CN105629279B - 一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及卫星导航领域,通过提供一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，该方法包括：建立双差宽巷观测值函数模型；设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，构建所述待估参数的待估参数，并建立闭合环条件方程；根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解；检验所述宽巷模糊度固定解，该方法准确得到宽巷模糊度固定解，克服现有技术不足，并且具有一定的普适性。另外，通过增加方程的多余观测值，可以是方程更快的收敛，得到稳定的参数估计值。

Description

一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法

技术领域

本发明涉及卫星导航领域,尤其涉及一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法。

背景技术

网络RTK(Real Time Kinematic)技术是指在一定区域内均匀建立多个(一般为三个或三个以上)的GPS基准站，对该地区构成网状覆盖，并利用互联网作为通信链路，并以这些基准站的一个或多个为基准，实时计算和发送改正项信息，并通过通信链路向用户实时连续发布改正项信息，从而用户端可以获得高精度实时定位精度。

目前，网络基准站的模糊度解算通常分为三步：1、宽巷模糊度固定；2、消电离层观测模型滤波得到消电离层模糊度浮点解；3、把第一步宽巷模糊度固定解作为已知值，代入第二步结果，得到L₁频率基础模糊度浮点解，并进行模糊度搜索得到固定解。因此可见，第一步的宽巷模糊度固定是整个解算流程的基础，宽巷模糊度固定成功率及正确率在很大程度上影响后续基础模糊度能否正确固定。

目前、基准站间的宽巷模糊度固定主要采用两种方法。一是在短基线(30km)模式下采用宽巷观测值方程，忽略双差大气延迟的影响，直接获取宽巷模糊度的值，称为双差宽巷观测值方法；另一种方法是在中长基线(100km)模式下采用MW载波相位伪距组合的方法，通过多历元平滑获取宽巷模糊度的值，称为载波相位和伪距组合的方法，即MW组合。

方法一、双差宽巷观测值方法，其函数模型如下：

其中：Δ▽L_WL是双差宽巷观测值，Δ▽L₁是双差L₁频率载波相位观测值(以米为单位)，Δ▽L₂是双差L₂频率载波相位观测值(以米为单位)，f₁是L₁波段频率，f₂是L₂波段频率，c是真空中的光速，Δ▽ρ是双差几何距离，Δ▽O是双差轨道误差，Δ▽T是双差对流层延迟，Δ▽M是双差多路径效应误差，Δ▽I₁是双差L₁频率的电离层延迟，Δ▽N_w是双差宽巷整周模糊度，是双差宽巷观测值未模型化的误差和观测噪声。

方法二、载波相位和伪距组合的方法，即MW组合方法，具体形式如下：

其中：Δ▽N_w是双差宽巷模糊度，Δ▽φ₁是L₁频率的载波相位观测值(单位周)，Δ▽φ₂是L₂频率的载波相位观测值(单位周)，f₁是L₁波段频率，f₂是L₂波段频率，λ₁是L₁波段波长(单位米)，λ₂是L₂波段波长(单位米)，Δ▽P₁是双差L₁波段的伪距观测值(单位米位)，Δ▽P₂是双差L₂波段的伪距观测值(单位米)。

方法一是在短基线(30km)模式下采用宽巷观测值方程，忽略双差大气延迟的影响，直接获取宽巷模糊度的值，通常用于短基线(如30km)以及在电离层比较平静的时段和地域。在电离层活跃的区域如中国西南地区以及中长基线模式下(如100km)，通过实测数据解算发现，该区域的60km长度的基线上的双差电离层在下午时段通常都超过了0.5m，甚至多数卫星的双差电离层达到了2m，因此无法获取准确的宽巷模糊度，该方法不适用长基线和电离层活跃区域。

方法二是在中长基线(100km)模式下采用MW载波相位伪距组合的方法，通过多历元平滑获取宽巷模糊度的值。该方法需要多个历元的平滑才能得到一个较稳定的浮点值，然后通过四舍五入或统计检验的方法确定双差宽巷模糊度，且有些接收机采集的原始数据质量较差，具体表现为伪距的质量较差，经常会出现超过30米以上的抖动，导致MW组合数值即使通过多个历元平滑也无法得到一个稳定的浮点值，则无法准确的确定双差宽巷模糊度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，所述的方法包括以下步骤:

S1、建立双差宽巷观测值函数模型；

所述双差宽巷观测值函数模型具体为：

式中，Δ▽L_WL是双差宽巷观测值，f₁是L₁波段频率，f₂是L₂波段频率，c是真空中的光速，Δ▽L₁是双差L₁频率载波相位观测值，Δ▽L₂是双差L₂频率载波相位观测值，Δ▽ρ是双差几何距离，Δ▽T是双差对流层延迟，Δ▽I₁是双差L₁频率的电离层延迟，Δ▽N_w是双差宽巷模糊度，是双差宽巷观测值未模型化的误差和观测噪声；

S2、设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，并建立闭合环条件方程；

设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数具体为：设置所述双差对流层延迟和双差电离层延迟作为待估参数，所述双差对流层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，和均为对流层映射函数，ΔT_AB为站际单差对流层延迟；

所述双差L₁频率的电离层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，电离层I采用如下模型表示：

其中为电离层映射函数，n表示基准站编号，m表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，是当前基站与所有基站中心点的经度差值，是当前基站与所有基站中心点的纬度差值；

S3、根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；

S4、利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解；在利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解之后还包括:检验所述宽巷模糊度固定解。

进一步地，所述闭合环包括双差对流层延迟闭合环和双差宽巷模糊度闭合环，所述闭合环条件具体为双差对流层延迟和双差宽巷模糊度闭合环为零。

进一步地，所述双差对流层延迟闭合环和双差宽巷模糊度的闭合环为三角形闭合环，根据所述闭合条件得到闭合环条件方程为：

Δ▽T表示双差对流层延迟，其中A、B和C分别表示不同的基准站，Δ▽N_AB、Δ▽N_BC和Δ▽N_CA分别表示AB基线的双差宽巷模糊度、BC基线的双差宽巷模糊度和CA基线的双差宽巷模糊度。

进一步地，所述Kalman滤波解算参数浮点解具体为，联立闭合环中所有基线的双差宽巷观测值模型方程和闭合环条件方程，转换成矩阵表达式：

V＝AX-L (6)

其中：V表示残差信息,A是方程的系数矩阵，L是观测值减去模型值，X即需要估计的参数向量,X表达式为：

根据所述矩阵表达式，采用kalman滤波器实时解算出每个历元的参数解，所述参数解都是参数浮点解；

其中，ΔT为单差对流层延迟，1、2···m均表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，Δ▽N_w是双差宽巷模糊度。

进一步地，在步骤S4中，所述模糊度搜索技术具体为LAMBDA算法，所述LAMBDA算法搜索时依据如下准则：

其中是宽巷模糊度参数浮点解，是参数浮点解相应的协方差矩阵逆阵，min为设定最小值，N是需要求解的宽巷模糊度固定解。

进一步地，所述检验所述宽巷模糊度固定解对应的方法，包括以下步骤：

S5a、求解出每一组宽巷模糊度固定解对应的残差平方和；

S5b、找出最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解与次小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解；

S5c、求解所述次小残差平方和与所述最小残差平方和的比值；

S5d、比较所述比值和阈值的大小，大于所述阈值，则确认最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解是正确的。

有益效果:本发明在使用第一种方法的观测模型的同时，并对大气延迟误差进行参数估计，实时估计大气延迟误差和宽巷模糊度。该方法采用了载波相位观测值，因此不受伪距噪声的影响，观测值的精度很高。通过对双差对流层残余量和双差电离层延迟进行参数估计，使得该方法不局限于短基线和电离层平静区域，具有一定的普适性。同时本发明采用一个闭合环区域作为一个整体解算单元，在该解算单元内统一建立电离层模型，并通过模型参数的设置建立区域站点之间相关性，且认为每一颗卫星的电离层是相互独立的，这样在建立电离层模型时，增加了观测值个数，但电离层参数个数没有改变，从而增加了方程的多余观测值，可以更快的收敛，得到稳定的参数估计值。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的宽巷模糊度固定方法流程图；

图2是本发明一实施例提供的三角形闭合环示意图。

图3是本发明一实施例提供的宽巷模糊度固定方法流程图；

图4是本发明一实施例提供的检验宽巷模糊度固定解的方法流程图，图5是本发明一实施例提供的宽巷模糊度固定装置结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

图1示出了本发明提供的网络基准站间的宽巷模糊度固定方法流程，该方法包括以下步骤：

S101、建立双差宽巷观测值函数模型。

在本步骤中，双差宽巷观测值函数模型具体表达式为：

式中，Δ▽L_WL是双差宽巷观测值，f₁是L₁波段频率，f₂是L₂波段频率，c是真空中的光速，Δ▽L₁是双差L₁频率载波相位观测值，Δ▽L₂是双差L₂频率载波相位观测值，Δ▽ρ是双差几何距离，Δ▽T是双差对流层延迟，Δ▽I₁是双差L₁频率的电离层延迟，Δ▽N_w是双差宽巷模糊度，是双差宽巷观测值未模型化的误差和观测噪声。

上式1中，是在现有技术1-1式的双差宽巷观测值函数模型改进得到的。因为通常网络基准站间的基线长度不超过100km，此时广播星历引起的轨道误差不超过1cm，因此通常我们忽略轨道误差Δ▽O，如果基线更长，则可以采用预报的精密星历计算卫星位置。同时基准站通常是架设在地表开阔区域，因此多路径误差Δ▽M可忽略。

另外，通常载波相位观测值精度很高，因此我们可以忽略噪声项的影响，上述1式变为：

其中，在网络基准站模式下，由于基准站的坐标精确已知，卫星的位置可以通过卫星星历实时计算，因此Δ▽ρ可以是已知值。从上述1式可以看出，该方法采用了载波相位观测值，因此不受伪距噪声的影响，观测值的精度很高。

S102、设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，并建立闭合环条件方程。

在步骤S102中，设置双差宽巷观测值函数模型(1式)中的双差对流层延迟和双差电离层延迟待估参数。

双差对流层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，和均为对流层映射函数，通过映射函数把双差对流层表示为站际单差对流层并将其作为对流层待估参数。

双差L₁频率的电离层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，双差电离层可以表示为两个卫星之间的站际单差电离层之差，每个站际单差电离层可以分别表示为站星连线上的非差电离层延迟之差。

由于区域性的参考站网覆盖的范围通常在方圆300km范围内，在这个范围内测站之间的电离层相关性要大于卫星之间的电离层相关性，因此在电离层建模时每颗卫星独立建模，而基站之间通过坐标差建立相关性联系。具体方法：在一个网络参考站区域内求解出所有站点的中心位置，建立电离层模型时每个站点在经纬度方向分量表示成电离层模型系数与其经纬度和中心点经纬度差值的乘积形式。

电离层采用如下模型表示：

其中为电离层映射函数，n表示基准站编号，m表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，是当前基站与所有基站中心点的经度差值，是当前基站与所有基站中心点的纬度差值。

在步骤S102中，建立闭合环条件方程，具体解释如图2所示，闭合环为三角形闭合环，A、B和C分别表示三个基准站。N_AB、N_BC和N_CA分别表示三条基线的宽巷模糊度。通常的解算方法是依单条基线(如基线AB)为依据单独进行解算，即每条基线对应一个观测方程(1)，设置为对流层和电离层以及推到出双差宽巷模糊度为待估参数。本发明是以闭合环中的三条基线(基线AB，基线BC，基线CA)的双差宽巷观测值即3个方程(1)，同时参与解算。假设我们连续跟踪了10颗卫星100个历元，以GPS系统为例则用到的卫星总数为32，此时双差观测方程的个数为(10-1)*100＝900个，参数的个数为1个对流层参数，32颗卫星每颗卫星一个电离层参数，32颗卫星每颗卫星一个宽巷模糊度参数，则总数为1+32+32＝65个，方程的多余观测值个数为900-65＝835。本发明提出的以一个闭合环为一个解算单元，则在同样的假设条件下，双差观测方程的个数为3*(10-1)*100＝2700个，参数的个数为3条基线共有3个对流层参数，32颗卫星每颗卫星一个电离层参数，32颗卫星每颗卫星一个宽巷模糊度参数，则总数为3+32+3*32＝131个，方程的多余观测值个数为2700-131＝2569。增加了方程的多余观测值，加速了参数的收敛速度，得到稳定的参数估计值。

通过构建这样的电离层模型，在所有的区域参考站之间建立电离层相关性，而每颗卫星都独立设置参数。通过这样的设置，可以把一个闭合环区域作为一个整体解算，在这个闭合环中，把所有的基线双差宽巷观测方程联立在一起，增加了观测值方程个数，但是电离层参数的个数不变，从而增加了方程的多余观测值，加速了参数的收敛速度。

本专利提出的函数模型是以一个闭合环为解算单元，以三角形闭合环为例，则三条基线的双差对流层参数Δ▽T_AB,Δ▽T_BC,Δ▽T_CA和双差宽巷模糊度Δ▽N_AB,Δ▽N_BC,Δ▽N_CA都具有闭合环为零的特征，因此闭合环条件方程为：

Δ▽T表示双差对流层延迟，其中A、B和C分别表示不同的基准站，Δ▽N_AB、Δ▽N_BC和Δ▽N_CA分别表示AB基线的双差宽巷模糊度、BC基线的双差宽巷模糊度和CA基线的双差宽巷模糊度。

把闭合环条件方程参与滤波器参数解算，减少了不合格的参数侯选值，提高了解算效率。

S103、根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解。

在步骤S103中，采用Kalman滤波解算参数浮点解具体为，联立闭合环中所有基线的双差宽巷观测值模型方程和闭合环条件方程，转换成矩阵表达式：

V＝AX-L (7)

其中：V表示残差信息,A是方程的系数矩阵，X即需要估计的参数向量,X表达式为：

其中，ΔT为单差对流层延迟，1、2···m均表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，Δ▽N_w是双差宽巷模糊度。

残差信息V，及三条基线的对应的模型方程(1)联立组成，具体形式如下：

A表示方程系数矩阵，即对流层、电离层的映射函数以及双差宽巷模糊度的波长，具体形式如下:

其中A_AB,A_BC,A_CA分别对应三条基线观测方程的系数矩阵，它们的形式类似，以其中一条基线的系数矩阵为例，包含对流层系数项，电离层系数项，双差宽巷模糊度波长项，其具体形式如下：

A_cell表示方程(6)所描述的闭合环检核条件，包括对流层参数闭合环为零、宽巷模糊度闭合环为零两组检核条件，用矩阵形式表达则为

L是观测值减去模型值，具体表达形式如下:

根据矩阵表达式7，采用kalman滤波器实时解算出每个历元的参数解，由于忽略了双差宽巷模糊度的整数特性，因此得到的参数解全部是浮点数，也叫做参数浮点解。

S104、利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解。

在步骤S104中，根据上步骤S103中到了所有参数的浮点解之后，即可以提取出双差宽巷模糊度浮点解参数和其相应的协方差信息，然后利用模糊度整数搜索技术得到模糊度的整数解，整数解既是双差宽巷模糊度固定解。目前搜素效率最高且理论最严密的模糊度搜索技术是LAMBDA(Least Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment)算法，该LAMBDA算法搜索时依据如下准则：

其中是宽巷模糊度参数浮点解，是参数浮点解相应的协方差矩阵逆阵，min为设定最小值，N是需要求解的宽巷模糊度固定解。

图3示出了本发明又一实施例提供的网络基准站间的宽巷模糊度固定方法流程。

本实施的网络基准站间的宽巷模糊度固定方法流程和上述实施例即图1中的方法流程，不同之处在于，在步骤S104之后还还包括：检验所述宽巷模糊度固定解。

S305、检验所述宽巷模糊度固定解。

经过步骤S104模糊度搜索之后，即可得到模糊度的固定解。然而从浮点解到固定解的映射是多对一的映射关系，即同一组浮点解向量可以固定成多组固定解向量，如何在这多组固定解向量中找到正确的一组固定解(整数解)，这个过程就叫做检验宽巷模糊度固定解的正确性和稳定性。

在本步骤中，检验所述宽巷模糊度固定解对应一个检索方法，如图4所示，包括以下步骤：

S401、求解出每一组宽巷模糊度固定解对应的残差平方和；

在本步骤中，根据上述步骤中的宽巷模糊度固定解和浮点解，采用残差平方和方法，求出每一组宽巷模糊度固定解对应的残差平方和，记作：σ²，即残差平方和。

S402、找出最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解与次小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解；

在本步骤中，从步骤S402中的多组残差平方和中，找出最小残差平方和与次小残差平方和，次小残差平方和时指多组残差平方和中第二小的残差平方和那一组，分别记作：和同时找出最小残差平方和与次小残差平方和分别对应的固定解，分别记作：N_min和N_sec。

S403、求解所述次小残差平方和与所述最小残差平方和的比值；

在本步骤中，求解所述次小残差平方和与所述最小残差平方和的比值，即是和的比值，记作：

其中，Ratio表示比值，表示次小残差平方和，表示最小残差平方和。

S404、比较所述比值和阈值的大小，大于所述阈值，则确认最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解是正确的。

在本步骤中，比较所述比值和阈值的大小，即是比较Ratio和阈值的大小，阈值为一设定值，如果Ratio大于阈值，则认为最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解是正确的，即N_min是正确的。如果Ratio不大于阈值，认为该模糊度固定解无法准确固定，保持模糊度浮点解状态。

通过以上实施例可以准确得到宽巷模糊度固定解，不仅克服现有技术不足，而且具有一定的普适性，同时采用载波相位观测值，因此不受伪距噪声的影响，观测值的精度很高；增加了方程的多余观测值，加速了参数的收敛速度，得到更稳定的参数估计值；另外还增加了模糊度固定解的正确性检验方法，确保宽巷糊度固定解的正确性。

另一方面，本发明还提供了一种网络基准站间的宽巷模糊度固定装置，如图5所示，装置50包括：存储器501和处理器502，存储器501用于存储可执行代码，该可执行代码包括计算机操作指令；处理器502用于执行所述可执行代码，以用于：

建立双差宽巷观测值函数模型；

设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，并建立闭合环条件方程；

根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；

利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解。

装置50用于CORS(Continuously Operating Reference Stations)服务系统，CORS服务系统包括以下装置：GNSS网络参考站系统、核心CORS基线解算系统以及外业测量用户，其中装置50包含在核心CORS基线解算系统中。核心CORS基线解算根据NSS网络参考站系统的数据信息，实时计算和发送改正项信息，并通过通信链路向用户实时连续发布改正项信息，从而用户端可以获得高精度实时定位精度。

本实施例中的系统与前述实施例中一种网络基准站间的宽巷模糊度固定装置方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的系统的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种网络基准站间的宽巷模糊度固定方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:

S1、建立双差宽巷观测值函数模型；

所述双差宽巷观测值函数模型具体为：

式中，是双差宽巷观测值，f₁是L₁波段频率，f₂是L₂波段频率，c是真空中的光速，是双差L₁频率载波相位观测值，是双差L₂频率载波相位观测值，是双差几何距离，是双差对流层延迟，是双差L₁频率的电离层延迟，是双差宽巷模糊度，是双差宽巷观测值未模型化的误差和观测噪声；

S2、设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数，并建立闭合环条件方程；

设置所述双差宽巷观测值函数模型中的待估参数具体为：设置所述双差对流层延迟和双差L₁频率的电离层延迟作为待估参数，所述双差对流层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，和均为对流层映射函数，ΔT_AB为站际单差对流层延迟；

所述双差L₁频率的电离层延迟参数的表达式为：

其中B站为终点站，A站为起点站，j卫星为非参考星，i卫星为参考星，电离层I采用如下模型表示：

其中为电离层映射函数，n表示基准站编号，m表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，是当前基站与所有基站中心点的经度差值，是当前基站与所有基站中心点的纬度差值；

S3、根据所述双差宽巷观测值函数模型、待估参数和闭合环条件方程，采用Kalman滤波算法解算出宽巷模糊度参数浮点解；

S4、利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解；在利用模糊度搜索技术，获取所述参数浮点解对应的宽巷模糊度固定解之后还包括:检验所述宽巷模糊度固定解。

2.如权利要求1所述网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，其特征在于，所述闭合环包括双差对流层延迟闭合环和双差宽巷模糊度闭合环，所述闭合环条件具体为双差对流层延迟和双差宽巷模糊度闭合环为零。

3.如权利要求2所述网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，其特征在于，所述双差对流层延迟闭合环和双差宽巷模糊度的闭合环为三角形闭合环，根据所述闭合条件得到闭合环条件方程为：

表示双差对流层延迟，其中A、B和C分别表示不同的基准站，和分别表示AB基线的双差宽巷模糊度、BC基线的双差宽巷模糊度和CA基线的双差宽巷模糊度。

4.如权利要求3所述网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，其特征在于，所述Kalman滤波解算参数浮点解具体为，联立闭合环中所有基线的双差宽巷观测值模型方程和闭合环条件方程，转换成矩阵表达式：

V＝AX-L (6)

其中：V表示残差信息,A是方程的系数矩阵，L是观测值减去模型值，X即需要估计的参数向量,X表达式为：

根据所述矩阵表达式，采用kalman滤波器实时解算出每个历元的参数解，所述参数解都是参数浮点解；

其中，ΔT为单差对流层延迟，1、2…m均表示卫星编号，是卫星穿刺点出的天顶方向电离层延迟常数项，是电离层模型经度分量系数，是电离层模型纬度分量系数，是双差宽巷模糊度。

5.如权利要求4所述网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，其特征在于，在步骤S4中，所述模糊度搜索技术具体为LAMBDA算法，所述LAMBDA算法搜索时依据如下准则：

其中是宽巷模糊度参数浮点解，是参数浮点解相应的协方差矩阵逆阵，min为设定最小值，N是需要求解的宽巷模糊度固定解。

6.如权利要求1所述网络基准站间的宽巷模糊度固定方法，其特征在于，所述检验所述宽巷模糊度固定解对应的方法，包括以下步骤：

S5a、求解出每一组宽巷模糊度固定解对应的残差平方和；

S5b、找出最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解与次小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解；

S5c、求解所述次小残差平方和与所述最小残差平方和的比值；

S5d、比较所述比值和阈值的大小，大于所述阈值，则确认最小残差平方和对应的一组宽巷模糊度固定解是正确的。