确定方法 | |
| Iliffe et al. | A new methodology for incorporating tide gauge data in sea surface topography models | |
| Borowski et al. | The Best Robust Estimation Method to Determine Local Surface. | |
| EP4165430A1 (en) | Characterizing height above terrain confidence | |
| JP2014044056A (ja) | 測位装置、測位方法および測位プログラム | |
| CN111323748B (zh) | 差分定位方法及系统 | |
| RU2645875C1 (ru) | Способ повышения точности дифференциальной коррекции навигационных параметров в длинноволновой системе определения местоположения | |
| Varbla et al. | Iterative data assimilation approach for the refinement of marine geoid models using sea surface height and dynamic topography datasets | |
| CN112130179A (zh) | 一种基于监测接收机的bds卫星导航信号稳定性分析方法 | |
| JP2020134378A (ja) | 電離圏遅延量推定誤差演算装置、電離圏遅延量推定誤差演算方法及びプログラム | |
| Łyszkowicz et al. | Preliminary unification of Kronsztadt86 local vertical datum with global vertical datum | |
| AU2012200450A1 (en) | Method for using three GPS frequencies to resolve whole-cycle carrier-phase ambiguities | |
| KR20190135102A (ko) | Gnss-ro 저레벨 데이터의 관측 오차 공분산 산정 알고리즘 | |
| GB2589784A (en) | Geometrical distribution for non-impulsive sources | |
| Pany et al. | Optimum modeling of troposphere and clock parameters in VLBI |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170922 |