DE112005003458T5

DE112005003458T5 - Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparameters und der Ortssenkrechten

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Publication number: DE112005003458T5
Application number: DE112005003458T
Authority: DE
Inventors: Vladimir Belenkiy
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2005-02-21
Filing date: 2005-12-21
Publication date: 2008-06-19
Also published as: EP1852681A4; EP1852681A1; CN101124456B; US20080010017A1; WO2006093430A1; CN101124456A; RU2272995C1; US7933717B2

Abstract

Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder die Messung von Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder der Geber der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass die Steuerungssignale der Gyroskopesplattform oder des Modells der Gyroskopesplattform aus der Bedingung der Sicherstellung bei Fehlen ballistischer Deviationen der Periode der Eigenschwingungen der Gyroskopesplattform oder des Modells der Gyroskopesplattform, die von der Schuler-Periode verschieden ist, gebildet werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf gyroskopischen Gerätebau und kann zur Sicherung der Navigation von See-, Luft und Erdobjekten genutzt werden. Bekannt ist das Verfahren der Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortssenkrechten, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Bildung von Signalen zur Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung der mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit gebildeten Signale einschließt [1], oder die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung der Signale der Gyroskope oder der Geber der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems [2], die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsenkrechten einschließt.
Mängel des bekannten Verfahrens sind die begrenzten Möglichkeiten der Genauigkeitseigenschaften und dynamischen Eigenschaften.
Ziel der Erfindung ist die Erhöhung der Genauigkeitscharakteristik und die Erweiterung der dynamischen Möglichkeiten des Verfahrens. Der technische Effekt wird damit erreicht, dass die Steuerungssignale der Gyroskopesplattform oder eines Modells der Gyroskopesplattform des Inertionssystems mit der linearen Korrektion gebildet werden aus der Bedingung der Sicherstellung bei Fehlen ballistischer Deviationen der Periode der Eigenschwingungen der Gyroskopesplattform oder eines Modells der Gyroskopesplattform, die sich von der Schuler-Periode dadurch unterscheidet, dass man die Steuerungssignale der Gyroskopesplattform oder des Modells der Gyroskopesplattform des Inertionssystems mit der linearen Korrektion auf diese Weise bildet, um bei Fehlen ballistischer Deviationen eine nichtlineare Verbindung zwischen dem Wert der Geschwindigkeitsdeviation und dem Wert der horizontalen
Komponente der absoluten Winkelgeschwindigkeit des Objektes oder die Verbindung eines Typs
bei geringen Werten der Geschwindigkeitsdiviationen zu sichern, bei denen die Beziehungen zulässig sind tgα = sinα = α dadurch, dass man bei Nutzung der Verschiedenheit einer gleichnamigen Information, die von den Inertialsystemen mit der linearen Korrektion sowie falls notwendig und dem Inertionssystem mit der Integralkorrektion oder ihren Modellen mit unterschiedlichen Perioden der Eigenschwingungen erarbeitet worden sind, und (oder) unter Nutzung des Wertes der beobachteten verallgemeinerten Koordinaten des Systems und seines Modells die asymptotische Stabilität (autonome Dämpfung) eines jeden Inertialsystems oder jeden Modells eines Inertialsystems einschließlich falls notwendig und des Inertionssystems mit der Integralkorrektion dadurch sichert, dass man bei Nutzung der Verschiedenheit einer gleichnamigen Information, die von Inertialsystemen mit der linearen Korrektion sowie falls notwendig und dem Inertionssystem mit der Integralkorrektion oder ihren Modellen mit unterschiedlichen Perioden der Eigenschwingungen, mit unterschiedlichen Parameter "n" und in verschiedenen Betriebsarten die Bewertung der Instrumentenfehler dadurch sicherstellt, dass man bei Vergrößerung der Richtkraft zum Kompassmeridian im Inertionssystem mit der linearen Korrektion die Genauigkeit der Erarbeitung des Kurses des Objekts erhöht und die Bereitstellungszeit verringert. Den höchsten Effekt der Bewertung der Instrumentenfehler und eine Verbesserung der dynamischen Eigenschaften des Systems wird bei analytischer Lösung der Orientierungsaufgabe in plattformlosem System gewährleistet. In diesem Falle wird die gleichnamige Information verschiedener gleichzeitig funktionierender Modelle der Inertialsysteme mit unterschiedlichen Parametern und in verschiedenen Betriebsarten verglichen.
Man kann einige Beispiele der Inertionssysteme für die Verwirklichung des Verfahrens anführen. Das ist das Inertialsystem mit linearer Korrektur mit einer Gyroskopesplattform in zwei- und in dreiachsiger Kardanaufhängung. Das ist das Inertialsystem mit linearer Korrektur bei gemeinsamer Arbeit mit einem Inertialsystem mit integraler Korrektur. Das ist ein Inertialsystem in einer Ausführung ohne Plattform. Betrachten wir den allgemeinsten Fall.
Auf der Zeichnung ist ein funktionelles Blockschema eines Inertialsystems zur Realisierung des Verfahrens vorgestellt (s. 1).
Auf den 2, 3, 4 sind die Schemen der Gyroskopesplattform mit verschiedenen Varianten der Kardanaufhängungen vorgestellt. Auf den 2 und 3 – die Schemen der Gyroskopesplattform in dreiachsiger Kardanaufhängung. Auf der 4 – das Schema der Gyroskopesplattform in zweiachsiger Kardanaufhängung.
Das zu betrachtende Inertialsystem mit linearer Korrektur (1, 2, 3) besteht aus zwei konstruktionsmäßig identischen stabilisierten Gyroskopesplattformen 1 und 1' und aus einem Block 2, dem Block zur Steuerung und zur Erarbeitung der Ausgangsparameter. Auf jeder stabilisierten Gyroskopesplattform ist ein dreistufiger Gyroskop 3 und 3' angeordnet. Dabei ist das kinetische Moment der Gyroskope lotrecht zur Ebene der stabilisierten Gyroskopesplattform. Die Gyroskope haben Geber 4, 5 und 4', 5' der Momente und Winkelgeber 6, 7 und 6', 7'. Außerdem sind auf jeder stabilisierten Gyroskopesplattform die Beschleunigungsmesser 8, 9 und 8', 9' gelegen. Die Sensibilitätsachsen der Beschleunigungsmesser sind auf jeder Gyroskopesplattform orthogonal zu einander und parallel zur Ebene der Gyroskopesplattform angeordnet. Die Achse eines Beschleunigungsmessers verläuft parallel zur Innenachse der Kardanaufhängung der Gyroskopesplattform. Die Außenachsen der Kardanaufhängungen 11 und 11' sind im gemeinsamen Kardanring 18 (sieh 2) angeordnet. Die Achse des gemeinsamen Kardanringes ist in der auf den Horizont stabilierten Plattform des Inertialsystems mit der Integralkorrektion 19 angeordnet. Die Achsen 11 und 11' verlaufen parallel zur Ebene der stabilisierten Plattform 19 und verlaufen untereinander parallel. Auf der Achse des gemeinsamen Kardanrings sind der Motor 20 und der Kursgeber 21 angeordnet. Auf dem gemeinsamen Ring 18 sind ebenfalls die Winkelgeber 16 und 16', die die Geschwindigkeitsabweichungen α₁ und α₂ messen untergebracht. Die Ausgänge der Winkelgeber 6, 7 und 6', 7' der Winkel der Gyroskope 3 und 3' sind mit Hilfe der Verstärker 12, 13 und 12', 13' mit den Eingängen der Motoren 14, 15 und 14', 15' vereint, die mit den Achsen der Kardanaufhängung verbunden sind. Mit diesen Achsen sind die Winkelgeber 16, 17 und 16', 17' verbunden. Die Eingänge der Momentengeber 4, 5 und 4', 5' der Gyroskope 3 und 3' sind mit den entsprechenden Ausgängen des Blockes 2 der Steuerung und der Erarbeitung der Ausgangsparameter verbunden. Die Ausgänge der Beschleunigungsmesser 8, 9 und 8', 9' und die Winkelgeber 16, 17 und 16', 17' sind mit den entsprechenden Eingängen des Blocks 2 verbunden.
Der Block-2 ist informativ mit dem Inertialsystem mit Integralkorrektur verbunden. Ausgänge des Blocks-2 sind für den Verbraucher K – Kurs des Objekts, φ – Breite des Ortes, λ – Länge des Ortes, θ und ψ – Winkel des Schlingerns und Bockens.
Das vorgeschlagene System funktioniert auf folgende Weise. Jede Gyroskopesplattform halt sich die ganze Zeit mit Hilfe der Motoren 14, 15 und 14', 15' entsprechend den Signalen der Divergenz der Winkelgeber 6, 7 und 6', 7' der Gyroskope 3 und 3' in einer Ebene mit dem Gehäuse des Gyroskopes.
Das Gehäuse eines jeden Gyroskopes wird gemeinsam mit der Gyroskopesplattform in eine Lage gebracht, die dem eingegebenen Wert der Geschwindigkeit der Deviation für die jeweilige Gyroskopesplattform entspricht, mit Hilfe der Momente, die über die Geber der Momente 4, 5 und 4', 5' der Gyroskope 3 und 3' durch den Steuerungsstrom entsprechend den Signalen aufgelegt werden, die im Block-2 zu erarbeiten sind. Da die eingegebenen Werte der Geschwindigkeitsabweichungen für jede Gyroskopesplattform unterschiedlich sind, sind die Unterschiede der Angaben der Winkelgeber 16 und 16' Ausgangsquellen der Information für die Bestimmung der horizontalen Komponente der absoluten Winkelgeschwindigkeit des Dreikants Darbu. Die Ebene des gemeinsamen Kardanringes 18 hält sich die ganze Zeit mit Hilfe eines Motors 20 in der Richtung, die perpendikular zur Ebene des Kompassmeridians ist.
Als Ausgangssystem der Koordinaten wählen wir das begleitende Dreikant Darbu E₀N₀ζ₀, das mit der Achse ON₀ auf die horizontale Komponente der absoluten Winkelgeschwindigkeit V/R orientiert ist.
Dann sind die Projektionen der absoluten Winkelgeschwindigkeit des Dreikants E₂N₂ζ₂ auf seiner Achse 0; V/R; r.
Die Projektionen der Beschleunigung des Scheitelpunkts des Dreikants E₀N₀ζ₀ auf seiner Achse OE₀ und ON₀ sind: V .; rV.
Die Projektion der Beschleunigung der Schwerkraft auf die Achse Oζ₀ ist:
Für die Schemen der 2 und 3. Mit dem Gehäuse des Gyroskopes der ersten Gyroskopesplattform verbinden wir fest das rechte System der Koordinaten E₁N₁ζ₁.
Mit dem Gehäuse des Gyroskopes der zweiten Gyroskopesplattform verbinden wir das System der Koordinaten E₂N₂ζ₂.
Das Koordinatensystem E₁N₁ζ₁ erhalten wir durch Drehungen um die Achse OE₀ auf einen Winkel α₁ und um die Hilfsachse ON₁' auf einen Winkel β₁.
Das Koordinatensystem E₂N₂ζ₂ erhalten wir durch Drehungen um die Achse OE₀ auf einen Winkel α₂ und um die Hilfsachse ON₂' auf einen Winkel β₂.
Die Projektionen der absoluten Winkelgeschwindigkeit der Dreikante E₁N₁ζ₁ und E₂N₂ζ₂ auf ihren Achsen OE₁; ON₁; OE₂; ON₂ unter Berücksichtigung der Abtrift der Gyroskope sind:
wobei Δp₁; Δp₂; Δq₁; Δq₂ – Abtrift der Gyroskope.
Signale der Beschleunigungsmesser auf den Achsen OE₁; ON₁ und auf den Achsen OE₂; ON₂ sind: WE1 = –V . – (rVsinα1 – gcosα1)β1 + ΔWE1 WN1 = –(rVcosα1 – gsinα1) + ΔWN1 WE2 = – V . – (rVsinα2 – gcosα2)β2 + ΔWE2 WN2 = –(rVcosα2 + gsinα2) + ΔWN2 wobei ΔW_E1; ΔW_N1; ΔW_E2; ΔW_N2 – Fehlerhaftigkeit der Beschleunigungsmesser.
Zur Sicherung der Periode der Eigenschwingungen der Gyroskopesplattform, die zur Schuler-Periode verschieden ist, können die invarianten Werte der Geschwindigkeitsdeviation das Aussehen haben, z. B.:
oder die Art anderer nichtlinearer Abhängigkeiten zwischen der Wert der Geschwindigkeitsdeviation α und der Wert der horizontalen Komponente absoluten Winkelgeschwindigkeit V/R zu haben,
wobei

ω₀: – die Schulerfrequenz ist,
n₁; n₂: – die Systemparameter sind.

Als das Beispiel werden wir das Verhalten des Inertionssystems mit der linearen Korrektion für den Fall untersuchen:
Nach der Kennzeichnung n₂ = –n₁ = n.
Zur Sicherung der invarianten Werte der Geschwindigkeitsdeviationen für diesen Fall die Signale der Steuerung der Gyroskope das Aussehen haben können, wie z. B.:
wobei

2α_g = α₂ – α₁: – die Verschiedenheit der Angaben der Geber des Winkels 16' und 16 ist.

Die Gleichungen des Funktionieren des Systems sind:

Ω_E1 = Ω_E1st Ω_E2 = Ω_E2st

Ω_N1 = Ω_N1st Ω_N2 = Ω_N2st
Die Gleichungen der Fehler der Gyroskopesplattform oder der Modelle der Gyroskopesplattformen unter Berücksichtigung der Glieder mit der senkrechten Komponente der absoluten Winkelgeschwindigkeit r und der Drehung der Gyroskopesplattformen um die Achse des kinetischen Momentes auf die Winkel ΔKcosα werden als Ergebnis der Handlung des Motors 20:
Dabei
Die Messung (β₂ – β₁), wie auch die Messung in dem plattformlosen Variante durch die Bewertung der Abweichung der Gerätevertikale jeder Gyroskopesplattform des Inertionssystems mit der linearen Korrektion von der Richtung der geozentrischen Vertikale des Inertionssystems mit der Integralkorrektion als die Winkel
(α2 – Δα_is);
(α1 – Δα_is) wird sichergestellt, wobei

β_is Δα_is: – die Fehler der Erarbeitung des geozentrischen Vertikales vom Inertionssystem mit der Integralkorrektion.

Nach der Kennzeichnung
wobei

ΔΩ_N0; ΔΩ_E0: – die Fehlerhaftigkeit der entsprechenden Horizontalkomponenten der absoluten Winkelgeschwindigkeit des Objektes;
β ^₁: – der Fehler der Stabilisierung der Ebene des Horizonts um die Achse ON₀,

Für den Variante ohne Plattform Δp ~ = 0; ΔW_E = 0.
Aus diesen Gleichungen folgt, dass sich die Frequenzen der eigenen Schwingungen ω₀cosα und nω₀cosα des Systems von der Frequenz des Schulers ω₀ unterscheiden.

ω₀cosα: – die richtende Kraft zum Meridian.

Die Ebene des Rings 18 kann man festhalten ist KOMΠΑCHOMY dem Meridian senkrecht, den Motor 20 in den folgenden Regimes verwaltend:
Die Ebene des Rings 18 kann man senkrecht dem Kompassmeridian bei die Steuerung durch Motor 20 in den folgenden Regimes festhalten:

1) K . = F(β2 – β1)wobei

K .: – Geschwindigkeit der Abarbeitung des Kompasskurses durch Motor 20;
F: – Geberfunktion.

2) bei die Erarbeitung des Signals des Kompasskurses, der vom Inertionssystem mit der Integralkorrektion wurde erarbeitet;
3) bei die Erarbeitung des Signals des Kompasskurses von dem äusserlichen Kursrzeiger.

Nach Messung (β₂ – β₁) oder nach ΔΩ_E0 kann man die östliche Abdrift des Gyroskopesblocks des plattformlosen Inertionssystems bewerten oder den Fehler des Kompasskurses, der vom Motor 20 mit der Genauigkeit
erarbeitet wird bestimmen.
Die beobachtete verallgemeinerte Koordinate (β₂ – β₁) oder ΔΩ_E0 ermöglicht autonom in die Signale der Steuerung von der Systeme die Kräfte einzuführen, die die Dämpfung (die asymptotischen Standfestigkeit des Systems) sichern.
Man kann zeigen, dass nach die Bewertungen der Winkel β₂ und β₁ sowie nach den Angaben der Beschleunigungsmesser W_E1; W_E2 und W_Eis kann man die Messung der beobachteten verallgemeinerten Koordinaten β ^ und β_is sichern, wo β_is – der Fehler der Stabilisierung des gyroskopischen Horizontes des Inertionssystems mit der Integralkorrektion, W_Eis – die Angabe des entsprechenden Beschleunigungsmessers des Inertionssystems mit der Integralkorrektion.
Auf 4 ist das Schema eines Inertialsystems mit linearer Korrektur mit den Gyroskopesplattformen in einer zweiachsigen Kardanaufhängung dargestellt.
Mit der Gyroskopesplattformen verbinden wir fest die rechte Systeme der Koordinaten E₁N₁ζ₁ und E₂N₂ζ₂.
Die Koordinatensysteme E₁N₁ζ₁ und E₂N₂ζ₂ erhalten wir durch die aufeinanderfolgend Drehungen:

1) um die Achse Oζ₀ auf einen Winkel ΔK₁ und ΔK₂ entsprechend;
2) um die Achsen OE₁ und OE₂ auf einen Winkel α₁ und α₂ entsprechend. Die Projektionen der absoluten Winkelgeschwindigkeit der Dreikante E₁N₁ζ₁ und E₂N₂ζ₂ E₂N₂ζ₂ auf ihren Achsen unter Berücksichtigung den Einfluß des Abtriftes der Gyroskope werden:

Signale der Beschleunigungsmesser auf den Achsen OE₁; ON₁ und auf den Achsen OE₂; ON₂ werden: WE1 = –V . – rVΔK1 + gβis + ΔWE1 WN1 = –(rVcosα1 + gsinα1) + ΔWN1 WE2 = –V . – rVΔK2 + gβis + ΔWE2 WN2 = –(rVcosα2 + gsinα2) + ΔWN2
Für die Ausführung der Bedingungen
Die Gleichungen für die Steuernsignalen der Gyroskope für den erste und zweite GyroskopesPendel werden wir die Folgenden bestimmen:
wo
α_g1 = α₁ – Δα_is; α_g2 = α₂ – Δα_is.
Dann die Gleichungen der Bewegung (des Funktionieren) der zwei Gyroskopesplattform werden:

Ω_E1 = Ω_E1st; Ω_E2 = Ω_E2st;

Ω_N1 = Ω_N1st; Ω_N2 = Ω_N2st.
Die Gleichungen der Fehler für den plattformlosen Variante des Inertionssystems mit der linearen Korrektion werden:
wo

ΔΩ ~_E: – die beobachtete verallgemeinerte Koordinate.

Bei den entsprechenden Steuernsignalen der Gleichung der freien Schwingungen für das Inertionssystem in der zweiachsigen Kardanaufhängung werden:
wo

P₁; P₂; P₃; P₄: – die Übertragungsfunktionen.

Wenn P₁; P₂; P₃; P₄ zu übernehmen als den ständigen Bedeutungen, kann man die charakteristische Gleichung bekommen: Δ = S4 + b3S3 + b2S2 + b1S + b0,wo b₀; b₁; b₂; b₃ – die unabhängigen voneinander Konstanten.
So kann die unabhängige Dämpfung (die asymptotische Standfestigkeit) des Schulerkontur des Inertionssystems gewährleistet werden.
Informationsquellen:

(1) V. A. Belenkij – Patent Nr. 2000544 Russ. Föder. (Russland)
(2) A. V. Repnikov, G. P. Sačkov, A. I. Černomorskij: "Gyroskopische Systeme".

ZUSAMMENFASSUNG
Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparameters und der Ortssenkrechten
Die Erfindung bezieht sich auf den gyroskopischen Gerätebau zur Bestimmung der Navigationshauptparameter der Positionierung von See-, Luft- und Landobjekten. Das Technische Ergebnis ist die Erhöhung der Genauigkeit der Ausgangsparameter, darunter auch eine wesentliche Erhöhung der Genauigkeit der Erarbeitung des Kurses des Objektes sowie eine prinzipielle Verbesserung der dynamischen Eigenschaften der Erarbeitung der Ausgangsparameter.
Zur Erreichung der vorliegenden Ergebnisse formieren autonom bei Fehlen ballistischer Deviationen die Steuerungssignale der Gyroskopesplattformen oder der Modelle der Gyroskopesplattformen aus der Bedingung der Sicherung der Periode von Eigenschwingungen der Gyroskopesplattformen oder der Modelle der Gyroskopesplattformen, die von der Schuler-Periode verschieden sind.

Claims

Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder die Messung von Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder der Geber der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass die Steuerungssignale der Gyroskopesplattform oder des Modells der Gyroskopesplattform aus der Bedingung der Sicherstellung bei Fehlen ballistischer Deviationen der Periode der Eigenschwingungen der Gyroskopesplattform oder des Modells der Gyroskopesplattform, die von der Schuler-Periode verschieden ist, gebildet werden.
Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe der Beschleunigungsmesser, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittel Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass die Signale der Steuerung von Gyroskopesplattformen so gestaltet werden, damit bei Fehlen ballistischer Deviationen eine nichtlineare Verbindung zwischen dem Wert der Geschwindigkeitsdeviation und dem Wert der horizontalen Komponente der absoluten Winkelgeschwindigkeit gesichert wird, oder die Verbindung vom Typ
bei geringen Werten der Geschwindigkeitsdeviationen, bei denen die Beziehungen tgα = sinα = α zulässig sind.
Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder die Messung von Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder der Geber der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass unter Nutzung der Verschiedenheiten einer gleichnamigen Information, die von den Inertialsystemen oder ihren Modellen mit verschiedenen Perioden von Eigenschwingungen erarbeitet worden sind, und/oder unter Nutzung der Werte beobachteter verallgemeinerter Koordinaten des Systems oder seines Modells garantieren die asymptotische Stabilität (autonome Dämpfung) eines jeden Inertialsystems oder des Modell eines Inertialsystems.
Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen, das die Messung von Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass unter Nutzung der Verschiedenheiten einer gleichnamigen Information, die von den Inertialsystemen oder ihren Modellen mit verschiedenen Perioden von Eigenschwingungen erarbeitet worden sind, darunter mit verschiedenen Parametern "n", garantieren die Bewertung der Instrumentenfehlerhaftigkeit.
Das Verfahren zur Erarbeitung von Navigationssystemen und der Ortsvertikalen, das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, deren Sensibilitätsachsen mit der Gyroskopesplattform verbunden sind, die Gestaltung von Signalen der Steuerung der Gyroskopesplattform, die Abarbeitung von gestalteten Signalen mit Hilfe der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit einschließt, oder das die Messung der Komponenten der scheinbaren Beschleunigung mit Hilfe von Beschleunigungsmessern, die Messung von Signalen der Gyroskope oder von Gebern der absoluten Winkelgeschwindigkeit, deren Sensibilitätsachsen längs der Achsen des Gerätedreikants gerichtet sind, die analytische Lösung der Aufgabe der Orientierung mittels Modellierung der Arbeit des Inertialsystems, die Erarbeitung von Navigationsparametern und der Ortsvertikalen einschließt, unterscheidet sich dadurch, dass bei Vergrößerung der Richtkraft zum Kompassmeridian die Genauigkeit der Erarbeitung des Kurses des Objekts erhöht wird und die Bereitschaftszeit des Systems verringert wird.