RU2005140000A - Система автоматического рулевого управления - Google Patents
Система автоматического рулевого управления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2005140000A RU2005140000A RU2005140000/11A RU2005140000A RU2005140000A RU 2005140000 A RU2005140000 A RU 2005140000A RU 2005140000/11 A RU2005140000/11 A RU 2005140000/11A RU 2005140000 A RU2005140000 A RU 2005140000A RU 2005140000 A RU2005140000 A RU 2005140000A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering
- electric motor
- mode
- vehicle
- automatic
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (22)
1. Система рулевого управления, имеющая ручной и автоматический режимы работы для избирательного управления управляемыми колесами внедорожного транспортного средства с использованием направляющего сигнала из места, удаленного от транспортного средства, содержащая входное устройство ручного управления для перемещения водителем управляемых колес в ручном режиме, включающее обод рулевого колеса, соединенный с поворотным валом для перемещения с валом как в ручном, так и в автоматическом режимах рулевого управления; электродвигатель; систему шкивов, соединенную с валом в месте, сдвинутом от обода; привод, соединяющий электродвигатель со шкивом, и процессор, соединенный с электродвигателем и реагирующий на сигнал включения электродвигателя для рулевого управления транспортным средством в автоматическом режиме.
2. Система управления по п.1, в которой процессор обеспечивает управляющий сигнал для электродвигателя в автоматическом режиме для поворота вала на заданную величину, и процессор реагирует на отклонение между заданной величиной и действительным поворотом вала для изменения режима рулевого управления из автоматического режима в ручной режим.
3. Система управления по п.1, содержащая датчик обратной связи, соединенный с электродвигателем и реагирующий на поворот вала водителем в ручном режиме для обеспечения указания ручной коррекции в процессор в автоматическом режиме рулевого управления.
4. Система управления по п.3, в которой электродвигатель содержит шаговый электродвигатель, а датчик обратной связи - кодер вала на электродвигателе.
5. Система управления по п.1, в которой ручное управления содержит рулевое колесо, закрепленное на валу.
6. Система управления по п.1, в которой электродвигатель, система шкивов и привод опираются на выполненный с возможностью выборочного прикрепления съемный кронштейн рулевой колонки.
7. Система управления по п.6, в которой обод рулевого колеса установлен с возможностью поворота на съемном кронштейне рулевой колонки.
8. Система управления по п.1, в которой система шкивов содержит втулку, при этом втулка выполнена с возможностью замены для установки системы шкивов на поворотных валах различных конфигураций.
9. Система управления по п.1, в которой система шкивов содержит ременный привод или цепной привод.
10. Преобразовательное устройство для перевода внедорожного транспортного средства из ручного режима рулевого управления в автоматический режим рулевого управления, при этом транспортное средство имеет рулевую колонку с рулевым колесом, опирающимся на поворотный рулевой вал, причем преобразовательное устройство содержит приводной шкив, закрепленный на рулевом вале в месте, сдвинутом от рулевого колеса, для обеспечения поворота вместе с валом; электродвигатель; кронштейн для соединения с передачей приводного усилия приводного шкива с электродвигателем для перемещения электродвигателя вместе с рулевым валом как в автоматическом режиме рулевого управления, так и в ручном режиме рулевого управления; процессор, соединенный с электродвигателем и реагирующий на направляющий сигнал из места, удаленного от транспортного средства, для рулевого управления транспортным средством в автоматическом режиме.
11. Устройство по п.10, в котором на кронштейне установлено вспомогательное рулевое колесо, при этом вспомогательное рулевое колесо заменяет указанное первым рулевое колесо, когда присоединен приводной шкив.
12. Устройство по п.11, в котором приводной шкив опирается на кронштейн с возможностью поворота вместе со вспомогательным рулевым колесом.
13. Устройство по п.10, в котором рулевой вал имеет самый верхний конец, соединенный с рулевым колесом, и в котором приводной шкив соединен с самым верхним концом для облегчения установки преобразовательного устройства.
14. Система рулевого управления, имеющая ручной режим рулевого управления работы для управления управляемыми колесами внедорожного транспортного средства или автоматический режим рулевого управления с использованием направляющего сигнала из места, удаленного от транспортного средства, при этом внедорожное транспортное средство содержит входное устройство ручного управления, соединенное с рычажной передачей для перемещения водителем управляемых колес в ручном режиме, при этом входное устройство ручного рулевого управления включает обод рулевого колеса, соединенный с поворотным валом для перемещения с рычажной передачей в автоматическом режиме рулевого управления, узел для облегчения автоматического рулевого управления транспортным средством в автоматическом режиме рулевого управления, при этом узел содержит приводной электродвигатель рулевого управления; привод, соединяющий электродвигатель и рычажную передачу в месте, сдвинутом от обода рулевого колеса; процессор, соединенный с электродвигателем для включения электродвигателя с целью перемещения обода и рулевого управления транспортным средством в автоматическом режиме управления; на сигнал включения электродвигателя для рулевого управления транспортным средством в автоматическом режиме рулевого управления; при этом приводной электродвигатель рулевого управления включает датчик положения входного устройства рулевого управления, обеспечивающий сигнал обратной связи угла рулевого управления для процессора, причем процессор реагирует на сигнал обратной связи угла рулевого управления и направляющий сигнал для рулевого управления транспортным средством.
15. Система управления по п.14, дополнительно содержащая соединенный с процессором механизм кинематики в реальном масштабе времени (RTK), при этом механизм RTK создает сигнал, а процессор реагирует на указанный сигнал для управления транспортным средством в автоматическом режиме рулевого управления.
16. Система управления по п.14, дополнительно содержащая датчик компенсации неровностей рельефа, соединенный с процессором и генерирующий сигнал, указывающий рельеф местности, по которой перемещается транспортное средство, при этом процессор реагирует на сигнал для управления транспортным средством в автоматическом режиме рулевого управления.
17. Система управления по п.14, в которой узел выполнен с возможностью установки поверх части рычажной передачи с приводной связью с рычажной передачей.
18. Система управления по п.17, в которой узел содержит заменяющее рулевое колесо, соединенное со шкивом, и электродвигатель, выполненный в виде шагового двигателя, установленного вблизи шкива с приводной связью со шкивом как в ручном, так и в автоматическом режимах рулевого управления.
19. Система управления по п.17, в которой рычажная передача содержит поворотный рулевой вал, имеющий верхний конец, соединенный с ободом рулевого колеса, при этом привод выполнен с возможностью соединения с самым верхним концом для облегчения крепления узла к рычажной передаче.
20. Система управления по п.19, в которой электродвигатель установлен непосредственно на рулевом вале.
21. Система управления по п.14, в которой процессор соединен с глобальной системой определения местоположения (GPS).
22. Система управления по п.14, в которой датчик положения входного устройства рулевого управления, создающий сигнал обратной связи угла поворота рулевого управления, расположен в электродвигателе, а блок системы рулевого управления расположен в электродвигателе и соединен со жгутом проводов локальной сети контроллера (CAN) транспортного средства.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/019,482 US7349779B2 (en) | 2004-12-21 | 2004-12-21 | Automatic steering system |
| US11/019,482 | 2004-12-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005140000A true RU2005140000A (ru) | 2007-07-10 |
| RU2384449C2 RU2384449C2 (ru) | 2010-03-20 |
Family
ID=36578919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005140000/11A RU2384449C2 (ru) | 2004-12-21 | 2005-12-20 | Система автоматического рулевого управления |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7349779B2 (ru) |
| EP (1) | EP1683704B1 (ru) |
| CN (1) | CN100497062C (ru) |
| AR (1) | AR052822A1 (ru) |
| AU (1) | AU2005246974B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0505340B1 (ru) |
| CA (1) | CA2531299C (ru) |
| RU (1) | RU2384449C2 (ru) |
| UA (1) | UA87664C2 (ru) |
| ZA (1) | ZA200510321B (ru) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060064222A1 (en) * | 2004-09-21 | 2006-03-23 | Accurtrak Systems Limited | Kit for providing an automatic steering system |
| US7648004B1 (en) * | 2005-03-14 | 2010-01-19 | Novariant Inc. | Steering wheel control mechanism |
| US20070118263A1 (en) * | 2005-11-22 | 2007-05-24 | Nelson Frederick W | Direction determination utilizing vehicle yaw rate and change in steering position |
| US10378896B2 (en) * | 2006-02-27 | 2019-08-13 | Trimble Inc. | Method and system for planning the path of an agricultural vehicle |
| US8983680B2 (en) * | 2006-08-24 | 2015-03-17 | Kairos Autonmi, Inc. | Unmanned vehicle retrofitting system |
| DE102008023759A1 (de) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Takata-Petri Ag | Lenkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einem Lenkrad, einer Lenkwelle und einem Überlagerungsgetriebe |
| IT1391005B1 (it) * | 2008-07-17 | 2011-10-27 | Fond Telethon | Dispositivo di comando dello sterzo di un veicolo |
| US9164508B1 (en) | 2009-04-16 | 2015-10-20 | Kairos Autonomi | Unmanned vehicle retrofitting system |
| US8019839B2 (en) | 2009-05-11 | 2011-09-13 | Accenture Global Services Limited | Enhanced network adapter framework |
| AU2010256350B2 (en) | 2009-06-02 | 2015-11-12 | Topcon Precision Agriculture Pty Ltd | Vehicle guidance system |
| US8365634B2 (en) * | 2009-09-17 | 2013-02-05 | Exelis Inc. | Universal actuation and control of steering mechanisms for mobile vehicles |
| JP5560844B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-07-30 | 井関農機株式会社 | 走行車両自動操舵用駆動装置 |
| US8565978B2 (en) | 2010-10-29 | 2013-10-22 | Cnh America Llc | Steering wheel motion and self-cancelling turn signal sensor |
| EP2661389A1 (en) * | 2011-01-03 | 2013-11-13 | Douglas Michael Young | Method for unobtrusive adaptation to enable power steering in vintage cars |
| DE102011011714A1 (de) * | 2011-02-18 | 2012-08-23 | MAN Truck & Bus Aktiengesellschaft | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraft- oder Nutzfahrzeuges |
| DE202011005545U1 (de) * | 2011-03-09 | 2013-06-21 | TAKATA Aktiengesellschaft | Lenkrad für ein Kraftfahrzeug |
| ITTO20110795A1 (it) | 2011-09-07 | 2013-03-08 | Cnh Italia Spa | Veicolo sterzabile |
| DE102011116264A1 (de) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Rheinmetall Landsysteme Gmbh | In einem Kraftfahrzeug anordbare Vorrichtung mit mindestens einem Aktuator für eine Kraftfahrzeug-Steer-by-Wire-Lenkeinrichtung |
| CN103085858A (zh) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置 |
| US9096262B2 (en) * | 2012-05-25 | 2015-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hands-on-off steering wheel detection for motor vehicle |
| US8781685B2 (en) | 2012-07-17 | 2014-07-15 | Agjunction Llc | System and method for integrating automatic electrical steering with GNSS guidance |
| CN102923182B (zh) * | 2012-10-26 | 2015-04-15 | 湖南大学 | 一种用于电动转向系统的手动/自动切换连接器 |
| US9120504B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-09-01 | Deere & Company | Steering linkage interface between steering cylinder and ground drive pump displacement control arms |
| US8925672B2 (en) | 2012-11-20 | 2015-01-06 | Deere & Company | Steering control system for hydrostatically driven front vehicle ground wheels and steerable rear caster wheels |
| US9050999B2 (en) * | 2013-01-25 | 2015-06-09 | Caterpillar Inc | System with smart steering force feedback |
| DE102013011152A1 (de) * | 2013-07-04 | 2015-01-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrzeug mit mehreren Lenkprogrammen |
| CN103676952A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-26 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 一种农机自动导航装置 |
| US9733643B2 (en) | 2013-12-20 | 2017-08-15 | Agjunction Llc | Hydraulic interrupter safety system and method |
| WO2015178446A1 (ja) * | 2014-05-22 | 2015-11-26 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の走行システム |
| CN111580529B (zh) * | 2014-06-30 | 2024-03-12 | 洋马动力科技有限公司 | 作业系统 |
| US9844880B1 (en) | 2014-08-07 | 2017-12-19 | Kairos Autonomi, Inc. | Unmanned vehicle retrofitting applique assembly |
| CN104285529B (zh) * | 2014-09-13 | 2016-06-22 | 东北农业大学 | 水田筑埂机筑埂部件转向调节机构 |
| CN105005298B (zh) * | 2015-07-06 | 2018-10-23 | 上海大学 | 一种具有手自动切换机构的方向控制装置 |
| CA163371S (en) | 2015-07-08 | 2016-11-25 | The Royal Institution For The Advancement Of Learning/Mcgill University | Steering wheel adapter for an agricultural vehicle vision guidance system |
| US10104827B2 (en) * | 2015-07-08 | 2018-10-23 | The Royal Institution For The Advancement Of Learning/Mcgill University | Guidance system and steering control device for an agricultural vehicle |
| US9996081B2 (en) | 2016-03-10 | 2018-06-12 | Suntrust Bank | Autonomous vehicle applique |
| US10822017B2 (en) | 2016-10-17 | 2020-11-03 | Agjunction Llc | Integrated auto-steer system for vehicle |
| WO2018075397A1 (en) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | Agjunction Llc | An actuator for turning a steering wheel in automatic steering systems |
| CN106828187B (zh) * | 2017-01-17 | 2019-10-01 | 河南师范大学 | 一种应用于无人驾驶汽车的电机补偿控制方法 |
| CN106627735A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-05-10 | 陈建生 | 具有辅助驾驶功能的方向控制装置及卡丁车 |
| US10486532B2 (en) * | 2017-01-26 | 2019-11-26 | Ford Global Technologies, Llc | Removable vehicle control |
| CN107329424B (zh) * | 2017-06-29 | 2020-10-09 | 华南农业大学 | 一种农业机械的自动与手动模式切换装置及其控制方法和农业机械 |
| JP7027268B2 (ja) * | 2018-06-25 | 2022-03-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| CN108725191A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-02 | 费先江 | 一种采用差速方式进行转向的越野拖车的转向方法 |
| CN110304134A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-10-08 | 浙江大学 | 一种农机自动导航通用电动方向盘装置 |
| EP4003812B1 (en) | 2019-07-31 | 2024-04-24 | AgJunction LLC | Integrated vehicle guidance and steering system |
| AT522442B1 (de) | 2019-11-08 | 2020-11-15 | Ivan Tochev | Anordnung einer Lenkvorrichtung |
| US12016257B2 (en) | 2020-02-19 | 2024-06-25 | Sabanto, Inc. | Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes |
| CN113401217B (zh) * | 2021-01-06 | 2022-09-13 | 丰疆智能(深圳)有限公司 | 自动驾驶的转向控制方法和方向盘转向单元 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2925156C2 (de) * | 1979-06-22 | 1981-05-14 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Kraftfahrzeug mit Lenkhandrad und einer Antriebseinheit dafür |
| US5121799A (en) | 1988-07-29 | 1992-06-16 | Gar-Bar Corporation | Guiding agricultural vehicles |
| US4967362A (en) * | 1989-01-30 | 1990-10-30 | Eaton Corporation | Automatic steering apparatus for crop vehicle |
| DE4101810A1 (de) * | 1991-01-23 | 1992-07-30 | Teves Gmbh Alfred | Hilfskraftlenkung fuer fahrzeuge |
| US5234070A (en) * | 1991-02-25 | 1993-08-10 | Trw Inc. | Automatic vehicle steering apparatus |
| DE9314133U1 (de) | 1993-09-18 | 1993-11-25 | Bareiß, Manfred, Dipl.-Ing.(FH), 73642 Welzheim | Fahrzeugsteuerung, insbesondere für landwirtschaftliche Fahrzeuge |
| FR2727276B1 (fr) | 1994-11-28 | 1997-01-17 | Pellenc Sa | Procede et dispositif d'autoguidage pour machines agricoles automotrices |
| JP3289565B2 (ja) * | 1995-08-23 | 2002-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | 自動操舵システム |
| DE19603404A1 (de) | 1996-01-31 | 1997-08-07 | Heiko Lehner | Computer - Ferngesteuerter Traktor |
| JP3668340B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2005-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
| DE19719939A1 (de) * | 1997-05-13 | 1998-11-19 | Claas Ohg | Automatisch lenkbare Erntemaschine |
| DE19825579B4 (de) * | 1998-06-09 | 2004-07-15 | Sauer-Danfoss Holding A/S | Hydraulische Lenkeinrichtung |
| DE19853085B4 (de) * | 1998-11-18 | 2014-03-20 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Justieren einer an einer Feldmaschine befestigten Sensoreinheit sowie eine Justiereinrichtung und eine Feldmaschine |
| JP3685388B2 (ja) * | 2000-06-27 | 2005-08-17 | 三菱電機株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| JP3637849B2 (ja) * | 2000-07-06 | 2005-04-13 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
-
2004
- 2004-12-21 US US11/019,482 patent/US7349779B2/en active Active
-
2005
- 2005-11-28 BR BRPI0505340A patent/BRPI0505340B1/pt active IP Right Grant
- 2005-12-16 EP EP05112292A patent/EP1683704B1/de active Active
- 2005-12-20 AR ARP050105361A patent/AR052822A1/es not_active Application Discontinuation
- 2005-12-20 RU RU2005140000/11A patent/RU2384449C2/ru active
- 2005-12-20 ZA ZA200510321A patent/ZA200510321B/xx unknown
- 2005-12-21 CN CNB2005101338213A patent/CN100497062C/zh active Active
- 2005-12-21 CA CA002531299A patent/CA2531299C/en active Active
- 2005-12-21 UA UAA200512325A patent/UA87664C2/ru unknown
- 2005-12-21 AU AU2005246974A patent/AU2005246974B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| UA87664C2 (ru) | 2009-08-10 |
| CN1792695A (zh) | 2006-06-28 |
| AR052822A1 (es) | 2007-04-04 |
| EP1683704A3 (de) | 2008-07-09 |
| US7349779B2 (en) | 2008-03-25 |
| US20060149446A1 (en) | 2006-07-06 |
| BRPI0505340B1 (pt) | 2019-02-05 |
| CA2531299A1 (en) | 2006-06-21 |
| EP1683704B1 (de) | 2013-02-27 |
| ZA200510321B (en) | 2007-10-31 |
| RU2384449C2 (ru) | 2010-03-20 |
| AU2005246974B2 (en) | 2011-12-15 |
| CA2531299C (en) | 2008-10-28 |
| EP1683704A2 (de) | 2006-07-26 |
| CN100497062C (zh) | 2009-06-10 |
| BRPI0505340A (pt) | 2006-09-12 |
| AU2005246974A1 (en) | 2006-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2005140000A (ru) | Система автоматического рулевого управления | |
| US7681902B2 (en) | Motor driven stand device for motorcycle | |
| US4429588A (en) | Steering wheel for a motor vehicle, particularly for a tractor | |
| EP2437586B9 (en) | Vehicle guidance system | |
| JP3215337B2 (ja) | 自転車における補助動力供給装置 | |
| US7878292B2 (en) | Motorcycle steering system | |
| ZA200501032B (en) | Pharmaceutical anti-TNF-alpha antibody formulation. | |
| JP2017007610A (ja) | 自転車の変速装置、変速装置を制御する自転車の変速制御装置、および、変速機を備える自転車の変速制御システム | |
| KR101470146B1 (ko) | 가속페달 장치의 답력 능동 조절방법 | |
| JPS6053463A (ja) | 操舵力伝達装置 | |
| JPH0539043A (ja) | ステアリング装置 | |
| US4257624A (en) | Extendible steering column | |
| CN1336882A (zh) | 摆动式三轮车 | |
| JP3666322B2 (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
| JP2010195252A (ja) | 自動操舵用駆動装置 | |
| JP4333726B2 (ja) | 車両用ステアリングハンドル | |
| SE530430C2 (sv) | Rattaxel för en ratt med stillastående rattnav och hjälpkraftkälla | |
| CN209305648U (zh) | 一种无人驾驶纯电动卡车及其车辆转向系统 | |
| JP4878542B2 (ja) | 車両用ワイパ装置 | |
| KR20200107923A (ko) | 작업 차량 | |
| JP2018167724A (ja) | 操舵駆動装置 | |
| DE60017226D1 (de) | Gangwechsel- Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug | |
| JP2009208488A (ja) | 操舵装置 | |
| CN113184042A (zh) | 无人方程式赛车有人转向与无人转向的切换装置 | |
| JP2023095292A (ja) | 自律型操舵装置 |