RU2004118355A - Способ выставки осей подвижного объекта - Google Patents

Claims (2)

1. Способ выставки осей подвижного объекта, заключающийся в установке снаряда так, что его продольная ось занимает горизонтальное положение, а контейнер устанавливают по крену в фиксированные положения, отличающийся тем, что на установочных поверхностях внутри контейнера закрепляют корпус бесплатформенного инерциального измерительного модуля с установленными на нем трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, в которых положения измерительных осей трех гироскопов и трех акселерометров откалиброваны на предмет определения углов

неперпендикулярности измерительных осей к установочным поверхностям корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, а также на предмет определения углов непараллельности между собой измерительных осей трех гироскопов и одноименных измерительных осей трех акселерометров

в соответствующих плоскостях, вводят компенсационные добавки

в сигналы гироскопов и акселерометров

по алгоритмам

на контейнере до установки на нем навесного оборудования выделяют две цилиндрические поверхности вращения в носовой и хвостовой частях, затем этими поверхностями опирают контейнер на четыре колеса, имеющие возможность регулировки их по высоте в желобе, неподвижном относительно Земли, приводят в медленное вращение колеса, посредством которых контейнер разворачивается по крену и, контролируя сигналы двух акселерометров, измерительные оси которых направлены вдоль продольной и поперечной осей контейнера, находят угол крена, при котором сигналы акселерометров принимают минимальные значения, а затем с помощью регулировочных устройств на опорах, например, двух носовых колес, разворачивают продольную ось контейнера по углу тангажа до положения, при котором сигналы акселерометров с измерительными осями, направленными по продольной и поперечной осям контейнера, станут близкими к нулю, что соответствует состоянию горизонтирования установочных поверхностей кронштейна контейнера, а затем с помощью колес разворачивают контейнер в следующие четыре угловых фиксированных положения по углу крена:

а)γ=0°; б)γ=90°; с)γ=180°; d)γ=270°,

определяя эти углы по осредненным сигналам двух акселерометров

, измерительные оси которых направлены по нормальной и поперечной осям контейнера, измеряя одновременно в каждом из четырех по углу γ положений осредненные сигналы

(k=a, b, c, d), акселерометра, измерительная ось которого направлена по продольной оси объекта, после чего по алгоритмам

определяют оценки углов

отклонений продольной оси контейнера вокруг его продольной, нормальной и поперечной осей относительно установочной поверхности корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, где

- оценка ускорения силы тяжести в месте установки навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда, при этом за горизонтальное положение поперечной оси контейнера принимается положение акселерометра с измерительной осью, направленной по поперечной оси контейнера, при котором сигнал этого акселерометра равен нулю с учетом компенсирующей добавки

, в оценки сигналов гироскопов и акселерометров

вводят компенсационные добавки по следующим алгоритмам:

где

- уточненные по углам перекосов α₁ оценки абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений контейнера.

2. Способ выставки осей, жестко связанных с контейнером навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда по п.1, отличающийся тем, что контейнер приводят во вращение с постоянной угловой скоростью

измеряют осредненные сигналы гироскопа

и нормального и поперечного акселерометров

алгоритмам

определяют оценки смещения геометрического центра трех акселерометров относительно центра подвеса контейнера и вводят компенсационные добавки

в сигналы

нормального и поперечного акселерометров.