ES2384844B1 - Sistema de accionamiento basado en actuador para colector solar. - Google Patents

Sistema de accionamiento basado en actuador para colector solar. Download PDF

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Abstract

Sistema basado en actuador para controlar la posición de rotación del concentrador de un colector solar que incluye un cilindro hidráulico que presenta un extremo de salida y un conjunto de conexión. El conjunto incluye un elemento de conexión y dos brazos de pivote unidos a éste. El par de brazos está definido por un primer y un segundo brazos de pivote, estando unido pivotante cada uno a un elemento de conexión y al concentrador. Los brazos primero y segundo forman un primer y segundo ejes de pivote horizontales paralelos que permiten que el concentrador pueda moverse a lo largo de un intervalo que se extiende 180º basándose en el movimiento lineal del extremo de salida del cilindro y en el que un circuito de control de actuador controla el desplazamiento relativo del extremo de salida del cilindro.

Description

REFERENCIA CRUZADA A UNA SOLICITUD RELACIONADA
La presente solicitud reivindica la prioridad en virtud de las partes pertinentes de 35 U.S.C. párrafo 119 de una solicitud provisional, USSN 61/181.065, presentada el 26 de mayo de 2009, cuyo contenido se incorpora en su totalidad a la presente memoria como referencia.
CAMPO DE LA INVENCIÓN
La invención se refiere en general a un mecanismo para accionar un colector solar y en particular a un mecanismo que permite accionar un colector solar entre diversas posiciones de seguimiento del sol, así como posiciones de servicio y de almacenamiento utilizando un único actuador lineal.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Se conocen una serie de técnicas para su utilización en fuentes de energía alternativas basadas en energía solar. Por ejemplo, a menudo, se utilizan células solares para convertir energía solar en electricidad. Ejemplos de estos dispositivos se encuentran en ubicaciones remotas para bombas de potencia, luces, dispositivos de telecomunicación y similares. También hay dispositivos que utilizan energía solar, tales como dispositivos de calentamiento de agua. Los sistemas colectores solares emplean reflectores grandes, o disposiciones de reflectores más pequeños soportados mediante un armazón adecuado. Los reflectores de dichos sistemas emplean paneles solares fotovoltaicos y más recientemente concentradores solares. Los concentradores contienen una pluralidad de espejos curvados para concentrar la luz solar en tubos receptores de acero y vidrio. El fluido que circula a través de los tubos puede alcanzar
temperaturas de hasta 750 grados Fahrenheit y pueden utilizarse para generar vapor,
que acciona una turbina y un generador para producir electricidad.
La eficacia de estos dispositivos se mejora generalmente si el dispositivo
puede realizar un seguimiento de la posición del sol para que el dispositivo absorba la
5
mayor energía posible. Por tanto, dichos dispositivos también incluyen generalmente
algún tipo de aparato de seguimiento solar para realizar un seguimiento de la posición
relativa del sol en los que el colector se mueve gradualmente conjuntamente con el sol
para mantener la alineación.
Para concentrar la energía solar de manera eficaz en el funcionamiento de
1O
cualquiera de tales sistemas, el concentrador solar o concentrador debe rotar de
manera acimutal cada día desde una dirección generalmente orientada hacia el Este al
salir el sol hacia una dirección generalmente orientada hacia el Oeste al atardecer.
También es ventajoso situar el concentrador solar o concentrador en una dirección
dirigida hacia abajo cuando se pone el sistema de captación solar en reposo cuando el
15
sistema no está funcionando (es decir, por la noche) y/o en una posición de servicio o
reparación.
El coste una vez instalado del sistema impulsor/de accionamiento utilizado en
conexión con los sistemas de captación solar desempeña un papel principal en cuanto
a sus requisitos. Una clave del éxito de los sistemas de energía solar es reducir el
20
desembolso de capital para los propietarios de la central de energía mientras se
mantiene un funcionamiento eficaz y repetible. Tal como se ha indicado, los requisitos
para colectores solares incluyen un intervalo de movimiento angular de 180 grados
para el seguimiento del sol y 240 grados en total para permitir el almacenamiento y
mantenimiento del concentrador colector, en caso de un concentrador. Además, el
25
sistema de actuador debe configurarse para tolerar capacidades de par elevadas
basándose en el funcionamiento normal incluyendo cargas del entorno y de viento
normales así como cargas creadas durante la vida de funcionamiento prevista del
sistema, al tiempo que también se garantiza una precisión de la posición (por ejemplo,
O, 1 grados).
30
Se han considerado sistemas de accionamiento electromecánicos para su
utilización en sistemas colectores solares en los que un motor permite el movimiento
giratorio a través de una transmisión por engranaje, transmitiéndose este movimiento
al concentrador o parte de concentrador del colector. Un beneficio funcional es que
dichos sistemas permiten el movimiento continuo, aunque se ha determinado que los costes para conjuntos accionados por engranaje, se compren estos conjuntos como productos convencionales o se diseñen específicamente para su implementación, son prohibitivos y por tanto un impedimento principal para la implementación con éxito de tales sistemas de accionamiento.
Se requiere un sistema de accionamiento para un colector solar que permita accionar (un) colector(es) de manera eficaz, precisa y repetible al tiempo que sea eficaz en cuanto a su posibilidad de fabricación y coste global.
SUMARIO DE LA INVENCIÓN

Por tanto y según un primer aspecto, se da a conocer un sistema de seguimiento basado en actuador para variar de manera selectiva la posJcJon de rotación del concentrador de un colector solar. El concentrador está soportado de manera giratoria para moverse a lo largo de un intervalo de movimiento angular basándose en la posición relativa del sol respecto al concentrador, en el que el sistema de seguimiento comprende un cilindro hidráulico que presenta un extremo de salida y un conjunto de conexión que interconecta el extremo de salida de dicho cilindro y el concentrador. El conjunto de conexión comprende por lo menos un elemento de conexión y un par de brazos de pivote unidos al, por lo menos un, elemento de conexión. El par de brazos de pivote incluye un primer brazo de pivote y un segundo brazo de pivote, estando unido de manera pivotante el primer brazo de pivote a una parte fija del concentrador en un extremo del brazo y unido de manera pivotante a dicho por lo menos un elemento de conexión en un extremo opuesto del mismo. El segundo brazo de pivote está unido de manera pivotante a una parte soportada de manera giratoria del concentrador en un extremo y está unido de manera pivotante a dicho por lo menos un elemento de conexión en un extremo opuesto. El elemento de conexión está unido de manera pivotante al extremo de salida del cilindro hidráulico en un extremo y unido de manera pivotante a cada uno de los brazos de pivote primero y segundo en el que el movimiento axial de dicho extremo de salida permite hacer rotar dicho concentrador a lo largo del intervalo de movimiento angular. El sistema incluye además un conjunto de control de actuador para controlar el desplazamiento del extremo de salida del cilindro.
El intervalo de movimiento angular del conjunto descrito en la presente
memoria es de por lo menos 180 grados y preferentemente es de 240 grados.
Según un aspecto, el conjunto de control de actuador incluye por lo menos una
bomba, un suministro de fluido hidráulico conectado a dicho cilindro y dicha bomba y
5
medios de válvula para dirigir el flujo de fluido hidráulico desde dicho suministro de
fluido hidráulico hacia y desde dicho cilindro.
Los medios de válvula según una forma de realización incluyen una válvula de
control direccional conectada mediante fluido a dicho cilindro, en el que el
accionamiento de dicha válvula de control direccional hará que el fluido hidráulico fluya
1 O
desde dicho suministro de fluido hacia dicho cilindro, incluyendo además dichos
medios de válvula direccional una válvula de control de flujo con compensación de
presión para mantener un caudal fijo de flujo de fluido durante el periodo de tiempo en
el que se acciona dicha válvula de control direccional.
Preferentemente, un controlador recibe la salida para accionar de manera
15
selectiva el sistema de presurización hidráulico para colocar gradualmente el
concentrador colector. Según una versión, el controlador recibe la salida desde medios
de detección para determinar la posición relativa del sol. Alternativamente, el
controlador puede programarse para mover el concentrador hacia posiciones
predeterminadas, por ejemplo, para mantenimiento, almacenamiento y servicio.
20
La válvula de control direccional se acciona durante un intervalo de tiempo
predeterminado en el que el suministro de fluido incluye un depósito hidráulico y un
acumulador de fluido, estando conectado el acumulador a dicho depósito hidráulico y
dicha bomba y sirviendo como suministro de fluido para dicho cilindro bajo dichos
medios de válvula.
25
Según una versión, se conectan unos medios al controlador para determinar el
estado del acumulador de fluido para rellenar el mismo con fluido hidráulico, según sea
necesario. Estos medios de determinación pueden incluir unos medios de detección de
presión dispuestos en relación con el acumulador de fluido para determinar la presión
del mismo; por ejemplo, los medios de detección de presión pueden incluir
30
conmutadores de alta y baja presión.
El sistema permite el movimiento del concentrador gradualmente para realizar
un seguimiento de la posición del sol, así como el movimiento continuo a lo largo del
intervalo de movimiento angular a cada una de una posición de reposo y de
mantenimiento, según sea necesario.
Según otra versión, los medios de válvula pueden incluir además una válvula
de bloqueo dispuesta entre la válvula direccional y el cilindro hidráulico. En otra
versión, pueden utilizarse un par de válvulas de compensación para retener el fluido
5
en el cilindro. En una versión, la válvula direccional es una válvula direccional de
solenoide, tal como una válvula de solenoide direccional de cuatro vías.
Según una versión, dicho por lo menos un elemento de conexión está unido de
manera pivotante a dicho extremo de salida a través de una junta prismática y cada
uno de dichos brazos de pivote está unido a dicho por lo menos un elemento de
1 O
conexión y dicho concentrador mediante juntas articuladas.
Preferentemente, la unión del primer brazo de pivote a la parte fija de dicho
concentrador forma un primer eje de pivote y la unión de dicho segundo brazo de
pivote a la parte móvil de manera giratoria de dicho concentrador forma un segundo
eje de pivote paralelo a dicho primer eje de pivote y que permite que dicho
15
concentrador pueda moverse por completo a lo largo de dicho intervalo de movimiento
basándose en el movimiento lineal del extremo de salida de dicho cilindro hidráulico.
Según otro aspecto, se da a conocer un sistema para controlar la posición de
rotación del concentrador de un colector solar. El concentrador está soportado de
manera giratoria para moverse a lo largo de un intervalo de movimiento angular
20
basándose en la posición relativa del sol respecto al concentrador. El sistema de
control de posición incluye un cilindro hidráulico que presenta un extremo de salida, y
un conjunto de conexión que interconecta el extremo de salida de dicho cilindro y
dicho concentrador. El conjunto de conexión comprende por lo menos un elemento de
conexión y un par de brazos de pivote unidos a dicho por lo menos un elemento de
25
conexión. El par de brazos de pivote incluye un primer brazo de pivote y un segundo
brazo de pivote estando unido de manera pivotante cada uno al, por lo menos un,
elemento de conexión y el concentrador, en el que la unión del primer brazo de pivote
y el segundo brazo de pivote forman ejes de pivote primero y segundo horizontales
paralelos respectivos que permiten que dicho concentrador pueda moverse por
30
completo a lo largo del intervalo de movimiento angular basándose únicamente en el
movimiento lineal del extremo de salida de dicho cilindro hidráulico. El sistema incluye
además un conjunto de control de actuador para controlar el desplazamiento del
extremo de salida del cilindro.
Según una versión, el primer brazo de pivote está dispuesto de manera
intermedia respecto a dicho extremo de salida y dicho segundo brazo de pivote.
El intervalo de movimiento angular del colector solar es de por lo menos 180
grados según una versión y de por lo menos 240 grados según otra versión.
5
El conjunto de control de actuador incluye por lo menos una bomba, un
suministro de fluido hidráulico conectado a dicho cilindro y dicha bomba y medios de
válvula para dirigir el flujo de fluido hidráulico desde dicho suministro de fluido
hidráulico hacia y desde dicho cilindro.
Los medios de válvula incluyen una válvula de control direccional conectada
1 O
mediante fluido a dicho cilindro, en el que el accionamiento de dicha válvula
direccional hará que el fluido hidráulico fluya desde dicho suministro de fluido hacia
dicho cilindro, incluyendo además dichos medios de válvula una válvula de control de
flujo con compensación de presión para mantener un caudal fijo de flujo de fluido
durante el periodo de tiempo en el que se acciona dicha válvula direccional.
15
El conjunto de control de actuador incluye un controlador que recibe la salida
para accionar de manera selectiva el actuador para colocar gradualmente dicho
concentrador.
En una versión, el controlador recibe la salida desde medios de detección para
determinar la posición relativa del sol.
20
Preferentemente, la válvula de control direccional se acciona durante un
intervalo de tiempo predeterminado por el controlador.
El suministro de fluido incluye un depósito hidráulico y un acumulador de fluido,
estando conectado dicho acumulador a dicho depósito hidráulico y dicha bomba y
sirviendo como suministro de fluido para dicho cilindro bajo dichos medios de válvula.
25
Unos medios adicionales están conectados a dicho controlador para determinar el
estado de dicho acumulador de fluido para rellenar el mismo con fluido hidráulico. Los
medios de determinación pueden incluir unos medios de detección de presión
dispuestos en relación con dicho acumulador para determinar la presión del mismo, tal
como conmutadores de alta y baja presión.
30
El sistema descrito en la presente memoria permite el movimiento del
concentrador gradualmente para realizar un seguimiento de la posición del sol así
como el movimiento continuo a lo largo del intervalo de movimiento angular a cada una
de entre una posición de reposo y de mantenimiento según sea necesario. Para ello,
puede proporcionarse una válvula de derivación para salvar la válvula de control de
flujo para un funcionamiento rápido, según sea necesario.
Los medios de válvula según una versión incluyen además una válvula de
bloqueo dispuesta entre la válvula direccional y el cilindro mientras que en aún otra
5
versión un par de válvulas de compensación pueden estar dispuestas de manera
similar, en paralelo para retener el fluido dentro del cilindro hidráulico. La válvula
direccional puede ser una válvula direccional de solenoide, tal como una válvula de
solenoide direccional de cuatro vías.
Dicho por lo menos un elemento de conexión está unido de manera pivotante
1 O
al extremo de salida del cilindro a través de una junta prismática en el que cada uno de
los brazos de pivote está unido al, por lo menos, un elemento de conexión y el
concentrador mediante juntas articuladas.
Según aún otro aspecto, se proporciona un procedimiento para fabricar un
sistema de accionamiento basado en actuador para el concentrador de un colector
15
solar, estando dicho concentrador soportado de manera giratoria para moverse a lo
largo de un intervalo de movimiento angular basándose en la posición relativa del sol
respecto al concentrador, comprendiendo dicho procedimiento las etapas de
interconectar un extremo de salida de un cilindro hidráulico con un brazo de conexión,
unir de manera pivotante un primer brazo de pivote a dicho brazo de conexión y una
20
parte fija de dicho colector, unir de manera pivotante un segundo brazo de pivote a
dicho brazo de conexión y dicho concentrador móvil, en el que la unión de dicho primer
brazo de pivote y dicho segundo brazo de pivote forman unos ejes de pivote primero y
segundo horizontales paralelos respectivos que permiten que dicho concentrador
pueda moverse por completo a lo largo de dicho intervalo de movimiento basándose
25
totalmente en el movimiento lineal del extremo de salida de dicho cilindro hidráulico, y
proporcionar un control de actuador para controlar el desplazamiento de dicho extremo
de salida de dicho cilindro.
Una ventaja es que el sistema de accionamiento descrito en la presente
memoria es que es más sencillo en cuanto a su fabricación y ensamblaje global que
30
los sistemas de seguimiento de posición conocidos anteriormente, al tiempo que es
repetible y eficaz para permitir que el colector se accione de forma acimutal de manera
secuencial para realizar un seguimiento del sol y un movimiento continuo para
almacenamiento y/o mantenimiento del colector. Por tanto, este sistema de
accionamiento también es rentable.
Otra ventaja es que el sistema descrito en la presente memoria puede tolerar
fácilmente requisitos de carga potencial de par y fuerza elevados durante la vida de
funcionamiento del colector, incluyendo su instalación, e incluyendo aquéllos
5
producidos por la resistencia al viento y en el que la simplicidad global del sistema se
presta por sí misma a una reparación/mantenimiento más rápido, según sea
necesario.
Adicionalmente, el sistema descrito en la presente memoria es ajustable a
escala para manejar de manera eficaz cualquier requisito de par requerido. Además, el
1O
sistema también permite un suministro hidráulico central o distribuido para manejar
concentradores múltiples.
Estas y otras características y ventajas se pondrán claramente de manifiesto a
partir de la siguiente descripción detallada, que debe leerse junto con los dibujos
adjuntos.
15
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
La figura 1 es un diagrama esquemático del sistema de control de posición
según una realización preferida;
20
la figura 2 es una vista en perspectiva de una parte de un conjunto de conexión
del sistema de control de posición de la figura 1, unida al concentrador de un colector
solar;
la figura 3 es una vista en perspectiva en despiece ordenado del cilindro
hidráulico y el conjunto de conexión del sistema de control de posición de las figuras 1
25
y 2;
la figura 4 es una vista ampliada de una parte de la vista de conjunto en
despiece ordenado de la figura 3;
la figura 5 es un diagrama esquemático funcional de un conjunto de
presurización hidráulico del sistema de control de posición de las figuras 1-4;
30
las figuras 6(a)-(e) ilustran el colector solar que incluye una parte del sistema
de control de posición según una realización a modo de ejemplo, mostrándose el
actuador y el colector en diversas posiciones a lo largo de un intervalo de movimiento
angular previsto; y
la figura 7 es un diagrama esquemático funcional de un conjunto de
presurización hidráulico alternativo para su utilización con el sistema de control de
posición de la presente invención.
5
DESCRIPCIÓN DETALLADA
Lo siguiente se refiere a un sistema de accionamiento basado en actuador para
un colector solar y más específicamente a un concentrador de reflector solar. A lo
largo de la descripción siguiente, se utilizan diversos términos tales como "superior'',
1 O
"inferior'', "distal", "proximal", "primer'', "segundo", "sentido horario", "sentido
antihorario" y similares para proporcionar un marco de referencia adecuado respecto a
los dibujos adjuntos. Estos términos no pretenden limitar las reivindicaciones
siguientes, sin embargo, a menos que se indique específicamente.
Haciendo referencia a la figura 1, se muestra esquemáticamente una forma de
15
realización de un sistema de accionamiento basado en actuador (al que se hace
referencia en la presente memoria mediante el número de referencia 20) para un
colector 50 solar (mostrado parcialmente). El sistema de accionamiento 20 según esta
realización se define mediante un actuador lineal único, en este caso un cilindro
hidráulico 24, preferentemente un cilindro hidráulico de acción doble que presenta un
20
brazo de salida 28. Se pondrá más claramente de manifiesto que pueden controlarse
de manera similar múltiples cilindros (no representados), por ejemplo, para una
pluralidad de concentradores de colector solar, mostrándose esta versión con uno por
motivos de claridad. Un vástago 32 hidráulico está unido al brazo de salida 28 del
cilindro 24. El cilindro hidráulico 24 está interconectado mediante fluido a un circuito de
25
control hidráulico 36, mientras que el vástago 32 hidráulico está interconectado
mecánicamente a un conjunto 40 de conexión mecánica. Tal como se comenta en la
presente memoria, cada uno de entre el conjunto 40 de conexión mecánica y el
circuito de control hidráulico 36 se utiliza conjuntamente con el cilindro hidráulico 24
para afectar a la posición acimutal de un colector 50 solar conectado, describiéndose
30
ahora estos conjuntos con más detalle.
Haciendo referencia a las figuras 2-4, el conjunto 40 de conexión mecánica del
sistema de accionamiento 20 basado en actuador descrito en la presente memoria se
describe para los fines de esta realización. Un brazo de conexión 55 definido por un
par de placas de brazo de conexión paralelas separadas 56 y 57 está unido de manera
pivotante al extremo del vástago 32 hidráulico del cilindro 24 mediante una junta 60
prismática utilizando un pasador de pivote 71 insertado a través de aberturas 77, 79
respectivas formadas en el extremo proximal de cada una de las placas de conexión
5
así como una abertura alineada 81 de la junta prismática.
Un par de brazos de pivote; concretamente, un primer brazo de pivote 64 y un
segundo brazo de pivote 68, están unidos cada uno de manera pivotante en sus
extremos proximales en relación separada entre las placas de brazo de conexión
separadas 56, 57 del brazo de conexión 55 utilizando pasadores de pivote 73, 75,
1 O
respectivamente. Más específicamente y según esta forma de realización, las placas
de brazo de conexión 56, 57 incluyen unas aberturas 83 y 85 respectivas que están
alineadas con una abertura 91 formada en el extremo proximal del primer brazo de
pivote 64 a través de las cuales se inserta el pasador de pivote 73. De manera similar,
las placas de conexión 56, 57 incluyen además unas aberturas 87 y 89 respectivas
15
que están alineadas con una abertura 93 en el extremo proximal del segundo brazo de
pivote 68 a través de las que se inserta el pasador de pivote 75 para sujetar las
mismas. En esta disposición, el primer brazo de pivote 64 está unido de manera
pivotante al brazo de conexión 55 en una posición intermedia respecto a los extremos
distal y proximal del brazo mientras que el segundo brazo de pivote 68 está unido de
20
manera pivotante al brazo de conexión en el extremo distal del mismo. En esta
configuración, el brazo de conexión 55 está unido de manera pivotante al extremo 28
de salida del cilindro hidráulico 24, así como los brazos de pivote primero y segundo
64, 68. Alternativamente y en lugar de las placas de conexión 56, 57 que definen un
elemento o brazo de conexión único, podrían proporcionarse brazos de conexión
25
separados.
El extremo distal del primer brazo de pivote 64 está unido, también de manera
pivotante, a un soporte 72 fijo del colector 50 solar, tal como se muestra más
particularmente en la figura 2. Más en particular y tal como se muestra en las figuras 2
y 4, el primer brazo de pivote 64 incluye una abertura 95 prevista en el extremo distal
30
que se ajusta sobre un saliente 97 cilíndrico que se extiende desde el soporte 72 fijo.
El segundo brazo de pivote 68 está unido de manera pivotante a un concentrador
móvil o parte 76 de concentrador móvil del colector 50 solar, incluyendo el brazo de
pivote una abertura 99 en su extremo distal que está unida a una varilla 101 que
interconecta la parte de concentrador, que está articulada por la varilla para el
movimiento giratorio respecto a un eje horizontal definido por dicha varilla. El segundo
brazo de pivote 68 está sujeto a la varilla 101 para impedir el movimiento axial del
brazo de pivote, pero está conectado para permitir que la propia varilla pueda pivotar.
5
Según y en cuanto a esta realización ejemplar, debe observarse que el primer brazo
de pivote 64 se define mediante una configuración sustancialmente en forma de L por
motivos que se indican posteriormente, aunque será fácilmente evidente que otras
formas o geometrías adecuadas pueden utilizarse de manera alternativa.
Haciendo referencia a la figura 5, un circuito de control de actuador 36 se
1 O
describe en la presente memoria para los fines de esta realización específica. Este
circuito de control 36 puede alojarse en un recinto (no mostrado) e incluye una
pluralidad de componentes interconectados mediante un controlador 124 residente, en
este caso, un controlador lógico programable (PLC). Un depósito hidráulico 11 O
contiene una cantidad de fluido hidráulico para proporcionar un suministro de fluido
15
para el cilindro hidráulico 24. Un motor eléctrico accionado u otra bomba alimentada
adecuadamente 114 se dispone en relación con el depósito hidráulico 110 para
permitir la comunicación de fluido en la que un acumulador hidráulico 118 está
dispuesto de manera intermedia en relación con el depósito 11 O y el cilindro 24. Una
válvula de retención 146 y una válvula de descarga 150 también se prevén cada una
20
en relación con el acumulador hidráulico 118, la bomba 114 y el depósito 11 O.
El circuito de control de actuador 36 según esta forma de realización incluye
además un par de conmutadores de presión, concretamente un conmutador de alta
presión 128 y un conmutador de baja presión 129 para determinar la presión del
acumulador hidráulico 124. Una válvula de control de flujo con compensación de
25
presión 132, tal como una válvula de regulación de flujo hidráulico, de tipo de
restricción con compensación de presión de orificio fijo, se dispone en relación con una
válvula de control direccional 138 y el acumulador hidráulico 118 para permitir
proporcionar al cilindro 24 fluido desde el acumulador a un caudal constante según
sea necesario. Según esta forma de realización, la válvula de control direccional 138
30
es una válvula direccional de solenoide de cuatro vías en la que el nivel de fluido se
mantiene dentro del cilindro 24 por medio de una válvula de bloqueo 142, tal como una
válvula de retención que funciona por piloto doble, que se dispone adicionalmente
entre el cilindro hidráulico 24 y la válvula de control direccional 138.
Como resulta evidente a partir de las vistas secuenciales de las figuras 6(b) a
(e) en las que la parte 76 de concentrador se rota secuencialmente de manera
acimutal desde una posición de reposo nominal, figura 6(b), hacia una dirección
orientada hacia el Este, figura 6(c), hacia una dirección de mediodía, figura 6(d), y
5
finalmente hacia una posición orientada hacia el Oeste, figura 6(e), se hace que el
extremo 28 de salida del actuador lineal (cilindro 24) se extienda secuencialmente
hacia fuera por medio del circuito de control de actuador 36, tal como se describe con
más detalle posteriormente. Como alternativa, las posiciones variables pueden crearse
de manera similar basándose en la retracción del cilindro 24 desde una posición
1O
originalmente extendida por completo en la que el cilindro hidráulico se retrae hacia
dentro basándose en el circuito de control de actuador 36.
Más en particular, la parte 76 de concentrador móvil inicialmente está dispuesta
en la posición de reposo, figura 6(b), en la que el segundo brazo de pivote 68 se
extiende linealmente hacia una posición angular que está aproximadamente 30 grados
15
por debajo del horizonte. En esta posición, el extremo 28 de salida del actuador
(cilindro 24) se extiende hacia una posición "nominal". Para alcanzar la posición
orientada hacia el Este, figura 6(c), se hace que el extremo 28 de salida del cilindro
hidráulico 24 se extienda de manera lineal hacia fuera. Esta extensión lineal actúa
sobre el brazo de conexión 55 que se hace pivotar en un sentido antihorario junto con
20
cada uno de los brazos de pivote primero y segundo 64, 68 respecto al saliente 97
cilíndrico del soporte 72 fijo y la varilla 101 de la parte 76 de concentrador móvil,
respectivamente, también en sentido antihorario. A medida que los brazos de pivote
64, 68 rotan con el brazo de conexión 55, se hace que la parte 76 de concentrador
móvil rote en sentido antihorario hacia la posición orientada hacia el Este, figura 6(c),
25
para comenzar el seguimiento del sol.
Durante el seguimiento del sol y tal como se muestra en las figuras 6(c)-6(e) de
esta realización, el extremo 28 de salida del cilindro hidráulico 24 se extiende
adicionalmente hacia fuera de manera secuencial para "seguir" de manera eficaz el
movimiento del sol basándose en controles proporcionados por el circuito de control de
30
actuador 36. A medida que se extiende el extremo 28 de salida, el brazo de conexión
55 continúa pivotando respecto a los dos ejes de pivote establecidos por el soporte 72
fijo y la parte 76 de concentrador móvil, respectivamente, así como debido a la
posibilidad de pivotar permitida por la junta 60 prismática entre el cilindro 24 y el brazo
de conexión. Las posiciones de 12 horas (mediodía) y de final del día (Oeste) se
representan en las figuras 6(d) y 6(e), respectivamente. A lo largo del transcurso de
este movimiento de actuador, el brazo de conexión 55 continúa girando de manera
antihoraria junto con los brazos de pivote primero y segundo 64, 68, tal como se
5
muestra. Según esta realización, la longitud y la configuración en forma deL del primer
brazo de pivote 64 permite que la parte 76 de concentrador móvil avance
completamente hacia la posición orientada hacia el Oeste, figura 6(e), sin interferencia
puesto que se hace que el extremo distal del brazo de conexión 55 rote con el extremo
proximal del segundo brazo de pivote 68 a lo largo de 180 grados entre las posiciones
1O
de las figuras 6(c)-6(e). Tras completar la fase de seguimiento del sol y tras ponerse el
sol, el extremo 28 de salida del cilindro hidráulico 24 se retrae y la posición del
concentrador móvil 76 se desplaza en un movimiento continuo hasta la posición de
reposo de la figura 6(b), en la que se hace que el brazo de conexión 55 y los brazos de
pivote primero y segundo 64, 68 roten cada uno de manera antihoraria respecto a los
15
ejes de pivote definidos previamente.
Una retracción completa del cilindro hidráulico 24 según esta forma de
realización permite que el concentrador móvil 76 se desplace de manera giratoria
hacia una posición de mantenimiento o servicio, figura 6(a), que está
aproximadamente 60 grados por debajo del horizonte, tal como se muestra. Por lo
20
tanto, según esta realización, la parte 76 de concentrador puede moverse
angularmente a lo largo de un intervalo total de 240 grados.
Haciendo referencia de nuevo a la figura 5 y para permitir cualquiera de los
movimientos de extensión hacia fuera descritos anteriormente utilizando el cilindro
hidráulico 24 y el conjunto 40 de conexión mecánica, el funcionamiento típico del
25
circuito de control de actuador 36 descrito en la presente memoria es el siguiente.
Como debe ser evidente, el extremo 28 de salida del cilindro hidráulico 24 descrito en
la presente memoria se extiende hacia fuera basándose en un aumento del volumen
del fluido hidráulico que se añade a los límites del cilindro desde el suministro de fluido
(acumulador hidráulico 118). Por ejemplo y para el seguimiento del sol y para iniciar el
30
movimiento del actuador, el controlador 124 recibirá (o puede generar internamente)
una orden para que el conjunto 40 de conexión pase de una posición anterior a una
nueva posición. Para los fines de esta extensión del actuador, el controlador 124 cierra
un relé para el solenoide apropiado en la válvula de control direccional 138 durante un
periodo de tiempo predeterminado. Este cierre permite un flujo de fluido desde el
acumulador hidráulico 118 hacia los límites del cilindro hidráulico 24. Se compensa la
presión de la válvula de control de flujo 132 para medir el caudal de fluido
(independientemente de la presión aguas arriba) hasta un caudal fijo que debe
5
conocerse para calcular la duración de la orden de solenoide. Cuando el solenoide se
libera, la válvula de bloqueo 142 mantiene la presión en ambos lados del cilindro
hidráulico 24 hasta el siguiente movimiento de actuador. El caudal y la duración de
impulso se determinan para cada etapa gradual de desplazamiento dependiendo del
par y el desplazamiento angular que define los requisitos del cilindro (es decir, el
1O
diámetro y la carrera). Para un cambio típico, se realizan aproximadamente 0,3° de
desplazamiento angular. A lo largo de 180 grados de desplazamiento angular se
producen aproximadamente 600 cambios de posición gradual entre las posiciones
representadas en las figuras 6(c) a 6(e).
El controlador 124, mientras tanto, también monitoriza de manera continua los
15
conmutadores de alta/baja presión 128, 129 para mantener la presión en el
acumulador 118 dentro de un intervalo de funcionamiento deseado. Cuando el
conmutador de baja presión 129 se activa, el controlador 124 transmite una señal para
activar la bomba 114, lo que añadirá fluido hidráulico al acumulador 118 desde el
depósito hidráulico 11 O, aumentando de ese modo el volumen disponible y la presión
20
del sistema. La bomba 114 continuará funcionando hasta que se active el conmutador
de alta presión 128, punto en el que el controlador 124 transmitirá una señal para
desactivar la bomba 114.
De manera similar, el actuador puede controlarse para el movimiento continuo
utilizando el circuito descrito en la presente memoria en el que el actuador puede
25
proporcionar un movimiento mantenido continuo o retracción desde la posición
orientada hacia el Oeste, figura 6(e), hacia la posición de reposo, figura 6(b), al final
del día, desde la posición de reposo hacia la posición orientada hacia el Este, figura
6(c), al inicio de una fase de seguimiento del sol y/o desde cualquier posición angular
hacia la posición de mantenimiento, figura 6(a), según sea necesario. Según esta
30
forma de realización ejemplificativa, las posiciones de reposo y mantenimiento se
definen a 30° y 60° desde la posición horizontal orientada hacia el Este,
respectivamente. Para desplazarse hacia estas posiciones, el circuito hidráulico 36
recibe una orden continua de desplazarse en el sentido horario. A través de la carrera,
la bomba 114 probablemente se encenderá y se apagará varias veces a lo largo del
intervalo de desplazamiento para recargar el acumulador 118 según lo detecten los
conmutadores de alta/baja presión 128, 129 de la manera indicada anteriormente. La
confirmación de haber alcanzado la posición de reposo y/o mantenimiento, figura 6(b),
5
figura 6(c), puede realizarse mediante realimentación externa o interna, por ejemplo,
usando conmutadores de limitación (no representados).
Tal como se indicó anteriormente, el control central de la bomba 114 y la
válvula de control direccional 138 del circuito de control de actuador 36 se consigue
mediante el controlador 124. Según esta forma de realización ejemplificativa, los
1 O
niveles o modos variables de funcionamiento controlado pueden preverse para mover
el concentrador, por ejemplo, para seguimiento del sol. Por ejemplo y en un primer
modo, la posición del actuador sería desconocida para el controlador 124. Una
referencia de sensor de posición absoluta (por ejemplo, codificador, inclinómetro u
otros medios de sensor 160, figura 1) cierra el bucle de posición. Un índice de impulso
15
y señal de dirección específicos se introducirían entonces en el circuito de control
(controlador 124), creando de ese modo un movimiento gradual del actuador (cilindro
24) basándose en la señal introducida.
Un circuito de control de actuador 176 alternativo para los fines de la presente
invención se representa en la figura 7. Como en lo mencionado anteriormente, este
20
circuito de control 176 puede alojarse en un recinto (no mostrado) e incluye una
pluralidad de componentes que se interconectan normalmente mediante un
controlador residente (no mostrado) de manera similar al circuito de la figura 5. Un
depósito hidráulico 180 que actúa como suministro de fluido (potencia) para el circuito
176 contiene una cantidad de fluido hidráulico para los fines del cilindro hidráulico de
25
doble actuación 24. Se permite mediante una bomba accionada por motor eléctrico o
alimentada de otra manera adecuada 184 dispuesta en relación con el depósito 180, la
comunicación de fluido con el depósito 180 en la que un acumulador hidráulico 188 se
dispone de manera intermedia y mediante fluido entre el cilindro hidráulico 24 y el
depósito 180. Además, está prevista una válvula de retención 192 y una válvula de
30
descarga 196 en relación con el acumulador hidráulico 188, la bomba 184 y el
depósito hidráulico 180.
De manera similar al circuito de control de actuador 36 anterior, figura 5, se
dispone una válvula de control de flujo 200, tal como una válvula de regulación de flujo
hidráulico, de tipo de restricción, con compensación de presión de orificio fijo, en relación con una válvula de control direccional 204 y el acumulador hidráulico 188 para permitir proporcionar al cilindro hidráulico 24 fluido desde el acumulador a presión a un caudal constante, según sea necesario. Según esta forma de realización, la válvula de control direccional 204 es una válvula de solenoide de cuatro vías, aunque pueden utilizarse otras versiones adecuadas. El nivel de fluido se mantiene dentro del cilindro hidráulico 24 según esta versión mediante un par de válvulas de compensación 208, 212, tales como las fabricadas por Sun Hydraulics en las que las válvulas 208, 212 se disponen entremedias en relación paralela respecto al cilindro hidráulico. Las válvulas 208, 212 se disponen de manera intermedia en relación con la válvula de control de flujo 200, el cilindro hidráulico 24 y la válvula de control direccional 204 para proporcionar una descarga de presión térmica mejorada en lugar de la válvula de bloqueo 142, figura 5, de la realización de circuito anterior.
Una válvula de retención de derivación 216 se dispone adicionalmente en relación con el cilindro hidráulico 24 para crear un modo de derivación de alta velocidad, según sea necesario, para mantenimiento y almacenamiento, en lugar de la válvula de control de flujo 200.
Según esta forma de realización, un cilindro de bloqueo 224 opcional se dispone en relación con el acumulador hidráulico 188, habilitando el cilindro de bloqueo 224 mediante una válvula de control direccional 228 y un par de válvulas de compensación 232, 236 dispuestas en paralelo en relación con el cilindro de bloqueo 224, incluyendo además el segundo circuito de bloqueo válvulas de descarga automática y manual 240, 244, respectivamente. El cilindro de bloqueo 224 es sustancialmente más pequeño que el cilindro principal 24, siendo el fin del cilindro de bloqueo mover una barra o pasador (no mostrados) hacia el interior de un fiador (no mostrado) en la biela de salida del brazo de pivote 68. La operación anterior bloquea la conexión con una base o torre 76, figura 6, directamente eliminando de ese modo de las otras piezas del conjunto de conexión mecánica de conexión y el cilindro principal 24 cualquier carga sustancial soportada durante periodos de condiciones de mucho viento que normalmente podrían "accionar hacia atrás" el actuador.

En cuanto al funcionamiento y para iniciar el movimiento del actuador utilizando el circuito descrito en la presente memoria, el controlador (no mostrado en la figura 7), recibirá una orden de pasar el conjunto 40 de conexión, figura 1, desde una posición
anterior hacia una nueva posición gradual. Para los fines de un movimiento de
extensión del actuador, el controlador cierra un relé para el solenoide apropiado en la
válvula de control direccional 204 durante un periodo de tiempo predeterminado. Este
cierre permite un flujo de fluido desde el acumulador hidráulico 188 hacia los límites
5
del cilindro hidráulico 24. Como en la anterior forma de realización, se compensa la
presión de la válvula de control de flujo 200 para medir el caudal de fluido hidráulico
(independientemente de la presión aguas arriba) hasta un caudal fijo que debe
conocerse para calcular la duración de la orden de solenoide. Cuando el solenoide se
libera, el par paralelo de válvulas de compensación 208, 212 mantienen la presión en
1 O
ambos lados del cilindro 24 hasta el siguiente movimiento de actuador en el que la
presión en el lado de entrada da como resultado un flujo de fluido libre en la dirección
hacia delante (es decir, al cilindro 24) a través de la válvula de retención interna. El
flujo inverso se bloquea o impide hasta que la fuerza del resorte ajustable de la válvula
se supera por, o bien: 1) la presión piloto desde el lado de entrada de la válvula de
15
compensación pareada, 2) alta presión inversa (controlada internamente desde el lado
de cilindro) debido a la dilatación térmica o a la carga externa alta ó 3) una
combinación de 1) y 2).
Se habilita la válvula de retención de derivación 216 cuando no se requiere
movimiento gradual, tal como movimiento del colector solar a una posición de reposo o
20
de mantenimiento.
Tal como se indicó anteriormente, la parte de bloqueo del circuito 176 es
similar al circuito hidráulico principal descrito anteriormente en su utilización de una
válvula direccional de cuatro vías 228 para controlar la dirección de desplazamiento
del cilindro de bloqueo 224. La presión se mantiene dentro del cilindro de bloqueo
25
utilizando el par separado de válvulas de compensación 232, 236 que se disponen en
relación con el cilindro de bloqueo 224. A diferencia del cilindro principal 24, no se
requiere una válvula de control de flujo en esta parte del circuito 176 porque el
funcionamiento del cilindro de bloqueo 224 es simplemente un estado enganchado o
desenganchado.
30
En un modo alternativo de funcionamiento controlado de este sistema, una
entrada de sensor de posición absoluta, los medios de sensor 160, figura 1, se
conecta específicamente a la del controlador 124. De este modo, se proporciona un
punto de establecimiento de posición al controlador 124. Este punto de
establecimiento de pos1c1on podría ser o bien
una orden de posición proporcional
analógica o bien una orden de posición digital que se envía a través de una interfaz de
comunicaciones digital, iniciando de este modo un movimiento gradual del actuador
(cilindro 24).
5
En otro modo de funcionamiento controlado alternativo más, el controlador 124
puede incluir el conocimiento específico de la posición de actuador a partir de una
referencia de sensor de posición absoluta (por ejemplo, codificador, inclinómetro o
medios
similares, no mostrados). El controlador 124 deriva un punto de
establecimiento
de posición basándose en información de Fecha/Hora del día,
1O
coordenadas de un mapa (entrada de datos/configuración inicial) y datos de
movimiento solar (tablas de consulta).
LISTA DE PIEZAS PARA LAS FIGURAS 1-7
15
20 sistema de accionamiento
24
cilindro hidráulico
28
varilla o brazo de salida
32
vástago hidráulico
36
circuito de control de actuador
20
40 conjunto de conexión mecánica
50
colector solar
55
brazo de conexión
56
placa de brazo de conexión
57
placa de brazo de conexión
25
60 junta prismática
64
primer brazo de pivote
68
segundo brazo de pivote
71
pasador, pivote
72
soporte, fijo
30
73 pasador, pivote
75
pasador, pivote
76
concentrador móvil o parte de concentrador
77
abertura
79 abertura
81 abertura
83 abertura
85 abertura
87 abertura
89 abertura
91 abertura, primer brazo de pivote
93 abertura, segundo brazo de pivote
95 abertura, primer brazo de pivote 97 saliente cilíndrico, soporte
99 abertura, segundo brazo de pivote 101 varilla 110 depósito hidráulico
114 bomba
118 acumulador hidráulico
124 controlador
128 conmutador de presión, alta
129 conmutador de presión, baja
132 válvula de control de flujo
138 válvula de control direccional
142 válvula de bloqueo
146 válvula de retención
150 válvula de descarga
160 medios de sensor
176 circuito de control de actuador 180 depósito hidráulico
184 bomba
188 acumulador hidráulico
192 válvula de retención
196 válvula de descarga
200 válvula de control de flujo
204 válvula de control direccional

208 válvula de compensación
212 válvula de compensación 216 válvula de retención de derivación 224 cilindro de bloqueo 228 válvula de control direccional
5 232 válvula de compensación 236 válvula de compensación 240 válvula de descarga automática 244 válvula de descarga manual

10 Aunque esta descripción se basa en determinadas formas de realización ejemplificativas, resultará fácilmente evidente para los expertos en la materia que hay numerosas variaciones y modificaciones que pueden realizarse utilizando los ámbitos previstos de la invención, tal como definen las reivindicaciones siguientes.

Claims (20)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Sistema basado en actuador para controlar la posición de rotación del concentrador de un colector solar, estando dicho concentrador soportado de manera giratoria para moverse a lo largo de un intervalo de movimiento angular basándose en la posición relativa del sol respecto al concentrador, estando dicho sistema de control de posición caracterizado porque:
    un cilindro hidráulico que presenta un extremo de salida;
    un conjunto de conexión que interconecta el extremo de salida de dicho cilindro Y dicho concentrador, comprendiendo dicho conjunto de conexión: por lo menos un elemento de conexión; y un par de brazos de pivote unidos a dicho por lo menos un elemento de
    conexión, incluyendo dicho par de brazos de pivote un primer brazo de pivote y un segundo brazo de pivote, estando unido de manera pivotante dicho primer brazo de pivote a una parte fija de dicho concentrador en un extremo de dicho brazo y unido de manera pivotante a dicho por lo menos un elemento de conexión en un extremo opuesto del mismo, estando unido de manera pivotante dicho segundo brazo de pivote a una parte soportada de manera giratoria de dicho concentrador en un extremo y estando unido de manera pivotante a dicho por lo menos un elemento de conexión en un extremo opuesto, estando unido de manera pivotante dicho elemento de conexión a dicho extremo de salida de dicho cilindro en un extremo y unido de manera pivotante a cada uno de dichos brazos de pivote primero y segundo en el que el movimiento axial de dicho extremo de salida permite hacer rotar dicho concentrador por dicho intervalo de movimiento angular; y
    un sistema de presurización hidráulico para controlar el desplazamiento de dicho extremo de salida de dicho cilindro, donde dicho intervalo de movimiento angular es de por lo menos 180 grados.
  2. 2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho primer brazo de pivote está dispuesto de manera intermedia respecto al extremo de salida de dicho cilindro y dicho segundo brazo de pivote.
  3. 3. Sistema según la reivindicación 2, caracterizado porque dicho intervalo de
    movimiento angular es de por lo menos 240 grados.
  4. 4.
    Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho sistema de presurización hidráulico incluye por lo menos una bomba, un suministro de fluido hidráulico conectado a dicho cilindro y dicha bomba y unos medios de válvula para dirigir el flujo de fluido hidráulico desde dicho suministro de fluido hidráulico hacia y desde dicho cilindro.
  5. 5.
    Sistema según la reivindicación 4, caracterizado porque dichos medios de válvula incluyen una válvula de control direccional conectada mediante fluido a dicho cilindro, en el que el accionamiento de dicha válvula direccional hará que el fluido hidráulico fluya desde dicho suministro de fluido hacia dicho cilindro, incluyendo además dichos medios de válvula una válvula de control de flujo con compensación de presión para mantener un caudal fijo de flujo de fluido durante el periodo de tiempo en el que se acciona dicha válvula direccional.
  6. 6.
    Sistema según la reivindicación 5, caracterizado porque dicho sistema de presurización hidráulico incluye un controlador que recibe la salida para accionar de manera selectiva dicho sistema de presurización hidráulico para colocar gradualmente dicho concentrador.
  7. 7.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dicho controlador recibe la salida desde unos medios de detección para determinar la posición relativa del sol.
  8. 8.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dicha válvula de control direccional se acciona durante un intervalo de tiempo predeterminado.
  9. 9.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dicho suministro de fluido incluye un depósito hidráulico y un acumulador de fluido, estando conectado dicho acumulador a dicho depósito hidráulico y a dicha bomba y sirviendo como suministro de fluido para dicho cilindro bajo dichos medios de válvula.
  10. 10.
    Sistema según la reivindicación 9, caracterizado porque incluye unos medios conectados a dicho controlador para determinar el estado de dicho acumulador para rellenar el mismo con fluido hidráulico.
  11. 11.
    Sistema según la reivindicación 10, caracterizado porque dichos medios de determinación incluyen unos medios de detección de presión dispuestos en relación con dicho acumulador para determinar la presión del mismo.
  12. 12.
    Sistema según la reivindicación 11, caracterizado porque dichos medios de detección de presión incluyen unos conmutadores de alta y baja presión.
  13. 13.
    Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque el movimiento de dicho concentrador es posible gradualmente para realizar un seguimiento de la posición del sol así como del movimiento continuo por el intervalo de movimiento angular a cada una de entre una posición de reposo y de mantenimiento según sea necesario.
  14. 14.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dichos medios de válvula incluyen además un par de válvulas de compensación dispuestas en paralelo entre dicha válvula direccional y dicho cilindro.
  15. 15.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dicha válvula direccional es una válvula direccional de solenoide.
  16. 16.
    Sistema según la reivindicación 6, caracterizado porque dicha válvula direccional es una válvula de solenoide direccional de cuatro vías.
  17. 17.
    Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho por lo menos un elemento de conexión está unido de manera pivotante a dicho extremo de salida a través de una junta prismática.
  18. 18.
    Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque cada uno de dichos brazos de pivote está unido a dicho por lo menos un elemento de conexión y
    dicho concentrador mediante juntas articuladas.
  19. 19.
    Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque la unión de dicho primer brazo de pivote a la parte fija de dicho concentrador forma un primer eje de pivote y la unión de dicho segundo brazo de pivote a la parte móvil de manera giratoria de dicho concentrador forma un segundo eje de pivote paralelo a dicho primer eje de pivote y que permite que dicho concentrador pueda moverse por completo por dicho intervalo de movimiento basándose en el movimiento lineal del extremo de salida de dicho cilindro hidráulico.
  20. 20.
    Sistema para controlar la posición de rotación del concentrador de un colector solar, estando dicho concentrador soportado de manera giratoria para moverse a lo largo de un intervalo de movimiento angular basándose en la posición relativa del sol respecto al concentrador, estando dicho sistema de control de posición caracterizado porque comprende:
    un cilindro hidráulico que presenta un extremo de salida;
    un conjunto de conexión que interconecta el extremo de salida de dicho cilindro y dicho concentrador, comprendiendo dicho conjunto de conexión: por lo menos un elemento de conexión; y un par de brazos de pivote unidos a dicho por lo menos un elemento de
    conexión, incluyendo dicho par de brazos de pivote un primer brazo de pivote y un segundo brazo de pivote, estando unido de manera pivotante cada uno a dicho por lo menos un elemento de conexión y dicho concentrador, en el que la unión de dicho primer brazo de pivote y dicho segundo brazo de pivote forman unos ejes de pivote primero y segundo horizontales paralelos respectivos que permiten que dicho concentrador pueda moverse por completo a lo largo de dicho intervalo de movimiento basándose totalmente en el movimiento lineal del extremo de salida de dicho cilindro hidráulico; y
    un sistema de presurización hidráulico para controlar el desplazamiento de dicho extremo de salida respecto a dicho cilindro, donde dicho intervalo de movimiento angular es de por lo menos 180 grados.
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