RU2272995C1 - Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты) - Google Patents

Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2272995C1
RU2272995C1 RU2005104599/28A RU2005104599A RU2272995C1 RU 2272995 C1 RU2272995 C1 RU 2272995C1 RU 2005104599/28 A RU2005104599/28 A RU 2005104599/28A RU 2005104599 A RU2005104599 A RU 2005104599A RU 2272995 C1 RU2272995 C1 RU 2272995C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gyro platform
angular velocity
signals
accelerometers
vertical
Prior art date
Application number
RU2005104599/28A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Аронович Беленький (RU)
Владимир Аронович Беленький
Original Assignee
Владимир Аронович Беленький
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Аронович Беленький filed Critical Владимир Аронович Беленький
Priority to RU2005104599/28A priority Critical patent/RU2272995C1/ru
Priority to CN2005800485001A priority patent/CN101124456B/zh
Priority to DE112005003458T priority patent/DE112005003458T5/de
Priority to US11/722,516 priority patent/US7933717B2/en
Priority to EP05851122A priority patent/EP1852681A4/en
Priority to PCT/RU2005/000654 priority patent/WO2006093430A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2272995C1 publication Critical patent/RU2272995C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к технике приборостроения, а именно к навигационным приборам для определения основных навигационных параметров позиционирования воздушных и наземных объектов. Технический результат - повышение точности за счет расширения динамического диапазона измерения гироскопической вертикали. Для достижения данного результата управляющие сигналы гироплатформы или модели гироплатформы формируют из условия обеспечения при отсутствии баллистических девиаций периода собственных колебаний гироплатформы или модели гироплатформы, отличного от периода Шулера. При этом обеспечивают асимптотическую устойчивость (автономное демпфирование) каждой инерциальной системы или модели инерциальной системы. 4 н.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано для обеспечения навигации морских, воздушных и наземных объектов.
Известен способ выработки навигационных параметров и вертикали места, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, оси чувствительности которых связаны с гироплатформой, формирование сигналов управления гироплатформой, отработку сформированных сигналов при помощи гироскопа или датчиков абсолютной угловой скорости [1], или включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, измерение сигналов гироскопов или датчиков абсолютной угловой скорости, оси чувствительности которых направлены по осям приборного трехгранника, аналитическое решение задачи ориентации путем моделирования работы инерциальной системы [2], выработку навигационных параметров и вертикали места.
Недостатком известного способа являются ограниченные возможности точностных и динамических характеристик.
Целью изобретения является повышение точностных характеристик и расширение динамических возможностей способа.
Технический эффект достигается тем, что управляющие сигналы гироплатформы или модели гироплатформы формируют из условия обеспечения при отсутствии баллистических девиаций периода собственных колебаний гироплатформы или модели гироплатформы, отличного от периода Шулера, тем, что используя разности одноименной информации, выработанные инерциальными системами или их моделями с разными периодами собственных колебаний, обеспечивают асимптотическую устойчивость (автономное демпфирование) каждой инерциальной системы или модели инерциальной системы, тем, что используя разности одноименной информации, выработанные инерциальными системами или их моделями с разными периодами собственных колебаний (с разными параметрами "n") обеспечивают оценку инструментальных погрешностей, тем, что, увеличивая направляющую силу к компасному меридиану, повышают точность выработки курса объекта и уменьшают время готовности.
Можно привести несколько примеров инерциальных систем для осуществления способа. Это инерциальная система с линейной коррекцией с гироплатформой в двухосном и в трехосном карданных подвесах. Это инерциальная система с линейной коррекцией при совместной работе с инерциальной системой с интегральной коррекцией. Это инерциальная система в бесплатформенном исполнении. Рассмотрим наиболее общий случай.
На чертеже представлена функциональная блок-схема инерциальной системы для осуществления способа (см. фиг.1).
Рассматриваемая инерциальная система с линейной коррекцией состоит из двух конструктивно идентичных стабилизированных гироплатформ 1 и 1` и блока 2 - блока управления и выработки выходных параметров. На каждой стабилизированной гироплатформе расположен один трехстепенной гироскоп 3 и 3`. При этом кинетический момент гироскопа перпендикулярен плоскости стабилизированной гироплатформы. Гироскопы имеют датчики 4, 5 и 4`, 5` моментов и датчики углов 6, 7 и 6`, 7`. Кроме того, на каждой стабилизированной гироплатформе установлены акселерометры 8, 9 и 8`, 9`. Оси чувствительности акселерометров на каждой гироплатформе ортогональны между собой и параллельны плоскости гироплатформы. Ось одного акселерометра параллельна внутренней оси карданного подвеса гироплатформы. Наружные оси карданных подвесов 11 и 11` установлены в общем карданном кольце 18 (см. фиг.2). Ось общего карданного кольца установлена на стабилизированной в горизонте платформе 19. Оси 11 и 11` параллельны плоскости стабилизированной платформы 19 и параллельны между собой. На оси общего карданного кольца расположены двигатель 20 и датчик курса 21. На общем кольце 18 размещены также датчики углов 16 и 16`, замеряющие скоростные девиации и и двигатели 14 и 14`. Выходы датчиков углов 6, 7 и 6`, 7` углов гироскопов 3 и 3` через посредство усилителей 12, 13 и 12`, 13` соединены с входами двигателей 14, 15 и 14`, 15`, которые связаны с осями карданного подвеса. С этими же осями связаны датчики углов 16, 17 и 16`, 17`. Входы датчиков 4, 5 и 4`, 5` момента гироскопов 3 и 3` соединены с соответствующими выходами блока 2 управления и выработки выходных параметров. Выходы акселерометров 8, 9 и 8`, 9` и датчики углов 16, 17 и 16`, 17` соединены с соответствующими входами блока 2. Информационно блок 2 связан с инерциальной системой с интегральной коррекцией. Выходами блока 2 для потребителей являются К - курс объекта, φ - широта места, λ - долгота места, θ и ψ - углы бортовой и килевой качек.
Функционирует предлагаемая система следующим образом. Каждая гироплатформа с помощью двигателей 14, 15 и 14`, 15` соответственно по сигналам рассогласования датчиков углов 6, 7 и 6`, 7` гироскопов 3 и 3` все время удерживается в одной плоскости с кожухом гироскопа.
Кожух каждого гироскопа вместе с гироплатформой приводится в положение, соответствующее заданному значению скоростной девиации для данной гироплатформы, с помощью моментов, накладываемых через датчики моментов 4, 5 и 4`, 5` гироскопов 3 и 3` токами управления по сигналам, вырабатываемым в блоке 2. Поскольку заданные значения скоростных девиаций различны для каждой гироплатформы, разности показаний датчиков углов 16 и 16` являются исходными источниками информации для определения горизонтальной составляющей абсолютной угловой скорости трехгранника Дарбу. Плоскость общего карданного кольца 18 с помощью следящего двигателя 20 все время удерживается в направлении, перпендикулярном плоскости компасного меридиана.
В качестве исходной системы координат выберем сопровождающий трехгранник Дарбу E0N0ζ0, ориентированный осью ON0 по горизонтальной составляющей абсолютной угловой скорости
Figure 00000002
. Тогда проекции абсолютной угловой скорости трехгранника E0N0ζ0 на его оси будут O;
Figure 00000002
; r. Проекции ускорения вершины трехгранника E0N0ζ0 на его оси суть
Figure 00000003
; rV; g где g - ускорение силы тяжести.
С кожухом гироскопа первой гироплатформы жестко свяжем правую систему координат E1N1ζ1. С кожухом гироскопа второй гироплатформы - систему координат E2N2ζ2. Систему координат E1N1ζ1 получим поворотами вокруг оси OE0 на угол α1 и вокруг вспомогательной оси ON1,1 на угол β1. Систему координат E2N2ζ2 получим поворотами вокруг оси ОЕ0 на угол α2 и вокруг вспомогательной оси ON2,1 на угол β2.
Проекции абсолютной угловой скорости трехгранников E1N1ζ1 и E2N2ζ2 на их оси OE1; ON1; OE2; ON2 будут
Figure 00000004
Figure 00000005
Figure 00000006
Figure 00000007
Проекции ускорения вершин трехгранников E1N1ζ1 и E2N2ζ2 на оси OE1, ON1 и OE2; ON2 будут
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
где Δр1 Δр2 Δq1 Δq2 - дрейфы гироскопов;
Figure 00000013
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
- погрешности акселерометров.
Для обеспечения периода собственных колебаний гироплатформы, отличного от периода Шулера, инвариантные значения скоростных девиаций могут иметь вид:
Figure 00000017
или
Figure 00000018
а сигналы управления гироскопами в системах координат E1N1ζ1 и E2N2ζ2 могут иметь различный вид, например,
Figure 00000019
Figure 00000020
Figure 00000021
Figure 00000022
где ω0 - частота Шулера;
n1, n2 - параметры системы.
Примем n2=-n1-n.
2αпр=α2-α1 - разность показаний датчиков угла 16`и 16.
Для обеспечения инвариантных значений скоростных девиаций, например,
Figure 00000023
сигналы управления гироскопами могут иметь вид:
Figure 00000024
Figure 00000025
Figure 00000026
Figure 00000027
Сигнал, обеспечивающий устойчивость управления двигателем 20, будет
Figure 00000028
где ΔK - погрешность выработки компасного курса;
F - передаточная функция;
β2-β1 - разность показаний датчиков угла 17`и 17.
При n>1 увеличивается направляющая сила, воздействующая на гироскоп и тем самым уменьшается влияние дрейфа гироскопа на точность вырабатываемых параметров.
При этом существенно повышается точность выработки курса объекта.
По значению угла αпр вырабатывают горизонтальную составляющую абсолютной угловой скорости из соотношений:
Figure 00000029
Вертикальную составляющую абсолютной угловой скорости трехгранника Дарбу вырабатывают из соотношения:
Figure 00000030
По значениям
Figure 00000031
rпр и курсу компасному Kгк вырабатывают координаты места φ и λ и курс объекта K.
Для иллюстрации достижения поставленной задачи сформируем управляющие сигналы гироплатформ или модели гироплатформ в соответствии с выражениями (1).
Уравнения функционирования системы будут:
Figure 00000032
Figure 00000033
Figure 00000034
Figure 00000035
Уравнения ошибок гироплатформы или модели гироплатформы без учета влияния членов с вертикальной составляющей абсолютной угловой скорости r будут:
Figure 00000036
Figure 00000037
где
Figure 00000038
Figure 00000039
- погрешности выработки вертикали места.
При этом
Figure 00000040
где Δα1; β1 - ошибки одной гироплатформы;
Δα2; β2 - ошибки другой гироплатформы;
Figure 00000041
Figure 00000042
Как следует из уравнений (2) и (3), частота собственных колебаний гироплатформ при отсутствии баллистических девиаций по координатам
Figure 00000043
будет nω0cosα, а по координатам
Figure 00000038
Figure 00000039
- ω0cosα. Отсюда следует, что частоты собственных колебаний гироплатформ отличаются от частоты ω0 - частоты Шулера. При этом степень отличия зависит от параметра "n".
Figure 00000044
Т - период Шулера. Как следует из уравнений (3), направляющая сила к компасному меридиану будет nω0cosα, а ошибка выработки курса объекта при аналитическом решении задачи инерциальной системы будет
Figure 00000045
т.е. уменьшается в (ncosα)2 раз.
На фиг.3 представлена схема инерциальной системы с линейной коррекцией с гироплатформой в двухосном карданном подвесе. Можно показать, что погрешность выработки компасного курса в этом случае будет:
Figure 00000046
где ω - угловая скорость Земли; φ - широта места.
Обобщенная координата
Figure 00000047
наблюдаема.
На фиг.4 представлена схема инерциальной системы с линейной коррекцией с гироплатформой в трехосном карданном подвесе. Двигатель 20 управляется датчиком угла 17 по сигналу β1. Двигатель 20` управляется датчиком угла 17` по сигналу β2. Можно показать, что погрешность выработки компасного курса в этом случаи будет:
Figure 00000048
Обобщенная координата
Figure 00000049
наблюдаема.
Инерциальная система с интегральной коррекцией, обеспечивающая стабилизацию гироплатформ в горизонте, по горизонтальным составляющим абсолютной угловой скорости трехгранника Дарбу может определять самостоятельно значения компасного курса объекта
Figure 00000050
и значение самой горизонтальной составляющей абсолютной угловой скорости
Figure 00000051
. По показаниям акселерометров инерциальная система может определять проекции ускорения вершины трехгранника Дарбу E0N0ζ0 на его оси ON0 и OE0
Figure 00000052
Указанная информация вместе с одноименной информацией, выработанной рассматриваемой инерциальной системой с линейной коррекцией, может быть использована для управления обеими этими системами. Используя сигналы разности одноименной информации, обеспечивают асимптотическую устойчивость (демпфирование) двух систем, имеющих разные частотные свойства, а также оценку их инструментальных погрешностей. В бесплатформенном исполнении инерциалных систем указанные процессы решаются путем моделирования.
Источники информации
1. В.А.Беленький. Патент № 2000544 РФ.
2. А.В.Репников, Г.П.Сачков, А.И.Черноморский. Гироскопические системы.

Claims (4)

1. Способ выработки навигационных параметров и вертикали места, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, оси чувствительности которых связаны с гироплатформой, формирование сигналов управления гироплатформой, отработку сформированных сигналов при помощи гироскопа или датчиков абсолютной угловой скорости или включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, измерение сигналов гироскопов или датчиков абсолютной угловой скорости, оси чувствительности которых направлены по осям приборного трехгранника, аналитическое решение задачи ориентации путем моделирования работы инерциальной системы, выработку навигационных параметров и вертикали места, отличающийся тем, что управляющие сигналы гироплатформы или модели гироплатформы формируют из условия обеспечения при отсутствии баллистических девиаций периода собственных колебаний гироплатформы или модели гироплатформы, отличного от периода Шулера.
2. Способ выработки навигационных параметров и вертикали места, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, оси чувствительности которых связаны с гироплатформой, формирование сигналов управления гироплатформой, отработку сформированных сигналов при помощи гироскопа или датчиков абсолютной угловой скорости или включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, измерение сигналов гироскопов или датчиков абсолютной угловой скорости, оси чувствительности которых направлены по осям приборного трехгранника, аналитическое решение задачи ориентации путем моделирования работы инерциальной системы, выработку навигационных параметров и вертикали места, отличающийся тем, что, используя разности одноименной информации, выработанные инерциальными системами или их моделями с разными периодами собственных колебаний, обеспечивают асимптотическую устойчивость (автономное демпфирование) каждой инерциальной системы или модели инерциальной системы.
3. Способ выработки навигационных параметров и вертикали места, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, оси чувствительности которых связаны с гироплатформой, формирование сигналов управления гироплатформой, отработку сформированных сигналов при помощи гироскопа или датчиков абсолютной угловой скорости или включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, измерение сигналов гироскопов или датчиков абсолютной угловой скорости, оси чувствительности которых направлены по осям приборного трехгранника, аналитическое решение задачи ориентации путем моделирования работы инерциальной системы, выработку навигационных параметров и вертикали места, отличающийся тем, что, используя разности одноименной информации, выработанные инерциальными системами или их моделями с разными периодами собственных колебаний (с разными параметрами n), обеспечивают оценку инструментальных погрешностей.
4. Способ выработки навигационных параметров и вертикали места, включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, оси чувствительности которых связаны с гироплатформой, формирование сигналов управления гироплатформой, отработку сформированных сигналов при помощи гироскопа или датчиков абсолютной угловой скорости или включающий измерение составляющих кажущегося ускорения при помощи акселерометров, измерение сигналов гироскопов или датчиков абсолютной угловой скорости, оси чувствительности которых направлены по осям приборного трехгранника, аналитическое решение задачи ориентации путем моделирования работы инерциальной системы, выработку навигационных параметров и вертикали места, отличающийся тем, что, увеличивая направляющую силу к компасному меридиану, повышают точность выработки курса объекта и уменьшают время готовности системы.
RU2005104599/28A 2005-02-21 2005-02-21 Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты) RU2272995C1 (ru)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005104599/28A RU2272995C1 (ru) 2005-02-21 2005-02-21 Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)
CN2005800485001A CN101124456B (zh) 2005-02-21 2005-12-21 产生导航参数和竖直位置的方法
DE112005003458T DE112005003458T5 (de) 2005-02-21 2005-12-21 Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparameters und der Ortssenkrechten
US11/722,516 US7933717B2 (en) 2005-02-21 2005-12-21 Method for elaborating navigation parameters and vertical of a place
EP05851122A EP1852681A4 (en) 2005-02-21 2005-12-21 METHOD FOR PRODUCING THE NAVIGATION PARAMETERS AND THE VERTICAL OF A PLACE
PCT/RU2005/000654 WO2006093430A1 (en) 2005-02-21 2005-12-21 Method for elaborating navigation parameters and vertical of a place

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005104599/28A RU2272995C1 (ru) 2005-02-21 2005-02-21 Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2272995C1 true RU2272995C1 (ru) 2006-03-27

Family

ID=36388957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005104599/28A RU2272995C1 (ru) 2005-02-21 2005-02-21 Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7933717B2 (ru)
EP (1) EP1852681A4 (ru)
CN (1) CN101124456B (ru)
DE (1) DE112005003458T5 (ru)
RU (1) RU2272995C1 (ru)
WO (1) WO2006093430A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2634071C1 (ru) * 2016-11-08 2017-10-23 Сергей Анатольевич Черенков Способ определения навигационных параметров и бесплатформенная инерциальная навигационная система для его осуществления

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101598569B (zh) * 2008-06-05 2011-12-07 财团法人工业技术研究院 设置方位辨识方法及其导航装置
SE0850137A1 (sv) * 2008-12-15 2010-04-20 Alignment Systems Ab Anordning och förfarande för mätning av en konstruktion
US8294766B2 (en) 2009-01-28 2012-10-23 Apple Inc. Generating a three-dimensional model using a portable electronic device recording
CN106379564B (zh) * 2016-10-10 2017-05-17 哈尔滨工业大学 航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置
RU2661446C1 (ru) * 2017-08-16 2018-07-16 Сергей Анатольевич Черенков Способ определения навигационных параметров объекта и бесплатформенная инерциальная навигационная система для осуществления способа
CN115931009B (zh) * 2023-03-13 2023-04-28 北京航空航天大学 一种基于陀螺仪和激光测距的惯性器件离心测量方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2944426A (en) * 1956-05-31 1960-07-12 Lockheed Aircraft Corp Stabilized platform reference device
US3028592A (en) * 1957-06-27 1962-04-03 Gen Precision Inc Doppler inertial navigation data system
DE1980968U (de) 1966-12-27 1968-03-14 Philips Nv Plattform fuer traegheitsnavigationssysteme od. dgl.
US4783744A (en) * 1986-12-08 1988-11-08 General Dynamics, Pomona Division Self-adaptive IRU correction loop design interfacing with the target state estimator for multi-mode terminal handoff
EP0392104A1 (en) * 1989-04-13 1990-10-17 Litton Systems, Inc. Inertial navigation system
RU2000544C1 (ru) * 1991-11-26 1993-09-07 Беленький В.А. Гироскопическа навигационна система дл подвижных объектов
US5359889A (en) * 1991-12-10 1994-11-01 Textron Inc. Vertical position aided inertial navigation system
RU2046289C1 (ru) 1991-12-12 1995-10-20 Владимир Аронович Беленький Способ определения навигационных параметров и вертикали места
RU2082098C1 (ru) 1993-09-23 1997-06-20 Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем Способ комплексирования инерциальных навигационных систем и комбинированная навигационная система
RU2098765C1 (ru) 1994-09-30 1997-12-10 Владимир Аронович Беленький Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
CN2277094Y (zh) * 1996-12-27 1998-03-25 唐世明 组合导航惯性平台
RU2126136C1 (ru) 1997-05-21 1999-02-10 Беленький Владимир Аронович Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
CN1089160C (zh) * 1998-08-07 2002-08-14 清华大学 一种应用微型惯性测量组合进行三维位置测量的方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Ботуз С.П. Позиционные системы программного управления подвижными обьектами. М.: ИПРЖ "Радиотехника", 1998, с.28 Математическое и программное обеспечение системы автономной навигации КА «Янтарь». М.: МО СССР, 1986. с.65. Кошляков В.Н. Задачи динамики твердого тела и прикладной теории гироскопов. М.: Наука, 1985. с.236-248. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2634071C1 (ru) * 2016-11-08 2017-10-23 Сергей Анатольевич Черенков Способ определения навигационных параметров и бесплатформенная инерциальная навигационная система для его осуществления

Also Published As

Publication number Publication date
EP1852681A1 (en) 2007-11-07
US20080010017A1 (en) 2008-01-10
US7933717B2 (en) 2011-04-26
EP1852681A4 (en) 2011-05-18
DE112005003458T5 (de) 2008-06-19
CN101124456B (zh) 2012-02-15
CN101124456A (zh) 2008-02-13
WO2006093430A1 (en) 2006-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2272995C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)
Yang et al. Fiber-optic strapdown inertial system with sensing cluster continuous rotation
CN110031882A (zh) 一种基于sins/dvl组合导航系统的外量测信息补偿方法
Korkishko et al. Strapdown inertial navigation systems based on fiber-optic gyroscopes
CN112432642A (zh) 一种重力灯塔与惯性导航融合定位方法及系统
Bryne et al. Attitude and heave estimation for ships using MEMS-based inertial measurements
RU2300081C1 (ru) Способ определения инструментальных погрешностей измерителей инерциальной навигационной системы на этапе начальной выставки
Troni et al. Experimental evaluation of a MEMS inertial measurements unit for Doppler navigation of underwater vehicles
RU2256881C2 (ru) Способ определения параметров ориентации и навигации и бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов
RU2320963C2 (ru) Способ выставки осей подвижного объекта
RU2723976C1 (ru) Способ определения угловой ориентации наземного транспортного средства
Belge et al. Sensor fusion based on integrated navigation data of sea surface vehicle with machine learning method
RU2523670C1 (ru) Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для морских объектов
RU2256879C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
Rios et al. Low cost solid state GPS/INS package
RU2257545C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
RU2247324C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
RU2251078C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
RU2315956C1 (ru) Способ демпфирования инерциальной системы
RU2120608C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
RU2247944C2 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места
RU2062985C1 (ru) Гирогоризонткомпас для подвижного объекта
RU2046289C1 (ru) Способ определения навигационных параметров и вертикали места
RU2114395C1 (ru) Гироскопическая навигационная система для подвижных объектов (варианты)
RU2098763C1 (ru) Способ выработки навигационных параметров и вертикали места

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20141030