RU2010130703A - Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе - Google Patents
Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010130703A RU2010130703A RU2010130703/06A RU2010130703A RU2010130703A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A RU 2010130703/06 A RU2010130703/06 A RU 2010130703/06A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A RU 2010130703 A RU2010130703 A RU 2010130703A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheel
- vehicle according
- wheels
- pipeline
- chassis
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
Abstract
1. Транспортное средство для движения в трубопроводе, содержащее ! шасси (1), имеющее продольную ось, ! первый колесный узел (2а), установленный на первом конце шасси (1), ! второй колесный узел (2b), установленный на втором конце шасси (1), ! при этом каждый колесный узел (2а, 2b) включает несколько колес (5), каждое из которых имеет ось вращения, расположенную под углом к продольной оси шасси (1), и ! средства вращения первого и второго колесных узлов в независимых друг от друга направлениях, отличающееся тем, что ! каждое колесо (5) имеет форму осесимметричного тела с большим и малым концами и установлено с одной стороны своим большим концом на колесном плече (4). ! 2. Транспортное средство по п.1, в котором каждый колесный узел (2) включает несколько колесных плеч (4), прикрепленных с помощью ступицы (3) к ориентированным в продольном направлении средствам вращения и отходящих радиально от нее, причем на свободном конце каждого колесного плеча (4) имеется по меньшей мере одно колесо (5), соединенное с ним посредством оси (6) с возможностью вращения. ! 3. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеются два колесных узла (2а1, 2а2; 2b1, 2b2), а с каждым колесным плечом (4) соединено одно колесо (5). ! 4. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеется один колесный узел (2а, 2b), а с каждым колесным плечом (4) соединены два колеса (5), большие концы которых обращены друг к другу. ! 5. Транспортное средство по п.1, в котором по меньшей мере одно колесное плечо (4) каждого колесного узла (2а, 2b) снабжено поворотным шарниром (11), позволяющим свободному концу колесного плеча свободно двигаться. ! 6. Транспортное средство по п.4, в котором колеса (5)
Claims (20)
1. Транспортное средство для движения в трубопроводе, содержащее
шасси (1), имеющее продольную ось,
первый колесный узел (2а), установленный на первом конце шасси (1),
второй колесный узел (2b), установленный на втором конце шасси (1),
при этом каждый колесный узел (2а, 2b) включает несколько колес (5), каждое из которых имеет ось вращения, расположенную под углом к продольной оси шасси (1), и
средства вращения первого и второго колесных узлов в независимых друг от друга направлениях, отличающееся тем, что
каждое колесо (5) имеет форму осесимметричного тела с большим и малым концами и установлено с одной стороны своим большим концом на колесном плече (4).
2. Транспортное средство по п.1, в котором каждый колесный узел (2) включает несколько колесных плеч (4), прикрепленных с помощью ступицы (3) к ориентированным в продольном направлении средствам вращения и отходящих радиально от нее, причем на свободном конце каждого колесного плеча (4) имеется по меньшей мере одно колесо (5), соединенное с ним посредством оси (6) с возможностью вращения.
3. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеются два колесных узла (2а1, 2а2; 2b1, 2b2), а с каждым колесным плечом (4) соединено одно колесо (5).
4. Транспортное средство по п.2, на каждом конце которого имеется один колесный узел (2а, 2b), а с каждым колесным плечом (4) соединены два колеса (5), большие концы которых обращены друг к другу.
5. Транспортное средство по п.1, в котором по меньшей мере одно колесное плечо (4) каждого колесного узла (2а, 2b) снабжено поворотным шарниром (11), позволяющим свободному концу колесного плеча свободно двигаться.
6. Транспортное средство по п.4, в котором колеса (5) в каждом колесном узле (2а, 2b) расположены так, что их образующие могут быть ограничены воображаемой эллиптической оболочкой.
7. Транспортное средство по п.1, в котором колеса (5) выполнены из гибкого материала, обладающего упругими свойствами.
8. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют сердцевину и наружный слой, выполненные из материалов с разными механическими свойствами.
9. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют по меньшей мере одну полость (9, 10), расположенную вокруг оси вращения.
10. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) выполнены из одного или нескольких полимерных материалов и дополнительно содержат по меньшей мере один материал, влияющий на механические свойства колеса.
11. Транспортное средство по п.7, в котором колеса (5) имеют поверхности с рельефом для увеличения трения колеса о стенку трубопровода.
12. Транспортное средство по п.1, в котором колесные плечи (4) выполнены упругими.
13. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее гибкие элементы, соединяющие каждое колесное плечо (4) со ступицей (3) в указанном колесном узле (2а, 2b).
14. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее быстроразъемный механизм, обеспечивающий возможность легкой замены колес (5).
15. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее средства регулировки угла наклона указанной оси вращения относительно шасси.
16. Транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее слабое звено, соединяющее колесные плечи с колесными узлами и/или с колесами.
17. Транспортное средство по п.1, содержащее средство интерполяции, позволяющее управлять каждым колесным узлом отдельно, чтобы движение транспортного средства имело заданный характер.
18. Транспортное средство по п.17, снабженное дополнительно по меньшей мере одним инструментом для выполнения одной или нескольких работ, включающих осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.
19. Способ выполнения работ в трубопроводе, отличающийся тем, что для выполнения работ используют транспортное средство по п.1.
20. Способ по п.19, в котором указанные работы включают осмотр и обслуживание трубопровода, а также калибровку и ремонт оборудования, находящегося в трубопроводе.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20080478 | 2008-01-25 | ||
| NO20080478A NO328066B1 (no) | 2008-01-25 | 2008-01-25 | Rortraktor |
| PCT/NO2009/000029 WO2009093915A1 (en) | 2008-01-25 | 2009-01-23 | Internal conduit vehicle and method for performing operations in a pipeline |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010130703A true RU2010130703A (ru) | 2012-02-27 |
| RU2474750C2 RU2474750C2 (ru) | 2013-02-10 |
Family
ID=40901301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010130703/06A RU2474750C2 (ru) | 2008-01-25 | 2009-01-23 | Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20110011299A1 (ru) |
| EP (1) | EP2245359A4 (ru) |
| JP (1) | JP2011509883A (ru) |
| AU (1) | AU2009206835B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0906778B1 (ru) |
| CA (1) | CA2711953A1 (ru) |
| NO (1) | NO328066B1 (ru) |
| RU (1) | RU2474750C2 (ru) |
| WO (1) | WO2009093915A1 (ru) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202010005845U1 (de) | 2010-04-19 | 2010-10-14 | Lorenz, Martin | Mechatronisches wurmartiges Bewegungssystem für rohrartige Elemente |
| CN104145152A (zh) * | 2012-02-17 | 2014-11-12 | 法伊夫有限责任公司 | 使用纤维束和纤维束带强化管道的系统和方法 |
| CN104797485A (zh) * | 2012-11-15 | 2015-07-22 | 株式会社海博特 | 管内行走装置和行走体 |
| CN102979988B (zh) * | 2012-11-24 | 2014-07-16 | 西南石油大学 | 一种主动驱动的螺旋管道机器人 |
| KR101244361B1 (ko) * | 2013-01-04 | 2013-03-18 | 주식회사 가우스 | 파이프 청소 로봇 |
| ES2811723T3 (es) * | 2013-04-30 | 2021-03-15 | Mobilites Mondiales Inc | Sistema de transporte y dispositivo de desplazamiento del mismo |
| JP6301078B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2018-03-28 | 株式会社ハイボット | 配管内移動装置 |
| EP3770049B1 (en) * | 2013-11-30 | 2022-03-02 | Saudi Arabian Oil Company | Robotic vehicle chassis |
| WO2015081020A1 (en) * | 2013-11-30 | 2015-06-04 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel |
| CN103726787B (zh) * | 2013-12-20 | 2015-10-28 | 西南石油大学 | 钻井推进器 |
| WO2015128487A1 (de) * | 2014-02-28 | 2015-09-03 | Leoni Kabel Holding Gmbh | Kabel, insbesondere induktionskabel, verfahren zum verlegen eines solchen kabels und verlegehilfe |
| US9731334B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-15 | Kirt Ervin | Microbot pigging system |
| JP6628173B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2020-01-08 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体 |
| RU2581757C1 (ru) * | 2015-01-20 | 2016-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Внутритрубное транспортное средство (варианты) |
| US10239347B2 (en) * | 2016-05-18 | 2019-03-26 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel with roller bracket |
| CN109195809B (zh) * | 2016-06-07 | 2022-02-01 | 国立大学法人东北大学 | 全向旋转驱动机构及移动体 |
| CN106043487B (zh) * | 2016-07-12 | 2018-01-05 | 浙江工业大学 | 一种适用于连续变径杆的软轴驱动攀爬装置 |
| CN106828648B (zh) * | 2017-01-16 | 2018-11-30 | 华中科技大学 | 一种越障爬壁机器人 |
| CN106870874B (zh) * | 2017-04-10 | 2022-10-28 | 廊坊市润旭机电设备有限公司 | 一种管道运动装置 |
| DE102018214413A1 (de) * | 2018-08-27 | 2020-02-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Inspektionsverfahren und Inspektionsfahrzeug |
| CN109625821A (zh) * | 2019-01-09 | 2019-04-16 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种冷链物流管道集装器的柔性自适应装置及管道系统 |
| BR112021014339A2 (pt) | 2019-02-18 | 2021-09-21 | Tropicana Products, Inc. | Método para minimizar a mistura de materiais durante transições em um sistema de processamento de materiais |
| CN111806593B (zh) * | 2020-07-27 | 2021-04-27 | 哈尔滨永泓科技有限公司 | 一种基于ar眼镜的运动机器人 |
| CN112145868A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-29 | 深圳市博铭维智能科技有限公司 | 一种矢量推进管道机器人 |
| CN112228890B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-11-22 | 厦门理工学院 | 一种旋风式烟道刮灰装置及清灰设备 |
| NO346680B1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-11-21 | Pipesnake As | Apparatus for propulsion and operations inside a cylindrical body |
| CN113357332B (zh) * | 2021-06-01 | 2023-03-17 | 贵州大学 | 一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3004278A (en) * | 1959-12-02 | 1961-10-17 | Stanley Bledsoe Corp | Pipe cleaning apparatus |
| US3876255A (en) * | 1972-11-13 | 1975-04-08 | Ilon B E | Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base |
| SU819481A1 (ru) * | 1978-10-23 | 1981-04-07 | Artemev Valerij P | Движитель дл перемещени внутриТРубОпРОВОдА |
| DE3624717A1 (de) * | 1986-07-22 | 1988-01-28 | Pipetronix Gmbh | Messgeraet zur feststellung von unrundheiten an verlegten rohrleitungen |
| JPH01186484A (ja) * | 1988-01-21 | 1989-07-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | パイプ内自走装置 |
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| US6068353A (en) * | 1998-07-10 | 2000-05-30 | Agtracks, Inc. | Track apparatus incorporating non-pneumatic wheels |
| US6340065B1 (en) * | 2000-04-14 | 2002-01-22 | Airtrax Corporation | Low vibration omni-directional wheel |
| RU2199695C2 (ru) * | 2001-05-07 | 2003-02-27 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственный центр "Конкор" | Внутритрубное транспортирующее средство |
| JP2005059758A (ja) * | 2003-08-15 | 2005-03-10 | Rikogaku Shinkokai | ネジの原理に基づく推進装置及びそれに用いる推進ユニット |
| US20080245258A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-09 | General Electric Company | Pressure-balanced electric motor wheel drive for a pipeline tractor |
-
2008
- 2008-01-25 NO NO20080478A patent/NO328066B1/no unknown
-
2009
- 2009-01-23 RU RU2010130703/06A patent/RU2474750C2/ru active
- 2009-01-23 AU AU2009206835A patent/AU2009206835B2/en active Active
- 2009-01-23 US US12/812,095 patent/US20110011299A1/en not_active Abandoned
- 2009-01-23 CA CA2711953A patent/CA2711953A1/en not_active Abandoned
- 2009-01-23 EP EP09704342.6A patent/EP2245359A4/en not_active Withdrawn
- 2009-01-23 JP JP2010544253A patent/JP2011509883A/ja active Pending
- 2009-01-23 WO PCT/NO2009/000029 patent/WO2009093915A1/en active Application Filing
- 2009-01-23 BR BRPI0906778A patent/BRPI0906778B1/pt active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2245359A1 (en) | 2010-11-03 |
| AU2009206835A1 (en) | 2009-07-30 |
| WO2009093915A1 (en) | 2009-07-30 |
| US20110011299A1 (en) | 2011-01-20 |
| EP2245359A4 (en) | 2016-09-14 |
| BRPI0906778B1 (pt) | 2019-09-03 |
| RU2474750C2 (ru) | 2013-02-10 |
| NO328066B1 (no) | 2009-11-23 |
| BRPI0906778A2 (pt) | 2015-07-14 |
| JP2011509883A (ja) | 2011-03-31 |
| AU2009206835B2 (en) | 2013-05-16 |
| NO20080478L (no) | 2009-07-27 |
| CA2711953A1 (en) | 2009-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2010130703A (ru) | Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе | |
| WO2007125307A3 (en) | Movement and power generation apparatus | |
| PL1911716T3 (pl) | Dźwig | |
| ATE494208T1 (de) | Gelenk zwischen zwei gelenkig miteinander verbundenen fahrzeugteilen, z. b. eines gelenkfahrzeugs | |
| AU2003235555A1 (en) | Aerodynamic lifting-thrusting propulsion device | |
| RU2011123878A (ru) | Независимая подвеска транспортного средства | |
| ATE508940T1 (de) | Gondelstiel zur kupplung eines triebwerks für ein luftfahrzeug mit einem eine rudersteuerstange bildenden hecktriebwerksbefestigungsträger | |
| CN203528229U (zh) | 汽车摆臂的减震衬套 | |
| ATE499546T1 (de) | Torsionssystem für torsionsachse/-federung | |
| CN104215443A (zh) | 一种主起摇臂接头扭矩加载装置 | |
| EP2985121A3 (en) | Pneumatically actuated and safely compliant skeletal joints for robotic characters | |
| WO2019015579A1 (zh) | 柔性减震装置 | |
| CN106335610B (zh) | 一种超大型浮式结构物模块间的连接装置 | |
| WO2011105970A3 (en) | Wind generator with vertical rotation axis, in particular for mobile applications | |
| CN104318850A (zh) | 一种三维电动平台 | |
| CN202648953U (zh) | 一种车辆转向拉杆耐久性试验装置 | |
| CN204784265U (zh) | 一种球座十字万向节 | |
| CN108297070B (zh) | 三自由度并联机构 | |
| ES2817430T3 (es) | Aparato para probar un eje y/o una pieza mecánica montada en el eje y el uso de dicho aparato | |
| CN106523243B (zh) | 一种回转支撑装置及其深海洋流发电主轴 | |
| WO2009024661A3 (fr) | Dispositif de liaison entre les deux demi-coquilles d'une nacelle de moteur d'aeronef, et nacelle equipee d'un tel dispositif | |
| CN205103018U (zh) | 一种发动机悬置结构的试验工装 | |
| CN110589015B (zh) | 一种飞机发动机低压检修的摇把装置 | |
| CN102758879B (zh) | 万向弯曲传动链条 | |
| JP2010057443A (ja) | 農作業機 |