RU2320963C2 - Способ выставки осей подвижного объекта - Google Patents

Способ выставки осей подвижного объекта Download PDF

Info

Publication number
RU2320963C2
RU2320963C2 RU2004118355/28A RU2004118355A RU2320963C2 RU 2320963 C2 RU2320963 C2 RU 2320963C2 RU 2004118355/28 A RU2004118355/28 A RU 2004118355/28A RU 2004118355 A RU2004118355 A RU 2004118355A RU 2320963 C2 RU2320963 C2 RU 2320963C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
container
accelerometers
measuring
axes
signals
Prior art date
Application number
RU2004118355/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2004118355A (ru
Inventor
Андрей Иванович Синев (RU)
Андрей Иванович Синев
Владимир Борисович Никишин (RU)
Владимир Борисович Никишин
Юрий Викторович Чеботаревский (RU)
Юрий Викторович Чеботаревский
Петр Колестратович Плотников (RU)
Петр Колестратович Плотников
Original Assignee
ЗАО "Газприборавтоматикасервис"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЗАО "Газприборавтоматикасервис" filed Critical ЗАО "Газприборавтоматикасервис"
Priority to RU2004118355/28A priority Critical patent/RU2320963C2/ru
Publication of RU2004118355A publication Critical patent/RU2004118355A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2320963C2 publication Critical patent/RU2320963C2/ru

Links

Images

Abstract

Изобретение относится к области внутритрубных инспектирующих снарядов, предназначенных для автономного определения геодезических координат трассы подземных газо- и нефтепроводов. Способ выставки осей, жестко связанных с контейнером навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда, заключается в том, что на установочных поверхностях внутри контейнера закрепляют корпус бесплатформенного инерциального измерительного модуля с установленными на нем трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, в которых положения измерительных осей трех гироскопов и трех акселерометров откалиброваны на предмет определения углов неперпендикулярности измерительных осей к установочным поверхностям корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, а также на предмет определения углов непараллельности между собой измерительных осей трех гироскопов и одноименных измерительных осей трех акселерометров. На контейнере выделяют две цилиндрические поверхности вращения, которыми опирают контейнер на четыре колеса, и приводят колеса в медленное вращение. Находят угол крена, при котором сигналы акселерометров принимают минимальные значения, а затем разворачивают продольную ось контейнера по углу тангажа до положения, при котором сигналы акселерометров с измерительными осями, направленными по продольной и поперечной осям контейнера, станут близкими к нулю, что соответствует состоянию горизонтирования установочных поверхностей кронштейна контейнера, а затем с помощью колес разворачивают контейнер в следующие четыре угловые фиксированные положения по углу крена, определяя эти углы по осредненным сигналам двух акселерометров, и определяют оценки углов отклонения продольной оси контейнера вокруг его продольной, нормальной и поперечной осей относительно установочной поверхности корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение относится к подвижным объектам в виде внутритрубных инспектирующих снарядов, предназначенных для определения геодезических координат трассы подземных газо-нефтепроводов, а также для определения, совместно с коррозионными, ультразвуковыми и другими средствами дефектоскопии, угловых и декартовых координат аварийных участков трубопроводов с целью их последующего устранения.
Известен способ выставки осей подвижного объекта, который реализуется в навигационно-топографическом внутритрубном инспектирующем снаряде (НТВИС) [1], содержащем герметичный контейнер, эластичные манжеты в передней и задней частях контейнера, датчики пути (одометры), приборные узлы, закрепленные внутри контейнера, блок электроники для регистрации сигналов датчиков, аккумуляторные батареи и измерительный модуль в виде корпуса кубической формы. На внутренних гранях корпуса установлены три волоконно-оптических гироскопа и три акселерометра с ортогональной взаимной ориентацией осей чувствительности. Модуль закрыт пермаллоевым кожухом с толщиной, обеспечивающей снижение величины напряженности магнитного поля снаряда до минимально допустимых значений для этих датчиков. Одна грань корпуса перпендикулярна продольной оси снаряда. Корпус средствами крепления через упругодемпфирующие элементы, для определения коэффициентов передач которых приведена формула, соединен с контейнером. Средства крепления установлены на грани корпуса измерительного модуля, перпендикулярно продольной оси контейнера. Геометрический центр трех акселерометров совмещен с центром подвеса контейнера.
Недостатком способа выставки осей НТВИС, осуществляемого данным устройством, является неопределенность ориентировки осей волоконно-оптических гироскопов и акселерометров относительно осей подвижного объекта, т.е. герметичного контейнера, что снижает точность определения параметров ориентации и навигации.
Известен способ определения главных, в т. ч. центральных, осей инерции твердых тел, основанный на том, что тело подвешивают за некоторую его точку к струне, а затем струну вращают с помощью привода, закрепленного на верхнем фундаменте [2]. Струна увлекает во вращение твердое тело, и в зависимости от точки прикрепления струны к телу и расположения в нем главных (центральных) осей инерции устанавливаются положения равновесия тела. По ним с помощью измерительных приборов определяют направления главных (центральных) осей инерции этого твердого тела.
Недостатком данного способа является сложность его реализации в техническом и теоретическом аспектах, а также недостаточно высокая точность фиксации этих осей. Данный способ является сложным при алгоритмической технической реализации, его применяют к большим телам (летательные аппараты и им подобные), во много раз превышающим размеры и массу навигационно-топографического инспектирующего снаряда. Поэтому этот способ неприменим к выставке направлений объектовых осей НТВИС.
Известен способ выставки осей подвижного объекта, заключающийся в установке платформы в горизонтальное положение и измерении положения подвеса оптико-электронного прибора до совпадения его горизонтальной оси с осью имитатора внешнего ориентира, при этом устанавливают автоколлимационный теодолит за подвесом стенда, направляют его визирную ось на центр подвеса динамического моделирующего стенда и центр имитатора внешнего ориентира, в центре подвеса жестко закрепляют зеркальный элемент, по автоколлимационному изображению штриха теодолита устанавливают его в плоскости, перпендикулярной визирной оси подвеса динамического моделирующего стенда, жестко закрепляют котировочную сетку с узлом подсвета, между имитатором внешнего ориентира и юстировочной сеткой устанавливают микроскоп, поворачивают подвес динамического моделирующего стенда и фиксируют микроскопом отклонение перекрестия юстировочной сетки, определяя при этом совмещение центра перекрестия сетки с центром подвеса динамического моделирующего стенда, из поля зрения теодолита выводят микроскоп и узел подсвета, а между юстировочной сеткой и имитатором внешнего ориентира устанавливают зеркало, плоскость которого перпендикулярна визирной оси автоколлимационного теодолита, перед которым устанавливают оптический компенсатор, поворотом которого совмещают центр юстировочной сетки с центром визирной оси автоколлимационного теодолита, фиксируют угловое положение оптического компенсатора, выводят из поля зрения автоколлимационного теодолита юстировочную сетку и зеркало, а выставку оси подвеса динамического моделирующего стенда на имитатор внешнего ориентира осуществляют поворотами платформы стенда и перемещениями имитатора внешнего ориентира [3].
Данный способ принимается за наиболее близкий аналог изобретения.
Недостатком данного способа является то, что он обладает большой технической сложностью и трудоемкостью процесса определения горизонтальности и задания осей устройства, что определяется применением микроскопа, автоколлимационного теодолита, зеркала и других приборов наряду с используемым устройством.
Задачей данного изобретения является упрощение процесса и снижение трудоемкости способа выставки осей подвижного объекта.
Технический результат изобретения состоит в том, что упрощается конструкция устройства и упрощается, уменьшаясь в количестве, приборный состав при реализации способа выставки осей подвижного объекта.
Поставленная задача решается тем, что в способе выставки осей подвижного объекта, заключающемся в том, что на установочных поверхностях внутри контейнера закрепляют корпус бесплатформенного инерциального измерительного модуля с установленными на нем трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, в которых направления измерительных осей трех гироскопов и трех акселерометров определены на предмет определения углов
Figure 00000002
неперпендикулярности измерительных осей к установочным поверхностям корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, а также на предмет определения углов непараллельности между собой одноименных измерительных осей гироскопов и акселерометров
Figure 00000003
в соответствующих плоскостях, во введении компенсационных добавок
Figure 00000004
в сигналы гироскопов и акселерометров
Figure 00000005
по алгоритмам:
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
Figure 00000013
на контейнере до установки на нем навесного оборудования выделяют две цилиндрические поверхности вращения в носовой и хвостовой частях, затем этими поверхностями опирают контейнер на четыре колеса, имеющих возможность регулировки их по высоте в желобе, неподвижном относительно Земли, приводят в медленное вращение колеса, посредством которых контейнер разворачивается по крену и, контролируя сигналы двух акселерометров, измерительные оси которых направлены вдоль продольной и поперечной осей контейнера, находят угол крена, при котором сигналы акселерометров принимают минимальные значения, а затем с помощью регулировочных устройств на опорах, например, двух носовых колес, разворачивают продольную ось контейнера по углу тангажа до положения, при котором сигналы акселерометров с измерительными осями, направленными по продольной и поперечной осям контейнера, станут близкими к нулю, что соответствует состоянию горизонтирования установочных поверхностей кронштейна контейнера, а затем с помощью колес разворачивают контейнер в следующие четыре угловых фиксированных положения по углу крена:
а)γ=0°; б)γ=90°; с)γ=180°; d)γ=270°,
определяя эти углы по осредненным сигналам двух акселерометров
Figure 00000014
измерительные оси которых направлены по нормальной и поперечной осям контейнера, измеряя одновременно в каждом из четырех по углу у положений осредненные сигналы
Figure 00000015
(k=a,b,c,d), акселерометра, измерительная ось которого направлена по продольной оси объекта, после чего по алгоритмам
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018
определяют оценки углов
Figure 00000019
отклонения продольной оси контейнера вокруг его продольной, нормальной и поперечной осей относительно установочной поверхности корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, где
Figure 00000020
- оценка ускорения силы тяжести в месте установки навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда, при этом за горизонтальное положение поперечной оси контейнера принимается положение акселерометра с измерительной осью, направленной по поперечной оси контейнера, при котором сигнал этого акселерометра равен нулю с учетом компенсирующей добавки
Figure 00000021
, в оценки сигналов гироскопов и акселерометров
Figure 00000022
вводят компенсационные добавки по следующим алгоритмам:
Figure 00000023
Figure 00000024
Figure 00000025
где
Figure 00000026
- уточненные по углам перекосов αi оценки абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений контейнера.
В случае, когда подвижный объект имеет существенные поворотные ускорения, их влияние во многом устраняется путем введения компенсационных добавок, которые находят нижеследующим образом.
Способ выставки осей, жестко связанных с контейнером навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда, состоит в том, что контейнер приводят во вращение с постоянной угловой скоростью
Figure 00000027
, измеряют осредненные сигналы гироскопа
Figure 00000028
и акселерометров
Figure 00000029
и по алгоритмам
Figure 00000030
Figure 00000031
определяют оценки смещения геометрического центра трех акселерометров относительно центра подвеса контейнера и вводят компенсационные добавки
Figure 00000032
Figure 00000033
в сигналы нормального и поперечного акселерометров.
На фиг.1 изображена кинематическая схема НТВИС в желобе; на фиг.2 изображен поворот системы координат, связанной с контейнером 1, относительно географической системы координат Oζ1ζ2ζ3; на фиг.3 представлены повороты системы координат ОПy1y2y3 связанной с посадочными поверхностями 9, относительно системы координат Ох1х2х3, связанной с контейнером 1; на фиг.4 представлена плоская схема поворота и смещения системы координат (СК), связанной с корпусом БИИМ (ОПy1y2y3) или, что то же самое, с посадочными поверхностями 9, относительно системы координат Ох1х2x3, связанной с контейнером 1 НТВИС; на фиг.5 дано размещение ТГИУС и ТИКУ в бесплатформенном инерциальном измерительном модуле (БИИМ).
Ниже излагается пример на осуществление заявляемого способа.
За базовый элемент конструкции принимается контейнер 1 НТ ВИС, в нем за базовые поверхности принимаются цилиндрические части 2 и 3 по краям контейнера 1 - фиг.1 - до установки на нем навесного оборудования - одометров и других элементов. Контейнер 1 помещается в желоб 4 на укрепленные в нем колеса 5, 6. Эти колеса с помощью электродвигателей приводят во вращение контейнер 1 вокруг оси Oζ1 желоба 4 (вместо желоба может быть использовано металлическое основание).
Внутри контейнера 1 расположены направляющие 7, к которым жестко крепят установочный кронштейн 8 с установочными поверхностями 9, определяющими положение корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ) (СК ОПy1y2y3) относительно контейнера 1 (СК Ох1x2x3). Положение системы координат (СК) Ох1х2x3 относительно СК Оζ1ζ2ζ3 связанной с желобом 4, задано углами курса, тангажа и крена ψ,θ,γ (фиг.2), а угловое положение СК ОПy1y2y3, относительно СК Ох1х2х3 - углами α1, α2, α3. Центр площадки ОП смещен относительно центра О подвеса (фиг.1, фиг.4) контейнера; номером 10 обозначен корпус желоба (Земля). Нужно определить углы α1, α2, α3 (фиг.4).
На фиг.5 изображена кинематическая схема БИИМ, состоящего из корпуса 11 с опорными гранями 12, 13 и 14, соприкасающимися с опорными поверхностями 9. На трех других гранях установлены три однокомпонентных гироскопических измерителя угловой скорости (ТГИУС) 15, 16 и 17 (например, волоконно-оптические гироскопы), они составляют ТГИУС. Их измерительные оси обозначены через V1, V2, V3, которые пересекаются в точке ОГ системы координат ОГy1y2y3. На этих же гранях установлены три измерителя кажущихся ускорений (ТИКУ) на основе, например, кварцевых акселерометров 18, 19 и 20 с измерительными осями N1, N2 и N3 соответственно. Эти оси пересекаются в точке ОП, являющейся центром ТИКУ и системы координат Опy1y2y3. Нужно также определить координаты вектора
Figure 00000034
, т.к. смещение акселерометров относительно центра подвеса О НТВИС приводит к возникновению в них погрешностей; ОГ - центр ТГИУС (фиг.5). В случае, когда определяются углы
Figure 00000035
, на установочные поверхности 9 устанавливают БИИМ, подлежащий к использованию в данном НТВИС. Он должен быть откалиброван по углам установки измерительных осей ТГИУС и ТИКУ, т.е. должны быть определены углы их неперпендикулярности относительно своего кронштейна (корпуса) и непараллельности между собой. БИИМ включается, и контейнер 1 приводится во вращение вокруг оси оζ1 с угловой скоростью ωх1=const в следующем диапазоне угловых скоростей:
Figure 00000036
где
Figure 00000037
абсолютное значение верхнего предела измерения ГИУС-1.
В начале испытаний БИИМ производят оценку нулевых сигналов ТГИУС и ТИКУ в составе БИИМ при γ≡0. Запись сигналов ТГИУС и ТИКУ производят в течение 50-60 с. БИИМ устанавливают в горизонтальное положение на кронштейне 8 в установочных поверхностях 9. Повторяют измерения 3-4 раза. При обработке информации сигналы гироскопов и акселерометров осредняют по формулам:
Figure 00000038
где i - номер измерительной оси ГИУС и ИКУ; k - номер дискретного измерения; n - количество точек в одной 50-60 секундной записи процесса;
Figure 00000039
- k-е оценки угловых скоростей и кажущихся ускорений;
Figure 00000040
- осредненные значения указанных оценок нулевого сигнала.
Затем запускают электропривод и задают повороты контейнеру 1. Т.к. ось ох1 отклонена от плоскости горизонта и от направления на север, то угловые скорости и кажущиеся ускорения в контейнере описываются формулами:
Figure 00000041
Figure 00000042
Figure 00000043
При малых углах курса и тангажа ψ и θ с учетом поворота по γ (крену) имеем:
Figure 00000044
Оценки
Figure 00000045
проекций угловых скоростей контейнера на оси системы координат
Figure 00000046
с учетом введения компенсационных добавок, вызванных углами βs i измерительных осей к установочным поверхностям 9, определяют по формулам (фиг.2, 3, 4) (
Figure 00000047
- сигналы ТГИУС):
Figure 00000048
где
Figure 00000049
- оценка соответствующего угла, где i - номер оси; s - номер гироскопа;
Figure 00000050
- угловые скорости дрейфов ТГИУС по соответствующим осям;
Figure 00000051
- сигнал i-го гироскопа.
Оценки
Figure 00000052
проекций кажущегося ускорения, т.е. ускорения силы тяжести, на оси ОПyi
Figure 00000053
с учетом компенсационных добавок dWyi и сдвигов нулей ΔWyi, акселерометров определяются формулами (фиг.2, 3, 4):
Figure 00000054
где
Figure 00000055
- оценка угла неперпендикулярности измерительной оси s-го акселерометра вокруг i-ой оси;
Figure 00000056
- сигнал ТИКУ по i-ой измерительной оси. Углы
Figure 00000057
и
Figure 00000058
калибруются БИИМ и являются известными.
Введение компенсационных добавок dωyi и
Figure 00000059
при
Figure 00000060
;
Figure 00000061
приводит к компенсации погрешностей, содержащих сомножителями данные углы, так что имеем:
Figure 00000062
Здесь WП x2, WП x3 - компоненты поворотного ускорения, возникающего за счет смещения точки ОП относительно О (фиг.1):
Figure 00000063
где х2П, х3П - компоненты радиуса-вектора смещения;
Figure 00000064
- орты соответствующих осей.
Figure 00000065
Figure 00000066
Для постоянных угловых скоростей
Figure 00000067
имеем:
Figure 00000068
Нетрудно видеть, что в выходные сигналы WП y2, WП y3 входят погрешности, вызванные поворотными ускорениями WП x2, WП x3. С целью повышения точности выставки осей подвижного объекта влияние этих погрешностей значительно снижается путем введения компенсационных добавок, которые ниже вводятся в сигналы WП y2, WП y3 - формулы (12), (13).
После этого для оценок
Figure 00000069
кажущихся ускорений с учетом (3) имеем следующие формулы:
Figure 00000070
Формулы (8) являются исходными для определения оценок углов
Figure 00000071
неточной установки поверхностей 9 кронштейна 8 относительно контейнера 1 и координат х2П и х3П. В состав углов αi входят как углы неточной ориентировки установочных поверхностей 9 относительно контейнера 1, так и углы неточной установки контейнера относительно желоба 4. Для определения этих углов производят повороты контейнера 1 на фиксированные углы γ, придавая им значения, при которых ряд членов обращается в 0, и тогда можно определять искомые углы αi. Рассмотрим процедуру исключения постоянных составляющих сдвигов нулей акселерометров из их показаний, при которой контейнер разворачивают на следующие по углу γ фиксированные положения:
Figure 00000072
В каждом из этих фиксированных положений производят измерение, осреднение, а затем вычитание сигналов акселерометров, измерительная ось одного из них направлена по продольной оси контейнера; а второго - по нормальной оси:
Figure 00000073
В формулы (10) следует подставлять осредненные значения сигналов акселерометра. Имеем следующие алгоритмы для определения оценок углов
Figure 00000074
:
Figure 00000075
Задание угла γ может производиться не только с помощью электродвигателей по одному на каждое колесо 5 и 6, но и от одного электродвигателя через редуктор к двум колесам. Кроме того, может производиться разворот и вручную. Главное, что начальное положение по углу γ=0° контейнера должно быть задано от плоскости горизонта. За горизонтальное положение поперечной оси контейнера 1, а значит, НТВИС, принимается положение акселерометра с измерительной осью, направленной по поперечной оси контейнера, при котором сигнал этого акселерометра равен нулю, когда к сигналу его вводится добавка в этом положении, равная
Figure 00000076
Для определения координат х2П, х3П вектора
Figure 00000077
задают постоянные угловые скорости
Figure 00000078
, причем
Figure 00000079
Например,
Figure 00000080
. Тогда из соотношений (8) получаем, пренебрегая малыми членами:
Figure 00000081
Измеряют
Figure 00000082
- по акселерометрам 19 и 20 (фиг.4) и гироскопу 15 соответственно. Т.к. оценки
Figure 00000083
и
Figure 00000084
известны, то из (12) определяют оценки
Figure 00000085
алгоритмам:
Figure 00000086
где
Figure 00000087
.
С учетом алгоритмов (11)и(13) компенсируются погрешности ТГИУС и ТИКУ по следующим алгоритмам:
Figure 00000088
Figure 00000089
Преимущество изобретения состоит в том, что при выполнении точных оценок
Figure 00000090
при использовании алгоритмов (4), (5), (11), (13) и (14) выходная информация ТГИУС и ТИКУ не будет содержать погрешностей перекрестных связей и от поворотных ускорений, в связи с чем их сигналы достаточно точно будут определяться формулами:
Figure 00000091
За счет этого погрешности ТИКУ и ТГИУС будут снижены в 2-2,5 раза. Нетрудно видеть, что перекосы измерительных осей гироскопов и акселерометров после этого практически не влияют на их показания, т.е. оси, жестко связанные с контейнером 1, выставлены с достаточной точностью.
Источники информации
1. Патент РФ №2207512, МПК G01С 21/12, F17D 5/06, G01N 27/83. Навигационно-топографический внутритрубный инспектирующий снаряд, Авторы А.И.Синев, П.К.Плотников, А.П.Рамзаев, В.Б.Никишин, 2003 г., Б. №18.
2. Ишлинский А.Ю., Стороженко В.А., Темченко М.Е. Вращение твердого тела на струне и смежные задачи. - М.: Наука, 1991. - 331 с.
3. АС СССР №1612716. МПК G01М 11/00. Способ выставки осей подвеса динамического моделирующего стенда, Автор А.Н.Гормаков, БИ 1991, №14.

Claims (2)

1. Способ выставки осей подвижного объекта, заключающийся в установке снаряда так, что его продольная ось занимает горизонтальное положение, а контейнер устанавливают по крену в фиксированные положения, отличающийся тем, что на установочных поверхностях внутри контейнера закрепляют корпус бесплатформенного инерциального измерительного модуля с установленными на нем трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, в которых положения измерительных осей трех гироскопов и трех акселерометров откалиброваны на предмет определения углов
Figure 00000092
неперпендикулярности измерительных осей к установочным поверхностям корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, а также на предмет определения углов непараллельности между собой измерительных осей трех гироскопов и одноименных измерительных осей трех акселерометров
Figure 00000093
в соответствующих плоскостях, вводят компенсационные добавки
Figure 00000094
в сигналы гироскопов и акселерометров
Figure 00000095
по алгоритмам
Figure 00000096
Figure 00000097
Figure 00000098
Figure 00000099
на контейнере до установки на нем навесного оборудования выделяют две цилиндрические поверхности вращения в носовой и хвостовой частях, затем этими поверхностями опирают контейнер на четыре колеса, имеющие возможность регулировки их по высоте в желобе, неподвижном относительно Земли, приводят в медленное вращение колеса, посредством которых контейнер разворачивается по крену и, контролируя сигналы двух акселерометров, измерительные оси которых направлены вдоль продольной и поперечной осей контейнера, находят угол крена, при котором сигналы акселерометров принимают минимальные значения, а затем с помощью регулировочных устройств на опорах, например, двух носовых колес, разворачивают продольную ось контейнера по углу тангажа до положения, при котором сигналы акселерометров с измерительными осями, направленными по продольной и поперечной осям контейнера, станут близкими к нулю, что соответствует состоянию горизонтирования установочных поверхностей кронштейна контейнера, а затем с помощью колес разворачивают контейнер в следующие четыре угловых фиксированных положения по углу крена:
а)γ=0°; б)γ=90°; с)γ=180°; d)γ=270°,
определяя эти углы по осредненным сигналам двух акселерометров
Figure 00000100
измерительные оси которых направлены по нормальной и поперечной осям контейнера, измеряя одновременно в каждом из четырех по углу γ положений осредненные сигналы
Figure 00000101
(k=a, b, с, d), акселерометра, измерительная ось которого направлена по продольной оси объекта, после чего по алгоритмам
Figure 00000102
Figure 00000103
Figure 00000104
определяют оценки углов
Figure 00000105
отклонений продольной оси контейнера вокруг его продольной, нормальной и поперечной осей относительно установочной поверхности корпуса бесплатформенного инерциального измерительного модуля, где
Figure 00000106
- оценка ускорения силы тяжести в месте установки навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда, при этом за горизонтальное положение поперечной оси контейнера принимается положение акселерометра с измерительной осью, направленной по поперечной оси контейнера, при котором сигнал этого акселерометра равен нулю с учетом компенсирующей добавки
Figure 00000107
в оценки сигналов гироскопов и акселерометров
Figure 00000108
вводят компенсационные добавки по следующим алгоритмам:
Figure 00000109
Figure 00000110
Figure 00000111
где
Figure 00000112
- уточненные по углам перекосов αi оценки абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений контейнера.
2. Способ выставки осей, жестко связанных с контейнером навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда по п.1, отличающийся тем, что контейнер приводят во вращение с постоянной угловой скоростью
Figure 00000113
измеряют осредненные сигналы гироскопа
Figure 00000114
и нормального и поперечного акселерометров
Figure 00000115
по алгоритмам
Figure 00000116
Figure 00000117
определяют оценки смещения геометрического центра трех акселерометров относительно центра подвеса контейнера и вводят компенсационные добавки
Figure 00000118
в сигналы
Figure 00000119
нормального и поперечного акселерометров.
RU2004118355/28A 2004-06-17 2004-06-17 Способ выставки осей подвижного объекта RU2320963C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004118355/28A RU2320963C2 (ru) 2004-06-17 2004-06-17 Способ выставки осей подвижного объекта

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004118355/28A RU2320963C2 (ru) 2004-06-17 2004-06-17 Способ выставки осей подвижного объекта

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004118355A RU2004118355A (ru) 2005-12-10
RU2320963C2 true RU2320963C2 (ru) 2008-03-27

Family

ID=35868450

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004118355/28A RU2320963C2 (ru) 2004-06-17 2004-06-17 Способ выставки осей подвижного объекта

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2320963C2 (ru)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104133477A (zh) * 2014-04-17 2014-11-05 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种可以实现瞬态抑制的调效控制律指令控制方法
CN104567922A (zh) * 2014-12-05 2015-04-29 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法
RU2599182C1 (ru) * 2015-09-24 2016-10-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа
RU2669263C1 (ru) * 2017-08-30 2018-10-09 Общество С Ограниченной Ответственностью "Автоматизированные Измерительные Системы И Технологии" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей
RU2683369C2 (ru) * 2017-06-20 2019-03-28 Алексей Владимирович Молчанов Способ и система контроля состояния конструкций
RU2683871C2 (ru) * 2016-02-25 2019-04-02 Алексей Владимирович Молчанов Способ и система неразрушающего контроля состояния конструкций и способ и система слежения за местоположением сооружений, основанные на таком способе

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104133477A (zh) * 2014-04-17 2014-11-05 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种可以实现瞬态抑制的调效控制律指令控制方法
CN104133477B (zh) * 2014-04-17 2016-10-26 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种可以实现瞬态抑制的调效控制律指令控制方法
CN104567922A (zh) * 2014-12-05 2015-04-29 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法
CN104567922B (zh) * 2014-12-05 2017-09-12 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 基于加速度计的轴系垂直度动基座测量方法
RU2599182C1 (ru) * 2015-09-24 2016-10-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа
RU2683871C2 (ru) * 2016-02-25 2019-04-02 Алексей Владимирович Молчанов Способ и система неразрушающего контроля состояния конструкций и способ и система слежения за местоположением сооружений, основанные на таком способе
RU2683369C2 (ru) * 2017-06-20 2019-03-28 Алексей Владимирович Молчанов Способ и система контроля состояния конструкций
RU2669263C1 (ru) * 2017-08-30 2018-10-09 Общество С Ограниченной Ответственностью "Автоматизированные Измерительные Системы И Технологии" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей

Also Published As

Publication number Publication date
RU2004118355A (ru) 2005-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8005635B2 (en) Self-calibrated azimuth and attitude accuracy enhancing method and system (SAAAEMS)
CN111678538B (zh) 一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法
Curey et al. Proposed IEEE inertial systems terminology standard and other inertial sensor standards
CN104736963B (zh) 测绘系统和方法
CN110031882A (zh) 一种基于sins/dvl组合导航系统的外量测信息补偿方法
US20090070058A1 (en) Miniaturized smart self-calibration electronic pointing method and system
CN101571394A (zh) 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
IL198109A (en) Facility, system and method for finding the north
RU2324897C1 (ru) Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по углу прецессии гироблока
CN110749338A (zh) 一种惯性测量单元偏轴-旋转复合转位误差标定方法
RU2272995C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)
Zaitsev et al. Study of systems error compensation methods based on molecular-electronic transducers of motion parameters
RU2509289C2 (ru) Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по приращениям угла прецессии гироблока
CN104655123B (zh) 一种利用光纤陀螺测定地球自转角速度的方法
RU2320963C2 (ru) Способ выставки осей подвижного объекта
CN109084755B (zh) 一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法
RU2541710C1 (ru) Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора на подвижном основании
RU2608337C1 (ru) Способ автономной начальной выставки стабилизированной платформы трехосного гиростабилизатора в плоскость горизонта и на заданный азимут
RU2428658C1 (ru) Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора
US4123849A (en) Miniature north reference unit
CN104655095B (zh) 一种利用光纤陀螺测定地理纬度的方法
RU2348009C1 (ru) Гравиметрический способ определения уклонения отвесной линии в океане на подвижном объекте
RU89723U1 (ru) Мобильный абсолютный гравиметр для геологоразведочных работ, геофизических исследований и оперативного выявления очагов землетрясений (варианты)
RU2339002C1 (ru) Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления
RU2723976C1 (ru) Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20080618