RU2145692C1 - Механизм наведения на солнце - Google Patents

Механизм наведения на солнце Download PDF

Info

Publication number
RU2145692C1
RU2145692C1 RU96107461A RU96107461A RU2145692C1 RU 2145692 C1 RU2145692 C1 RU 2145692C1 RU 96107461 A RU96107461 A RU 96107461A RU 96107461 A RU96107461 A RU 96107461A RU 2145692 C1 RU2145692 C1 RU 2145692C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
guidance
solar
mechanisms
installation according
sun
Prior art date
Application number
RU96107461A
Other languages
English (en)
Other versions
RU96107461A (ru
Inventor
Александр Эдуардович Бергер
Original Assignee
Александр Эдуардович Бергер
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Александр Эдуардович Бергер filed Critical Александр Эдуардович Бергер
Publication of RU96107461A publication Critical patent/RU96107461A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2145692C1 publication Critical patent/RU2145692C1/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S30/00—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules
    • F24S30/40—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules for rotary movement
    • F24S30/45—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules for rotary movement with two rotation axes
    • F24S30/452—Vertical primary axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S50/00—Arrangements for controlling solar heat collectors
    • F24S50/20—Arrangements for controlling solar heat collectors for tracking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S30/00—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules
    • F24S2030/10—Special components
    • F24S2030/11—Driving means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S30/00—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules
    • F24S2030/10—Special components
    • F24S2030/11—Driving means
    • F24S2030/115—Linear actuators, e.g. pneumatic cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S30/00—Arrangements for moving or orienting solar heat collector modules
    • F24S2030/10—Special components
    • F24S2030/13—Transmissions
    • F24S2030/137—Transmissions for deriving one movement from another one, e.g. for deriving elevation movement from azimuth movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S25/00—Arrangement of stationary mountings or supports for solar heat collector modules
    • F24S25/10—Arrangement of stationary mountings or supports for solar heat collector modules extending in directions away from a supporting surface
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/40—Solar thermal energy, e.g. solar towers
    • Y02E10/47—Mountings or tracking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Photovoltaic Devices (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Lubrication Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Slot Machines And Peripheral Devices (AREA)
  • Holo Graphy (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

Устройство предназначено для обеспечения наведения на солнце преобразователей его энергии. Установка состоит из двух механизмов наведения на солнце, обеспечивающих перемещение преобразователей, при этом механизмы соединены друг с другом через гидравлическую или пневматическую прямую силовую передачу, причем при перемещении солнечного преобразователя, приводимого в движение одним из указанных механизмов наведения в соответствии с перемещением солнца, обеспечивается в соответствии с последним и перемещение другого преобразователя, приводимого в движение вторым механизмом. Устройство позволяет обеспечить экономичное и простое управление солнечными преобразователями. 2 с. и 11 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Предметом изобретения является механизм наведения на солнце, то есть механизм, который двигает устройства прикладной солнечной техники (в дальнейшем - солнечные преобразователи) в зависимости от положения солнца.
Известны системы, состоящие из нескольких механизмов наведения на солнце (механизмов наведения), гидравлические исполнительные органы которых приводятся в движение от общего источника давления. Каждый механизм наведения должен при этом управляться автономно, что может быть реализовано только с помощью сложной и дорогостоящей системы управления. К тому же подобный механизм потребляет много энергии (см. DЕ 2715334). Известны также гидравлические механизмы наведения с противовесом, который при опускании солнечного преобразователя поднимается и аккумулирует при этом энергию, которая затем используется для последующего поднятия солнечного преобразователя. Подобный противовес обеспечивает экономичный привод, но в то же время ведет к дополнительному удорожанию конструкции.
Целью изобретения является устранение вышеуказанных недостатков.
Указанная цель, предоставить простое управление для систем, состоящих из нескольких механизмов наведения, достигается в принципе тем, что исполнительные органы двух механизмов наведения связаны друг с другом гидравлически таким образом, что достаточно двигать только один солнечный преобразователь в соответствии с перемещением солнца, чтобы другой солнечный преобразователь двигался тоже в соответствии с перемещением солнца, причем без применения какого-либо дополнительного управления. Указанные два механизма наведения могут быть частью системы, состоящей из нескольких механизмов наведения. Если солнечный преобразователь и/или части с изменяющимся по высоте положением одного из этих механизмов наведения использовать в качестве аккумулирующего энергию противовеса, то получится установка, состоящая из двух механизмов наведения, с минимальным потреблением энергии, что дает, особенно в случае тяжелых солнечных преобразователей, значительные преимущества. Исполнительные органы могут быть реализованы с помощью поворотных гидромоторов или цилиндров. Различного рода улучшения и специальные исполнения описаны в дополнительных пунктах формулы изобретения.
2 К описанию изобретения приведены следующие эскизы:
фиг. 1 - установка, состоящая из двух одноосных механизмов наведения на солнце,
фиг. 2 - установка, состоящая из двух двухосных механизмов наведения на солнце,
фиг.3 - система, состоящая из нескольких установок.
На фиг. 1a и 1b показаны соответственно по одному механизму наведения (Ia, Ib), который имеет опору (2, 20), перемещающуюся в направляющей трубе (4, 22). Опора (2, 20) несет сверху солнечный преобразователь, опирается снизу на гидравлический цилиндр одностороннего действия (12, 27) и, аналогично гидравлическим весам, через гидравлическую силовую передачу, состоящую из гидравлического цилиндра одностороннего действия (12, 27), гидропровода (13, 14) и второго гидравлического цилиндра одностороннего действия (12', 27'), соединена с противовесом, который действует как накопитель энергии. Причем вместо гидравлической силовой передачи возможно также применение механической силовой передачи. В качестве противовеса служат солнечный преобразователь и части с изменяющимся по высоте положением второго аналогичного механизма наведения (IIa, IIb). Механизмы наведения связаны друг с другом таким образом, что при опускании опоры (2, 2', 20, 20') одного из механизмов наведения опора другого механизма наведения одновременно поднимается, при этом направления вращения обеих солнечных преобразователей совпадают. В механизмах наведения, имеющих преимущественно вертикальную ось вращения (см. фиг. 1а), совпадение направления вращения обоих солнечных преобразователей достигается с помощью друг относительно друга противоположно направленных винтовых направляющих (16 и 16') (на эскизе - винтовые пазы (16, 16') с ведущими пальцами (15, 15')), которые преобразуют поступательное движение опоры в соответствующее вращательное движение. В механизмах наведения, имеющих преимущественно горизонтальную осью вращения (см. фиг. 1b), сопадение направления вращения обоих солнечных преобразователей достигается посредством действия штанг (21, 21'), которые одним концом шарнирно соединены с несущей конструкцией (28, 28') солнечного преобразователя, причем эти шарнирные соединения расположены с разных сторон относительно точек соединения опор (20, 20') с соответствующими несущими конструкциями (28, 28'). Другой конец штанги (21, 21') шарнирно соединен с направляющей (22, 22') или с другим фиксированным пунктом. В другом варианте исполнения направляющие трубы (22, 22') имеют шарнирное закрепление относительно поверхности земли, при этом штанги (21, 21') закреплены неподвижно; или направляющие трубы (22, 22') и штанги (21, 21') закреплены неподвижно, при этом опора (20, 20') и конструкция (28, 28') соединяются через дополнительную качающуюся штангу. Движение обоих солнечных преобразователей в одном направлении (например, в течение дня) происходит потому, что солнечный преобразователь и части с изменяющимся положением по высоте одного из механизмов наведения (Iа) (см. фиг. 1а) имеют несколько больший вес, чем те же элементы другого механизма наведения (IIа); движение обеих солнечных установок в другом направлении (например, ночью) осуществляется, например, с помощью насоса (26). Управление установки с горизонтальной осью вращения (см. фиг.1b) осуществляется, например, посредством перемещения только одного груза (29), который расположен на конструкции (28) механизма наведения (Ib) и снабжен, к примеру, электрическим приводом, другой механизм наведения (IIb) принудительно выполняет при этом правильное движение.
На фиг. 2 показаны два друг с другом связанных двухосных механизма наведения, которые представляют собой комбинацию из одноосных механизмов наведения, описанных под фиг.1a и фиг.1b. Внутренняя опора (20) передвигается внутри внешней опоры (2), которая в свою очередь перемещается в направляющей трубе (4). Каждый поршень (11, 11') привода внешней опоры имеет по периметру паз кольцевой формы (18, 18'), причем эти пазы соединены через гидропровод (14) друг с другом и через гидравлические соединения (25, 25') соответственно с цилиндрами (27, 27') привода внутренней опоры (20, 20'). Выше и ниже кольцевого зазора (18, 18'), длина которого не меньше хода опоры (2, 2'), находятся поршневые уплотнения (23). Таким образом, гидравлическое силовое соединение (12, 13, 12') опор (2, 2') и гидравлическое силовое соединение (27, 25, 18, 14, 18', 25', 27') опор (20, 20') являются независимыми друг относительно друга при любом положении опор. Штанги (21, 21') соединены шарнирно с конструкциями (28, 28') и с внешними опорами (2, 2') таким образом, чтобы направления вращения солнечных преобразователей совпадали.
На фиг. 3a или фиг. 3b показана система, состоящая из трех установок (а, b, с), причем каждая установка включает в себя два механизма наведения в соответствии с фиг. 1a или фиг. 1b. Привод опор (2, 2', 20, 20') осуществляется цилиндрами двухстороннего действия (17, 17', 37, 37'), расположенными снизу. Установки (a, b, с) соединены друг с другом через верхние полости указанных цилиндров, причем соответственно одна верхняя полость цилиндра механизма наведения (I), принадлежащая одной установке, соединена посредством гидропровода (19, 39) только с одной верхней полостью цилиндра механизма наведения (II), принадлежащей другому механизму наведения. Таким образом, управление целой группой механизмов наведения осуществляется посредством управления только одним механизмом наведения. В общем случае общий вес подвижных элементов всех механизмов наведения (I) (см. фиг. 3а) больше, чем общий вес подвижных элементов всех механизмов наведения (II).

Claims (13)

1. Установка, состоящая из двух механизмов наведения на солнце, которые двигают устройства прикладной солнечной техники (солнечные преобразователи) в зависимости от положения солнца, отличающаяся тем, что механизмы наведения соединены друг с другом через гидравлическую или пневматическую прямую силовую передачу таким образом, что если солнечный преобразователь, приводимый в движение одним из указанных механизмов наведения, производит движение в соответствии с перемещением солнца, то солнечный преобразователь, приводимый в движение другим механизмом наведения, выполняет движение тоже в соответствии с перемещением солнца.
2. Установка по п.1, отличающаяся тем, что движущие органы обоих механизмов наведения выполнены с возможностью совершения друг относительно друга точно или приближенно противоположно направленных движений.
3. Установка по п.1, отличающаяся тем, что движущие органы обоих механизмов наведения выполнены с возможностью совершения друг относительно друга точно или приближенно направленных движений.
4. Установка по п.2, отличающаяся тем, что для вращения двух солнечных преобразователей в одном направлении предусмотрены противоположно направленные друг относительно друга винтовые направляющие.
5. Установка по п.3, отличающаяся тем, что для вращения двух солнечных преобразователей в одном направлении предусмотрены винтовые направляющие соответственно одного и того же направления.
6. Установка по одному из пп.1 - 3, отличающаяся тем, что вращательное движение солнечных преобразователей достигается посредством действия штанг, причем присоединение штанг обоих механизмов наведения выполнено таким образом, что направления вращения обоих солнечных преобразователей совпадают.
7. Установка по одному из пп.1, 2, 4 и 6, отличающаяся тем, что механизм наведения снабжен противовесом, который при опускании солнечного преобразователя и/или частей механизма наведения с изменяющимся по высоте положением аккумулирует энергию для ее последующего использования при поднятии указанных элементов, причем противовесом служит солнечный преобразователь другого механизма наведения и/или части этого механизма наведения с изменяющимся по высоте положением.
8. Установка по одному из вышестоящих пунктов, отличающаяся тем, что движение солнечных преобразователей осуществляется с помощью поворотных гидромоторов или с помощью цилиндров.
9. Установка по п. 7 или по любому из пп.1 - 6, отличающаяся тем, что механизмы наведения соединены друг с другом посредством механической силовой передачи.
10. Установка по одному из пп.1 - 8 с двухосными механизмами наведения, причем между корпусом и исполнительным органом первой оси наведения имеется свободное пространство, соединенное гидравлически с внешним гидромотором и с приводом второй оси наведения и ограниченное двумя уплотнениями, расположенными на исполнительном органе первой оси наведения на расстоянии друг от друга не менее его хода.
11. Установка по п.10, отличающаяся тем, что свободное пространство образовано пазами винтовой направляющей.
12. Система, состоящая из многих механизмов наведения, отличающаяся тем, что она содержит минимум одну установку по одному из вышестоящих пунктов или по комбинации из нескольких вышестоящих пунктов.
13. Система по п.12, отличающаяся тем, что механизмы наведения соединены последовательно таким образом, что направления вращения солнечных преобразователей совпадают.
Приоритет по пунктам:
01.06.93 - по пп.1 - 7;
02.03.94 - по пп.8 - 11;
07.12.93 - по пп.12 и 13.
RU96107461A 1993-06-01 1994-06-01 Механизм наведения на солнце RU2145692C1 (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4318103 1993-06-01
DEP4318103.1 1993-06-01
DE4341630 1993-12-07
DEP4341630.6 1993-12-07
DE4406765 1994-03-02
DEP4406765.8 1994-03-02
PCT/DE1994/000612 WO1994028360A1 (de) 1993-06-01 1994-06-01 Sonnennachführung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU96107461A RU96107461A (ru) 1998-03-27
RU2145692C1 true RU2145692C1 (ru) 2000-02-20

Family

ID=27205147

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU96107461A RU2145692C1 (ru) 1993-06-01 1994-06-01 Механизм наведения на солнце

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5730117A (ru)
EP (1) EP0706631B1 (ru)
JP (1) JPH08510547A (ru)
AT (1) ATE214144T1 (ru)
AU (1) AU699898B2 (ru)
BR (1) BR9406707A (ru)
DE (1) DE59410075D1 (ru)
RU (1) RU2145692C1 (ru)
WO (1) WO1994028360A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MD4401C1 (ru) * 2015-09-30 2016-10-31 Технический университет Молдовы Система ориентирования фотоэлектрических панелей

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AUPP720998A0 (en) * 1998-11-20 1998-12-17 Solar Energy Systems Pty Ltd Sun tracers
US6058930A (en) * 1999-04-21 2000-05-09 Shingleton; Jefferson Solar collector and tracker arrangement
US6552257B1 (en) * 2001-10-16 2003-04-22 American Signal Company Nonrotating pivotable solar panel
US6837586B2 (en) * 2002-01-09 2005-01-04 Geoffrey B. Rhoads Ring optical interferometer
US6726339B2 (en) * 2002-01-09 2004-04-27 Geoffrey B. Rhoads Ring telescope system
US8023117B2 (en) * 2002-01-09 2011-09-20 Venture Ad Astra, Llc Establishing and maintaining focus in segmented-optic telescopes
WO2004001457A2 (en) * 2002-06-21 2003-12-31 Rhoads Geoffrey B Ring optical interferometer
US7793467B1 (en) 2003-01-31 2010-09-14 Melton David S Passively cooled and heated electrical components and power building
US7531741B1 (en) 2003-03-07 2009-05-12 Sacred Power Corporation Tracking solar shelter
DE602004015258D1 (de) * 2003-03-10 2008-09-04 Sunpower Corp Modular-schattensystem mit solarverfolgungstafeln
ES2326121T3 (es) * 2003-03-18 2009-10-01 Sunpower Corporation, Systems Dispositivo colector solar orientable.
KR100727803B1 (ko) 2005-10-24 2007-06-13 홍정호 태양열집열기 또는 태양광집광기의 태양위치추적방법과 그장치
US20080000515A1 (en) * 2006-06-30 2008-01-03 Kuo-Len Lin Automatically Solar Energy Tracking and Collecting System
CN1973610A (zh) * 2006-12-22 2007-06-06 万尤宝 一种沙漠治理方法及其涉及的装置
WO2008118520A1 (en) * 2007-03-23 2008-10-02 Sunpower Corporation Tilt assembly for tracking solar collector assembly
ES1065444Y (es) * 2007-05-24 2007-11-16 Meseguer Teodoro Domingo Cano Instalacion solar fotovoltaica
EP2060928A1 (en) 2007-11-15 2009-05-20 The Technology Partnership Plc Light tracking device
US20090159075A1 (en) * 2007-11-20 2009-06-25 Regenesis Power, Llc. Southerly tilted solar tracking system and method
US20090145425A1 (en) * 2007-12-11 2009-06-11 Lasen Development Llc Photovoltaic panel and solar-panel unit made using photovoltaic panels of the same sort
US7677242B2 (en) * 2007-12-11 2010-03-16 Lasen Development Llc Solar-panel unit
US8119962B2 (en) * 2008-10-03 2012-02-21 Chin Keong Lam Control signal generation of a solar panel orientation system with interference reduction using an infrared filter
US8511297B2 (en) * 2009-05-26 2013-08-20 Young & Franklin, Inc. Actuator-based drive system for solar collector
WO2012070741A1 (ko) * 2010-11-26 2012-05-31 부시파워 로보트형 태양광 추적장치
US8407950B2 (en) 2011-01-21 2013-04-02 First Solar, Inc. Photovoltaic module support system
CN102155800B (zh) * 2011-03-17 2013-03-06 中海阳新能源电力股份有限公司 模块化无遮挡浮力光集热装置
US8881484B2 (en) * 2011-05-16 2014-11-11 Anthony Zante Long span solar collector support system
US20130061845A1 (en) * 2011-09-12 2013-03-14 Zomeworks Corporation Radiant energy driven orientation system
US10044319B2 (en) 2013-03-29 2018-08-07 Anthony A. Zante Elevated long span solar panel mounting system
KR20150041929A (ko) * 2013-10-10 2015-04-20 엘지이노텍 주식회사 태양광 발전장치
US9255725B2 (en) * 2014-01-30 2016-02-09 Jasem M K Th Sh Al-Enizi Sun tracking solar energy collection system
US9787161B2 (en) * 2016-02-08 2017-10-10 Shahriar Eftekharzadeh Method and apparatus for near-isothermal compressed gas energy storage
US10119291B2 (en) * 2017-02-17 2018-11-06 James McKinion Free-standing load support system
US10879836B2 (en) * 2018-03-27 2020-12-29 Preformed Line Products Co. Mounting assembly for mounting a solar panel

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4328789A (en) * 1976-11-22 1982-05-11 American Solar Solar tracking drive mechanism
DE2715334A1 (de) * 1977-04-06 1978-10-12 Martin Schatta Wind- und sonnenkraftmaschine
US4424802A (en) * 1981-10-08 1984-01-10 Sun Trac Industries, Inc. Pneumatic drive for solar concentrators
DE3421411C1 (de) * 1984-06-08 1985-07-11 Brandstätter, Rolf, 7260 Calw Vorrichtung zum Nachfuehren von Sonnenkollektoren
US4968355A (en) * 1989-04-14 1990-11-06 Johnson Kenneth C Two-axis tracking solar collector mechanism
DE4240541A1 (ru) * 1991-12-03 1993-07-29 Alexander Berger

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MD4401C1 (ru) * 2015-09-30 2016-10-31 Технический университет Молдовы Система ориентирования фотоэлектрических панелей

Also Published As

Publication number Publication date
ATE214144T1 (de) 2002-03-15
BR9406707A (pt) 1996-02-27
US5730117A (en) 1998-03-24
AU6793494A (en) 1994-12-20
EP0706631A1 (de) 1996-04-17
DE59410075D1 (de) 2002-04-11
AU699898B2 (en) 1998-12-17
WO1994028360A1 (de) 1994-12-08
EP0706631B1 (de) 2002-03-06
JPH08510547A (ja) 1996-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2145692C1 (ru) Механизм наведения на солнце
RU96107461A (ru) Система наведения на солнце
CN104029745B (zh) 一种腿轮混合式液压机械腿
CN108214474B (zh) 一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂
JPH04111801A (ja) 桁式軌道用転てつ装置
CN107298137B (zh) 一种趴卧式步行机器人
CN104029216A (zh) 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元
CN111515925A (zh) 一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构
CN107351939A (zh) 足式机器人腿部机构
CN113928518A (zh) 一种可变姿态的水下矢量推进装置
CN106625591B (zh) 一种三平两转五自由度并联机构
CN211761674U (zh) 一种工业机器人视觉采集固定机构
CN111037538B (zh) 一种水下三自由度姿态调节并联装置
CN105171741A (zh) 一种平面两自由度超跨度索并联机器人结构
CN218913312U (zh) 一种用于排水机构的液压系统及排水机构
Yuan et al. Design and prototyping a cable-driven multi-stage telescopic arm for mobile surveillance robots
KR20120130976A (ko) 로봇용 관절장치
CN110202568A (zh) 一种液压驱动机械手
CN104476566A (zh) 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构
RU2051058C1 (ru) Транспортное средство для перемещения по ферромагнитным поверхностям
CN108590663B (zh) 一种竖井施工用集成化支护台
CN1096363A (zh) 太阳跟踪器
CN112026951B (zh) 模块化张拉整体结构多足机器人
SU927679A1 (ru) Автооператор дл гальванических линий
WO2020123833A1 (en) Humanoid lower body robot electro hydrostatic actuating ankle