RU2428658C1 - Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора - Google Patents
Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2428658C1 RU2428658C1 RU2010113695/28A RU2010113695A RU2428658C1 RU 2428658 C1 RU2428658 C1 RU 2428658C1 RU 2010113695/28 A RU2010113695/28 A RU 2010113695/28A RU 2010113695 A RU2010113695 A RU 2010113695A RU 2428658 C1 RU2428658 C1 RU 2428658C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- azimuth
- stabilization
- gyro
- stabilisation
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения азимута, например, в высокоточных системах различного назначения. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для достижения данной цели используется один из гироблоков системы стабилизации платформы. Горизонтирование платформы относительно одной из осей стабилизации осуществляют акселерометром путем отключения его от датчика моментов гироблока стабилизации платформы относительно этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации. Платформу перед началом измерений грубо приводят по азимуту к меридиану и удерживают в этом положении режимом «памяти». Азимут платформы определяют по информации с датчика угла прецессии гироблока стабилизации и информации с датчиков акселерометров.
Description
Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для определения азимута, например, в навигационных системах различного назначения.
Существуют методы автономного определения азимута стабилизированной платформы трехосного гиростабилизатора с использованием гироблока стабилизации [2].
Известен способ автономного азимутального ориентирования платформы трехосного гиростабилизатора по углу прецессии гироблока.
Гироблок стабилизации платформы относительно одной из горизонтальных осей отключается, горизонтирование и стабилизацию платформы относительно этой оси осуществляют акселерометром, а азимут платформы определяют с использованием информации с датчика угла прецессии гироблока.
Алгоритм определения азимута платформы строится на основе полной динамической модели движения гироскопа [1].
где I - момент инерции гироскопа;
f - коэффициент демпфирования;
Н - кинетический момент;
ωв, ωг - проекции угловой скорости вращения Земли;
A0 - начальный азимут платформы;
ωгб - скорость собственного ухода измерительного гироблока;
δ*, γ* - статические ошибки системы горизонтирования;
α - угол поворота платформы относительно Земли:
где ωдр - скорость дрейфа платформы относительно вертикальной оси;
β - угол прецессии гироскопа.
Платформа трехосного гиростабилизатора при этом «свободна в азимуте», поэтому вертикальная составляющая угловой скорости Земли и дрейф платформы относительно вертикальной оси при отклонении платформы от горизонта на определение азимута влияют мало
Полученное выражение позволяет решать задачу автономного азимутального ориентирования платформы по информации об угле прецессии гироблока без установки на платформу дополнительных измерителей.
Недостатком этого способа является сложность алгоритмов определения азимута платформы во время проведения измерений и необходимость учета угла α поворота платформы относительно вертикальной оси по окончании измерений.
Целью настоящего изобретения является устранение этих недостатков, а также повышение точности и сокращение времени определения азимута и готовности трехосного гиростабилизатора к последующим операциям без введения дополнительных устройств.
Поставленная цель достигается тем, что перед началом работы платформа ТГС горизонтируется и грубо приводится к меридиану. При проведении режима определения азимута платформа переводится в режим «памяти» относительно вертикальной оси. За время измерений уход платформы в азимуте будет незначительный. Один из гироблоков, ось чувствительности которого направлена на запад (восток), выключают из системы стабилизации и горизонтирования. Стабилизацию и горизонтирование по измененному каналу стабилизации осуществляют по информации от акселерометра, которая поступает на двигатель стабилизации через корректирующий контур и усилитель системы стабилизации. Гироскоп гироблока, отключенного от системы стабилизации, прецессирует к плоскости меридиана.
Разработка алгоритмов определения азимута платформы осуществляется на основе динамической модели гироскопа, находящегося в компасном режиме
где I - момент инерции гироскопа;
f - коэффициент демпфирования;
Н - кинетический момент;
ωв, ωг - проекции угловой скорости вращения Земли;
A0 - начальный азимут платформы;
ωгб - скорость собственного ухода измерительного гироблока;
δ*, γ* - статические ошибки системы горизонтирования;
Δωдр - скорость нескомпенсированного дрейфа платформы относительно вертикальной оси в режиме «памяти»;
β - угол прецессии гироскопа.
Оценка азимута платформы производится в вычислительном устройстве. На вход вычислительного устройства поступает информация с датчика угла прецессии гироблока и информация с акселерометров об углах δ и γ отклонения платформы от горизонта, позволяющая повысить точность определения азимута.
Сравнительный анализ существенных признаков существующих способов определения азимута и настоящего способа показывает, что способ определения азимута гиростабилизированной платформы отличается тем, что платформа грубо приводится по азимуту к меридиану и в этом положении удерживается режимом «памяти», а азимут платформы определяется в режиме «памяти» путем обработки информации об угле прецессии гироскопа, гироблока, отключенного от канала стабилизации на время измерения, и информации с акселерометров.
Таким образом, предложенный способ имеет новизну. Авторам не известна совокупность существенных признаков, применяемая для решения данной технической задачи, что соответствует критерию «изобретательский уровень».
Источники информации
1. Патент РФ №2324897, кл. G01C 21/18, 2006.
2. Командно-измерительные приборы. Под редакцией Б.И.Назарова. М.: МО СССР, 1987.
Claims (1)
- Способ определения азимута стабилизированной платформы трехосного гиростабилизатора, заключающийся в том, что для определения азимута горизонтированной платформы используется один из гироблоков системы стабилизации платформы, горизонтирование платформы относительно одной из осей стабилизации осуществляют акселерометром путем отключения его от датчика моментов гироблока стабилизации платформы относительно этой оси и подключения к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации, отличающийся тем, что платформа грубо приводится по азимуту к меридиану и в этом положении удерживается режимом «памяти», а азимут платформы определяется в режиме «памяти» путем обработки информации об угле прецессии гироскопа гироблока, отключенного от канала стабилизации на время измерения, и информации с акселерометров.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010113695/28A RU2428658C1 (ru) | 2010-04-08 | 2010-04-08 | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010113695/28A RU2428658C1 (ru) | 2010-04-08 | 2010-04-08 | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2428658C1 true RU2428658C1 (ru) | 2011-09-10 |
Family
ID=44757695
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010113695/28A RU2428658C1 (ru) | 2010-04-08 | 2010-04-08 | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2428658C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2513631C1 (ru) * | 2012-09-05 | 2014-04-20 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора по углу поворота корпуса гироблока |
RU2541710C1 (ru) * | 2013-10-18 | 2015-02-20 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора на подвижном основании |
RU2552608C1 (ru) * | 2014-03-28 | 2015-06-10 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Способ автономного определения азимута гиростабилизированной платформы |
RU2624617C1 (ru) * | 2016-02-17 | 2017-07-04 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по изменяющимся видимым уходам |
-
2010
- 2010-04-08 RU RU2010113695/28A patent/RU2428658C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ХЛЕБНИКОВ Г.А. Начальная выставка инерциальных навигационных гироскопических систем. - М.: ВАД, 1994, с.288-292. ЯГОДКИН В.В., ХЛЕБНИКОВ Г.А. Гироскопические приборы баллистических ракет. - М.: Военное издание, 1967, с.54-77. МАТВЕЕВ С.С. Гирокомпасы и гирогоризонткомпасы. - Л.: Судостроение, 1974, с.102-106. МЕРКИН Д.Р. Гироскопические системы. - М.: Физматлит, 1974, 344 с., с.244-256. БОТУЗ С.П. Автоматизация исследования, разработки и патентования позиционных систем программного управления. - М.: Наука, 1999, с.212. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2513631C1 (ru) * | 2012-09-05 | 2014-04-20 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора по углу поворота корпуса гироблока |
RU2541710C1 (ru) * | 2013-10-18 | 2015-02-20 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МО РФ | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора на подвижном основании |
RU2552608C1 (ru) * | 2014-03-28 | 2015-06-10 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Способ автономного определения азимута гиростабилизированной платформы |
RU2624617C1 (ru) * | 2016-02-17 | 2017-07-04 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по изменяющимся видимым уходам |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4989035B2 (ja) | 慣性ナビゲーションシステムの誤差補正 | |
US20180274940A1 (en) | A method for initial alignment of an inertial navigation apparatus | |
US8930138B2 (en) | North finder | |
EP1983304B1 (en) | Heading stabilization for aided inertial navigation systems | |
RU2324897C1 (ru) | Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по углу прецессии гироблока | |
RU2428658C1 (ru) | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора | |
US8782913B2 (en) | Method of determining heading by turning an inertial device | |
RU2300081C1 (ru) | Способ определения инструментальных погрешностей измерителей инерциальной навигационной системы на этапе начальной выставки | |
RU2509289C2 (ru) | Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по приращениям угла прецессии гироблока | |
EP2638360B1 (en) | A system and method for north finding | |
RU2541710C1 (ru) | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора на подвижном основании | |
RU2407989C1 (ru) | Способ определения истинного азимута системой самоориентирующейся гироскопической | |
RU2548115C1 (ru) | Безплатформенный навигационный комплекс с инерциальной системой ориентации на "грубых" чувствительных элементах и способ коррекции его инерциальных датчиков | |
RU2552608C1 (ru) | Способ автономного определения азимута гиростабилизированной платформы | |
RU2608337C1 (ru) | Способ автономной начальной выставки стабилизированной платформы трехосного гиростабилизатора в плоскость горизонта и на заданный азимут | |
RU2340875C1 (ru) | Способ определения азимута с помощью датчика угловой скорости | |
CN110514201B (zh) | 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法 | |
US8725415B2 (en) | Method and device for long-duration navigation | |
US10222214B2 (en) | Digital sight for hand-carried projectile-firing device and method of controlling the same | |
RU2624617C1 (ru) | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по изменяющимся видимым уходам | |
RU2509979C1 (ru) | Способ автономной азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по изменяющимся токам коррекции | |
RU2649063C1 (ru) | Способ определения азимута платформы трёхосного гиростабилизатора по отклонению угла поворота гироскопа от расчётного значения | |
RU2320963C2 (ru) | Способ выставки осей подвижного объекта | |
RU2513631C1 (ru) | Способ определения азимута платформы трехосного гиростабилизатора по углу поворота корпуса гироблока | |
RU2560742C1 (ru) | Способ определения азимута |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130409 |