RU2010117394A - Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы - Google Patents

Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы Download PDF

Info

Publication number
RU2010117394A
RU2010117394A RU2010117394/11A RU2010117394A RU2010117394A RU 2010117394 A RU2010117394 A RU 2010117394A RU 2010117394/11 A RU2010117394/11 A RU 2010117394/11A RU 2010117394 A RU2010117394 A RU 2010117394A RU 2010117394 A RU2010117394 A RU 2010117394A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
boom
movement
sections
control signal
speed
Prior art date
Application number
RU2010117394/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2448895C2 (ru
Inventor
Юсси ПУУРА (FI)
Юсси ПУУРА
Original Assignee
Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой (Fi)
Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой (Fi), Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой filed Critical Сандвик Майнинг Энд Констракшн Ой (Fi)
Publication of RU2010117394A publication Critical patent/RU2010117394A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2448895C2 publication Critical patent/RU2448895C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39206—Joint space position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40124—During manipulator motion, sensor feedback to adapt model in memory

Abstract

1. Способ регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающийся тем, что осуществляют контроль взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным и повторяемым контрольным сигналом; сравнивают фактические значения координат и скорости движения, полученные от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала; и регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют коэффициент усиления для устройства регулировки стрелы в качестве параметра настройки. ! 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различным�

Claims (30)

1. Способ регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающийся тем, что осуществляют контроль взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным и повторяемым контрольным сигналом; сравнивают фактические значения координат и скорости движения, полученные от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала; и регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют коэффициент усиления для устройства регулировки стрелы в качестве параметра настройки.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различными секциями стрелы выполняют, начиная с держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
4. Способ по п.2, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различными секциями стрелы выполняют, начиная с держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью вращения вокруг оси, а датчик положения определяет угол поворота вокруг оси.
6. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью прямолинейного перемещения, а датчик положения определяет длину перемещения.
7. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что создают идентификатор посредством значений положения и скорости движения в системе координат XY, причем на одной оси представляются значения положения, а на другой оси - значения скорости движения.
8. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что используют синусоидальный сигнал в качестве контрольного сигнала.
9. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что на основе контрольного сигнала формируют целевой профиль на устройстве отображения, на котором значения положения и скорости движения представлены на разных осях перпендикулярной системы координат, и коэффициент усиления регулируют на основе соответствующего идентификатора, определенного на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика.
10. Способ по п.8, отличающийся тем, что на основе контрольного сигнала формируют целевой профиль на устройстве отображения, на котором значения положения и скорости движения представлены на разных осях перпендикулярной системы координат, и коэффициент усиления регулируют на основе соответствующего идентификатора, определенного на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика.
11. Способ по п.8, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
12. Способ по п.9, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
13. Способ по п.10, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
14. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что регулировку выполняют автоматически устройствами управления.
15. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что в качестве стрелы используют стрелу буровой установки для бурения по коренным породам.
16. Устройство для регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью контроля взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным контрольным сигналом, причем устройства управления включают в себя устройства для сравнения фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала, и устройства для регулировки параметров регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины.
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что параметр регулировки шарнирного контроллера, используемого в устройстве, является коэффициентом усиления шарнирного контроллера.
18. Устройство по п.16, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью регулировки перемещений между различными секциями стрелы, начиная от держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
19. Устройство по п.17, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью регулировки перемещений между различными секциями стрелы, начиная от держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
20. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью вращения вокруг оси, причем датчик положения выполнен с возможностью определения угла поворота вокруг оси.
21. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью прямолинейного перемещения, причем датчик положения выполнен с возможностью определения длины перемещения.
22. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью обеспечения идентификатора посредством значений положения и скорости перемещения в системе координат XY, причем на одной оси представлены значения положения, а на другой оси - значения скорости перемещения.
23. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью использования синусоидального сигнала в качестве контрольного сигнала.
24. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления включают в себя устройство отображения, при этом устройства управления выполнены с возможностью формирования целевого профиля на устройстве отображения на основе контрольного сигнала, причем значения положения и скорости движения для профиля расположены на разных осях перпендикулярной системы координат, и для формирования соответствующего идентификатора на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика, так что коэффициент усиления можно регулировать на основе идентификаторов.
25. Устройство по п.23, отличающееся тем, что устройства управления включают в себя устройство отображения, при этом устройства управления выполнены с возможностью формирования целевого профиля на устройстве отображения на основе контрольного сигнала, причем значения положения и скорости движения для профиля расположены на разных осях перпендикулярной системы координат, и для формирования соответствующего идентификатора на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика, так что коэффициент усиления можно регулировать на основе идентификаторов.
26. Устройство по п.23, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
27. Устройство по п.24, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
28. Устройство по п.25, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
29. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью выполнения автоматической регулировки.
30. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что в качестве стрелы используется стрела буровой установки для бурения по коренным породам.
RU2010117394/11A 2007-10-01 2008-09-29 Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы RU2448895C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20075691 2007-10-01
FI20075691A FI123361B (fi) 2007-10-01 2007-10-01 Menetelmä ja laitteisto sekä tietokoneohjelma hydraulikäyttöisen puomin toiminnan säätämiseksi

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010117394A true RU2010117394A (ru) 2011-11-10
RU2448895C2 RU2448895C2 (ru) 2012-04-27

Family

ID=38656838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010117394/11A RU2448895C2 (ru) 2007-10-01 2008-09-29 Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8452454B2 (ru)
EP (1) EP2210154A4 (ru)
JP (1) JP5255643B2 (ru)
CN (1) CN101855602B (ru)
AU (1) AU2008306801B2 (ru)
CA (1) CA2701234A1 (ru)
FI (1) FI123361B (ru)
RU (1) RU2448895C2 (ru)
WO (1) WO2009043969A1 (ru)
ZA (1) ZA201002456B (ru)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2384844B1 (es) * 2009-05-26 2013-07-04 Young & Franklin, Inc Sistema de accionamiento basado en actuador para colector solar.
PT2725184T (pt) * 2012-10-24 2019-06-12 Sandvik Mining & Construction Oy Aparelho de perfuração de rocha e método para controlar a orientação da viga de alimentação
FI20135085L (fi) 2013-01-29 2014-07-30 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä työkoneen puomiston ohjaamiseksi kärkiohjauksella
JP6284302B2 (ja) * 2013-04-02 2018-02-28 株式会社タダノ ブームの伸縮パターン選択装置
CN104727804A (zh) * 2014-11-27 2015-06-24 三一重型装备有限公司 一种凿岩台车及其钻臂定位控制方法和装置
DE102016015388A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren zur assistierten Ausführung von Kranbewegungen eines Krans sowie Kran
US10583556B2 (en) * 2017-06-30 2020-03-10 Disney Enterprises, Inc. Motion stabilization on a motorized monopod jib
US11697917B2 (en) * 2019-07-26 2023-07-11 Deere & Company Anticipatory modification of machine settings based on predicted operational state transition

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0740204B2 (ja) * 1985-03-30 1995-05-01 株式会社東芝 多自由度非線形機械システムの制御装置
US4805086A (en) * 1987-04-24 1989-02-14 Laser Alignment, Inc. Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator
JPH0776453B2 (ja) * 1987-05-29 1995-08-16 日立建機株式会社 作業機の軌跡制御装置
JP2662271B2 (ja) * 1988-11-28 1997-10-08 日立建機株式会社 作業機の軌跡制御装置
US4999553A (en) * 1989-12-28 1991-03-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for configuration control of redundant robots
JPH05277976A (ja) * 1992-03-31 1993-10-26 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 動力学モデルパラメータ同定装置
EP0605050A3 (en) * 1992-12-28 1997-02-26 Koninkl Philips Electronics Nv Control of machine movement based on an adaptive kinematic model.
JP2983783B2 (ja) * 1992-12-28 1999-11-29 日立建機株式会社 作業機の定速軌跡制御装置
JPH07261844A (ja) * 1994-03-23 1995-10-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
AU4889796A (en) * 1995-03-31 1996-10-16 Toyo Kohan Co. Ltd. Handling method and robot used for the same
US6025686A (en) * 1997-07-23 2000-02-15 Harnischfeger Corporation Method and system for controlling movement of a digging dipper
US5953977A (en) * 1997-12-19 1999-09-21 Carnegie Mellon University Simulation modeling of non-linear hydraulic actuator response
FI107182B (fi) * 1998-12-09 2001-06-15 Tamrock Oy Menetelmä asemointivirheiden korjaamiseksi kallionporauksessa ja kallionporauslaitteisto
US6473679B1 (en) * 1999-12-10 2002-10-29 Caterpillar Inc. Angular velocity control and associated method for a boom of a machine
JP2002218676A (ja) * 2001-01-16 2002-08-02 Yaskawa Electric Corp モータ駆動装置
CA2458979C (en) * 2001-08-31 2010-09-28 George Danko Coordinated joint motion control system
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
JP4647325B2 (ja) * 2004-02-10 2011-03-09 株式会社小松製作所 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
US7128479B2 (en) * 2004-03-01 2006-10-31 Chapman/Leonard Studio Equipment Telescoping camera crane
JP4413122B2 (ja) * 2004-10-13 2010-02-10 日立建機株式会社 油圧建設機械の制御装置
WO2006117022A1 (en) 2005-05-02 2006-11-09 Abb Research Ltd A method for control of an industrial robot
US8200398B2 (en) * 2007-02-21 2012-06-12 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US8065037B2 (en) * 2007-08-07 2011-11-22 Board Of Regents Of The Nevada System Of Higher Education, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno Control method and system for hydraulic machines employing a dynamic joint motion model
US7874152B2 (en) * 2008-05-01 2011-01-25 Incova Technologies, Inc. Hydraulic system with compensation for kinematic position changes of machine members
JP5424982B2 (ja) * 2010-05-20 2014-02-26 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド作業機械

Also Published As

Publication number Publication date
FI123361B (fi) 2013-03-15
CN101855602B (zh) 2013-01-02
CN101855602A (zh) 2010-10-06
JP5255643B2 (ja) 2013-08-07
EP2210154A4 (en) 2013-05-01
FI20075691A (fi) 2009-04-02
CA2701234A1 (en) 2009-04-09
US20100280668A1 (en) 2010-11-04
RU2448895C2 (ru) 2012-04-27
AU2008306801A1 (en) 2009-04-09
US8452454B2 (en) 2013-05-28
JP2011505029A (ja) 2011-02-17
ZA201002456B (en) 2011-02-23
AU2008306801B2 (en) 2011-12-22
EP2210154A1 (en) 2010-07-28
FI20075691A0 (fi) 2007-10-01
WO2009043969A1 (en) 2009-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010117394A (ru) Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы
JP2017196704A5 (ru)
CN104058215B (zh) 基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法
US9803968B2 (en) Roundness measurement device and control method
CN205600718U (zh) 一种自动化机械手
JP2013528121A5 (ru)
JP2018537363A5 (ru)
JP2016515405A5 (ru)
JP2014530767A5 (ru)
RU2008151766A (ru) Выравнивающая система с векторным управлением лесозаготовительной машины
WO2013113193A1 (zh) 一种工程机械及其控制方法、控制系统
JP2014128843A (ja) ロボットアーム教示システム及びロボットアーム教示方法
JP2018044415A5 (ru)
CN109189060A (zh) 移动机器人的点镇定控制方法及装置
CN105800485A (zh) 臂架回转速度的控制方法、装置、系统及工程机械
CN103590606A (zh) 一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机
CN103672149B (zh) 调节阀开度的计算方法、装置及系统
CN106625629B (zh) 隧道多臂架、多关节作业设备的末端臂架姿态多模式自动控制装置及方法
CN102910533A (zh) 一种基于吊机的空间角度测量方法
CN105318861B (zh) 融合振动的杆塔倾角测量的数据处理方法
CN108098746B (zh) 机械臂及机械臂自引导操作方法
JP2006234737A5 (ru)
JP2015104789A5 (ru)
CN207858834U (zh) 机械臂
CN207958940U (zh) 一种用于过桩保护的找平装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150930