JP6860651B2 - 測定装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、測定装置及びプログラムに関する。

現在、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用すると共に、搭載された加速度センサや角速度センサ等の各種センサの情報を利用し、車両の測位を行う車両ナビゲーションシステムが知られている。

これに関連する技術として、特許文献１には、車両ナビゲーションシステムを自動二輪車に搭載する技術が開示されている。

特開平９−９５２７６号公報

しかし、四輪車に比べて二輪車は、右左折する時、カーブを曲がる時など左右に大きく傾くため、左右方向への傾きが四輪車とは大きく異なる。このため、四輪車用に作られた車両ナビゲーションシステムを二輪車に搭載すると、二輪車の傾きの影響を受けてしまうことがある。
そこで、本発明は、二輪車に搭載されても二輪車の傾きの影響を受けにくい測定装置を提供することを目的とする。

第一の態様の測定装置は、二輪車（ＢＫ）の角速度又は加速度を測定する測定装置（２０、２０’）であって、３軸の角速度又は３軸の加速度を検出する主検出部（２１）と、前記主検出部を前記二輪車のボディ（ＢＤ）に対して支持可能な支持部（２２）と、前記主検出部に対して、前記ボディの左右方向への傾きをキャンセルする補正部（２３、２３’）と、を備える。

本態様によれば、測定装置は、二輪車のボディの左右方向の傾きをキャンセルして３軸の角速度又は３軸の加速度を検出するため、二輪車が左右方向に大きく傾いても、二輪車の傾きの影響が抑制される。他方、測定装置は、前後方向の傾きをキャンセルしないので、四輪車と同様に、坂道走行における傾きはキャンセルしない。
したがって、測定装置は、四輪車と同様に、二輪車の３軸の角速度又は３軸の加速度を検出することができる。

第二の態様の測定装置は、前記補正部が、前記支持部に設けられて前記主検出部を前記ボディに対して、前記左右方向に揺動可能とする振り子機構である第一の態様の測定装置である。

本態様によれば、測定装置は、振り子機構により二輪車のボディの左右方向への傾きをキャンセルする。このため、検出値を補正することなく、四輪車と同様な検出値を得ることができる。

第三の態様の測定装置は、前記補正部が、前記傾きを検出する傾き検出部（２６）と、検出された前記傾きに基づいて前記主検出部で検出された検出値を補正する補正演算部（２７ｃ）と、を備える第一又は第二の態様の測定装置である。

本態様によれば、検出された検出値を演算によって補正する。このため、機構的な構造を変えずに四輪車と同様な検出値を得ることができる。

第四の態様の測定装置は、前記支持部は、前記ボディからの振動を減衰させる減衰機構（２４、２４’）を備える第一から第三のいずれかの態様の測定装置である。

本態様によれば、主検出部の振動が減衰されるため、振動による検出値のノイズを抑制することができる。

第五の態様のプログラムは、二輪車の角速度又は加速度を測定する測定装置であって、３軸の角速度又は３軸の加速度を検出する主検出部と、前記主検出部を前記二輪車のボディに対して支持可能な支持部と、前記ボディの左右方向への傾きを検出する傾き検出部と、を備えた測定装置のコンピュータを、前記主検出部で検出された検出値を取得する主検出取得部（２７ａ）、前記傾き検出部で検出された傾きを取得する傾き取得部（２７ｂ）、及び検出された前記傾きに基づいて前記主検出部で検出された前記検出値を補正し、前記ボディの左右方向への傾きをキャンセルする補正演算部、として機能させる。

本発明の一態様によれば、測定装置は、二輪車に搭載されても二輪車の傾きの影響を受けにくい。

本発明の第１の実施形態に係る車両ナビゲーションシステムの概略図である。 本発明の第１の実施形態に係る車両ナビゲーションシステムのブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る測定装置の正面図である。 本発明の第１の実施形態に係る測定装置の側面図である。 図４におけるＶ−Ｖ線断面図である。 本発明の第１の実施形態に係る減衰機構の概略図である。 参考例における測定装置の動きを説明する図である。 本発明の第１の実施形態に係る測定装置の動きを説明する図である。 測定される角速度を示すグラフである。 本発明の第２の実施形態に係る車両ナビゲーションシステムの概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る測定装置の概略図である。 本発明の第２の実施形態に係る車両ナビゲーションシステムのブロック図である。

以下、本発明に係る各種実施形態について、図面を用いて説明する。

＜第１の実施形態＞
本発明に係る車両ナビゲーションシステムの第１の実施形態について、図１〜図９を参照して説明する。

（全体構成）
車両ナビゲーションシステム１００の全体構成について説明する。
車両ナビゲーションシステム１００は、図１に示すように、二輪車ＢＫのボディＢＤに固定される。本実施形態では、車両ナビゲーションシステム１００は、二輪車ＢＫのボディＢＤに着脱可能に固定される。

車両ナビゲーションシステム１００は、重さ、形状、大きさ等に制約はない。
例えば、二輪車ＢＫのバッテリと同程度の形状、大きさの箱型であってもよいし、タブレット型のものであってもよい。
また、車両ナビゲーションシステム１００は、二輪車ＢＫのボディＢＤに据え付けされるものであってもよく、携帯可能なものであってもよい。

また、本実施形態では、車両ナビゲーションシステム１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用すると共に、後述する測定装置２０の測定情報による自律航法を併用し、二輪車ＢＫの測位を行う。したがって、車両ナビゲーションシステム１００は、ＧＮＳＳ衛星からの電波の受信の可否にかかわらず、二輪車ＢＫの測位を行い、現在位置を順次取得し、運転支援、運転分析等を行う。

以下、直交系について説明する。
本実施形態では、路面直交系Ｑｗ、ボディ直交系Ｑｂ及び測定直交系Ｑｓの３つの直交系が定義される。

路面直交系Ｑｗは、ＸＹ平面を路面ＧＳとするＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸からなる直交系である。二輪車ＢＫのボディＢＤが、図１のように、路面ＧＳに対し傾くことなく鉛直方向に直立し、Ｘ軸正方向に向かって走行している場合、二輪車ＢＫを前から見て左方向がＹ軸正方向とされ、上方向がＺ軸正方向とされる。

ボディ直交系Ｑｂは、二輪車ＢＫのボディＢＤの路面ＧＳに対する傾きに合わせて路面直交系Ｑｗを回転させた直交系である。ボディ直交系Ｑｂは、Ｘｂ軸、Ｙｂ軸、及びＺｂ軸の３軸からなる。Ｘｂ軸はＸ軸に関連し、Ｙｂ軸はＹ軸に関連し、Ｚｂ軸はＺ軸に関連している。Ｘｂ軸に沿う方向は、ボディＢＤの前後方向とも記載される。

測定直交系Ｑｓは、後述する主検出部２１の路面ＧＳに対する傾きに合わせて、路面直交系Ｑｗを回転させた直交系である。測定直交系Ｑｓは、Ｘｓ軸、Ｙｓ軸、及びＺｓ軸の３軸からなる。Ｘｓ軸はＸ軸に関連し、Ｙｓ軸はＹ軸に関連し、Ｚｓ軸はＺ軸に関連している。

本実施形態では、車両ナビゲーションシステム１００は、二輪車ＢＫが路面ＧＳに対し傾かず鉛直方向に直立している場合において、Ｘｓ軸、Ｙｓ軸、Ｚｓ軸がそれぞれＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸が一致するように、二輪車ＢＫのボディＢＤに固定される。

車両ナビゲーションシステム１００は、測定装置２０と、筐体１０１とを備える。本実施形態では、測定装置２０は、筐体１０１内に設けられる。

図２に示すように、車両ナビゲーションシステム１００は、ＣＰＵ１１と、測位チップ１２と、ＧＮＳＳアンテナ１３と、加速度センサ３０と、筐体１０１内にさらに備える。

ＣＰＵ１１は、測位された二輪車ＢＫの位置情報を取得し、運転支援、運転分析等のための各種アプリケーションを実行する。

測位チップ１２は、ＧＮＳＳアンテナ１３から取得した電波および各種測定情報に基づき二輪車ＢＫの現位置を取得する。

加速度センサ３０は、筐体１０１内に固定され、二輪車ＢＫのボディＢＤの３軸加速度を検出値として取得する。

ＧＮＳＳアンテナ１３は、複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を取得し、信号処理によってＧＮＳＳ信号を抽出する。ＧＮＳＳアンテナ１３は、抽出したＧＮＳＳ信号を測位チップ１２へ出力する。

（測位チップの構成）
測位チップ１２の構成について詳しく説明する。
測位チップ１２は、演算部１４と、前処理部１５と、を備える。測位チップ１２は、ＣＰＵ１１に通信可能に接続され、取得された各種情報や測位された二輪車ＢＫの位置情報をＣＰＵ１１に出力する。
また、測位チップ１２は、測定装置２０によって検出された検出値を取得可能なように、測定装置２０に接続されている。
さらに、測位チップ１２は、加速度センサ３０によって検出された検出値を取得可能なように、加速度センサ３０に接続されている。

演算部１４は、ＧＮＳＳアンテナ１３が受信した電波を取得可能なようにＧＮＳＳアンテナ１３と接続されている。演算部１４は、ＧＮＳＳアンテナ１３から取得した電波に基づき二輪車ＢＫの現在位置を演算する。

本実施形態では、演算部１４は、信号処理によって、取得した電波から、複数のＧＮＳＳ衛星から発信された各電波が二輪車ＢＫに到達するまでのそれぞれの時間を求める。各時間からそれぞれのＧＮＳＳ衛星との距離を求めることによって、演算部１４は、搭載された二輪車ＢＫの緯度及び経度を求める。

また、演算部１４は、加速度センサ３０によって検出される検出値、及び前処理部１５を介して取得される測定装置２０の検出値に基づき、二輪車ＢＫの位置を補正する。これにより、地下、トンネルの中、高層ビルの影等において、ＧＮＳＳ衛星からの電波の受信が困難な場合、演算部１４は、加速度センサ３０によって取得される加速度と、測定装置２０によって取得される後述の角速度を利用した自律航法（デッドレコニング）を行う。

本実施形態では、演算部１４は、ＧＮＳＳ衛星からの電波に基づき取得された最新の位置を、取得された加速度及び角速度で補正する。これにより、演算部１４は、ＧＮＳＳ衛星からの電波の受信が困難な場合でも、現在位置を推定することができる。

したがって、車両ナビゲーションシステム１００は、ＧＮＳＳ衛星からの電波の受信の可否にかかわらず、二輪車ＢＫの測位を行い、二輪車ＢＫの現在位置を順次取得し、運転支援、運転分析等を行う。

前処理部１５は、測定装置２０から取得した検出値に対し、ローパスフィルタ処理や補正演算を行う。

測定装置２０は、車両ナビゲーションシステム１００の筐体１０１に設けられて、角速度を測定する。測定装置２０は、角速度を１回積分することによって、回転角度を演算する。演算された回転角度は、二輪車ＢＫの位置情報の演算に利用される。

（測定装置の構成）
測定装置２０の詳しい構成について説明する。
図３に示すように、測定装置２０は、３軸の角速度を検出する主検出部２１と、主検出部２１を二輪車ＢＫのボディＢＤに対して支持する支持部２２と、主検出部２１に対して、ボディＢＤの左右方向への傾きをキャンセルする補正部２３と、減衰機構２４を備える。ここで「ボディＢＤの左右方向への傾き」とは、ＹＺ平面内での鉛直方向に対する二輪車ＢＫのボディＢＤの傾きをいう。

主検出部２１は、ジャイロセンサを有し、測定直交系Ｑｓの３軸に沿う方向である、Ｘｓ軸方向、Ｙｓ軸方向及びＺｓ軸方向のそれぞれの角速度を測定する。

支持部２２は、主検出部２１を二輪車ＢＫのボディＢＤに対して支持可能である。
本実施形態では、車両ナビゲーションシステム１００は、二輪車ＢＫのボディＢＤに固定されている。このため、支持部２２は、二輪車ＢＫのボディＢＤに固定されており、主検出部２１を二輪車ＢＫのボディＢＤに対して支持している。
図３に示すように、本実施形態では、主検出部２１は、補正部２３及び減衰機構２４を介して支持部２２に支持されている。

図３〜図５に示すように、支持部２２は、取付け部２２１、柱部２２２及び梁部２２３を備える。
支持部２２は、取付け部２２１において、筐体１０１に固定される。
柱部２２２は、取付け部２２１から上方向に延びた柱構造を有する部材であり、上端において梁部２２３を支持する。

図４に示すように、梁部２２３は、柱部から前方向に延びた梁構造の部材である。梁部２２３は、減衰機構２４及び補正部２３を介して、主検出部２１を鉛直下向きに吊り下げている。

補正部２３は、基部２３１、軸部２３２及び腕部２３３を備える。補正部２３には、測定装置２０が固定されている。

腕部２３３は、軸部２３２から測定装置２０に向かって延びた棒構造を有する部材である。
腕部２３３の一端には、基部２３１からＸｂ方向に延びる軸部２３２が貫通している。これにより、腕部２３３は、左右方向に揺動可能に基部２３１に固定されている。
腕部２３３の他端には、測定装置２０が固定されている。

腕部２３３は、左右方向に揺動可能であるため、路面ＧＳに対して静止する二輪車ＢＫにおいて、ボディＢＤの左右方向への傾きにかかわらず、軸部２３２に対し、測定装置２０を鉛直方向下向きに吊り下げている。
ここで「左右方向への揺動」とは、軸部２３２を揺動軸とした揺動であって、ＹｂＺｂ平面内における揺動である。ここで、ＹｂＺｂ平面とは、Ｙｂ軸及びＺｂ軸に沿った平面である。

したがって、補正部２３は、図３及び図５に示すように、振り子機構によって左右方向にのみ揺動し、二輪車ＢＫのボディＢＤの左右方向への傾きによる主検出部２１の傾きをキャンセルするように構成されている。

減衰機構２４は、ボディＢＤからの振動を減衰させ、ボディＢＤからの振動が振動ノイズとして測定装置２０で検出されないように構成されている。
本実施形態では、減衰機構２４は、図６に示すように、ばね２４１及びばね２４１の左右を挟んで設けられた２つのダンパー２４２を備える。減衰機構２４の上端は、支持部２２の梁部２２３に固定され、減衰機構２４の下端には、補正部２３の基部２３１が固定されている。これによって、減衰機構２４は、ばね２４１によって振動に応答しつつ、ダンパー２４２によって振動を減衰する。

（作用及び効果）
本実施形態の作用及び効果について説明する。

まず、本実施形態と、補正部２３が左右方向に揺動しない場合（参考例）とを比較する。
二輪車ＢＫのボディＢＤが、二輪車ＢＫを前からみて右側に、Ｚ軸に対して角度θで傾きつつ、路面ＧＳに対して旋回角速度ωで旋回する場合について説明する。
図７に示すように、補正部２３が左右方向に揺動しない場合、主検出部２１は、二輪車ＢＫのボディＢＤの傾きに連れられて角度θで傾き、測定直交系Ｑｓも連れられて角度θで傾く。その結果、主検出部２１は、実際の旋回角速度ωを測定直交系ＱｓのＺｂ軸に投影した大きさ（ωｃｏｓθ）でしか旋回角速度を検出できない。

これに対し、図８に示すように、本実施形態のように補正部２３が左右方向に揺動する場合、測定装置２０は、補正部２３の揺動によって、主検出部２１の傾きをキャンセルする。このため、路面直交系Ｑｗに対して、測定直交系Ｑｓは回転せず、主検出部２１は、実際の旋回角速度ωを検出できる。

二輪車ＢＫがカーブを走行する場合、主検出部２１にはさらに遠心力も作用する。このため、補正部２３が左右方向に揺動する場合であっても、主検出部２１の傾きは完全にキャンセルされず、主検出部２１は、遠心力によって、二輪車ＢＫのボディＢＤの傾きと同じ方向に幾分傾くこととなる。
しかし、補正部２３が揺動しない場合に比べて、補正部２３が揺動する場合の方が、主検出部２１の傾きが抑制されるため、実際の旋回角速度ωに近い値を検出することができる。

図９は、旋回角速度ωで旋回する二輪車ＢＫにおける旋回開始から旋回終了までの間に検出される旋回角速度の変化を示す。実線は本実施形態の場合を示し、破線は参考例の場合を示す。縦軸は主検出部で検出される旋回角速度で、横軸は時間である。
図９に示すように、旋回角速度として、参考例では、ωｃｏｓθが検出されるのに対し、本実施形態では、ωが検出される。

このように、測定装置２０は、ボディＢＤの左右方向への傾きをキャンセルして３軸の角速度を検出するため、二輪車ＢＫが、ボディＢＤの左右方向に大きく傾いても、測定装置２０において、二輪車ＢＫの傾きの影響が抑制される。

また、測定装置２０は、振り子機構によりボディＢＤの左右方向への傾きをキャンセルする。このため、測定装置２０は、検出値を補正することなく、四輪車と同様な検出値を得ることができる。
他方、測定装置２０は、ボディＢＤの前後方向の傾きをキャンセルしないので、坂道走行における傾きをキャンセルしない。このため、測定装置２０は、ボディＢＤの前後方向の傾きを、四輪車と同様に、検出することができる。

測定装置２０から四輪車と同様な検出値を得ることができれば、測定装置２０の出力を、四輪車の車両ナビゲーションシステムに利用することができる。
例えば、ＣＰＵ１１で実行される位置情報のための演算処理や、運転支援、運転分析等のための各種アプリケーションとして、四輪車用の演算処理や各種アプリケーションをそのまま利用することができる。

＜第２の実施形態＞
本発明に係る車両ナビゲーションシステムの第２の実施形態について、図１０〜図１２を参照して説明する。

本実施形態の車両ナビゲーションシステムは、第１の実施形態と基本的に同じであるが、補正部が、振り子機構で補正するのではなく、傾き検出部によって検出された傾きで補正する点が異なっている。以下異なる点について詳しく説明する。

車両ナビゲーションシステム１００’の全体構成について説明する。
車両ナビゲーションシステム１００’は、図１０に示すように、二輪車ＢＫのボディＢＤに固定される。本実施形態では、車両ナビゲーションシステム１００’は、二輪車ＢＫのボディＢＤに着脱可能に固定される。

車両ナビゲーションシステム１００’は、測定装置２０’と、筐体１０１’とを備える。本実施形態では、測定装置２０’は、筐体１０１’内に設けられる。

図１１に示すように、測定装置２０’は、３軸の角速度を検出する主検出部２１と、主検出部２１の出力に対して、ボディＢＤの左右方向への傾きをキャンセルする補正部２３’と、減衰機構２４’、取付け台２５と、を備える。
補正部２３’は、傾き検出部２６と、補正処理部２７と、を備える。

主検出部２１と傾き検出部２６は、減衰機構２４’及び取付け台２５を介して筐体１０１’に固定される。補正処理部２７は、取付け台２５を介して筐体１０１’に固定される。

減衰機構２４’は、二輪車ＢＫのボディＢＤからの振動を減衰させ、ボディＢＤからの振動が主検出部２１及び傾き検出部２６で検出されないように構成されている。

傾き検出部２６は、ボディＢＤの左右方向の傾きを検出する。

図１２に示すように、補正処理部２７は、主検出取得部２７ａと、傾き取得部２７ｂと、補正演算部２７ｃと、を備える。
主検出取得部２７ａは、主検出部２１で検出された検出値を取得する。
傾き取得部２７ｂは、傾き検出部２６で検出した傾きを取得する。
補正演算部２７ｃは、傾き取得部２７ｂによって取得された傾きに基づいて主検出取得部２７ａによって検出された検出値を補正する。
本実施形態では、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを主検出取得部２７ａ、傾き取得部２７ｂ、及び補正演算部２７ｃとして機能させている。

例えば、主検出部２１が検出値として旋回角速度ω’を検出し、傾き検出部２６が傾きとしてθを検出した場合、補正演算部２７ｃは、ω＝ω’／ｃｏｓθを演算して、旋回角速度ω’を旋回角速度ωに補正する。
補正演算部２７ｃは、補正された旋回角速度ωを検出値として、前処理部１５を介して、演算部１４に出力する。

測定装置２０’は、主検出部２１で検出された検出値を演算によって補正する。このため、機構的な構造を変えずに四輪車と同様な検出値を得ることができる。
したがって、第一実施形態と同様に、測定装置２０’から四輪車と同様な検出値を得ることができるので、測定装置２０’の出力を、四輪車の車両ナビゲーションシステムに利用することができる。

＜変形例＞
以下に上記各実施形態の変形例について説明する。

上記各実施形態では、主検出部２１が、３軸の角速度を検出しているが、変形例として、主検出部２１が加速度センサを有し、３軸の加速度を検出してもよい。この場合、主検出部２１は、二輪車ＢＫのボディＢＤの左右方向の傾きをキャンセルし、３軸の加速度を検出する。このため、二輪車ＢＫが左右に大きく傾いても、主検出部２１は、二輪車ＢＫの傾きの影響が抑制された軸の加速度を検出することができる。
車両ナビゲーションシステムは、検出された加速度を１回積分して、速さを演算する。さらに車両ナビゲーションシステムは、検出された加速度を２回積分して、距離を演算する。演算された速さ及び距離は、二輪車ＢＫの位置情報の演算に利用される。

さらに、他の変形例として、主検出部２１は、３軸の角速度の検出と３軸の加速度の検出を組み合わせであってもよい。
すなわち、測定装置は、二輪車ＢＫの角速度及び加速度の少なくともいずれか一方を測定する測定装置であればよい。

上記各実施形態では、測定装置は、車両ナビゲーションシステムの筐体内に設けられているが、変形例として、測定装置は、車両ナビゲーションシステムの筐体の外に設けられてもよい。
他の変形例として、測定装置は、車両ナビゲーションシステムと分離され、別体で設けられてもよい。
例えば、車両ナビゲーションシステムは、二輪車ＢＫのハンドルに設け、測定装置は、二輪車ＢＫの燃料タンク上に設けられてもよい。
測定装置が、車両ナビゲーションシステムと分離される場合、検出値の受渡しのため、測定装置と車両ナビゲーションシステムとは、有線又は無線の通信回線により接続される。

上記各実施形態の減衰機構は、ばね及びダンパーを備えるが、振動に応答しつつ振動を減衰する機構であればどのような機構であってもよい。変形例として、減衰機構は空気ばねを備えてもよい。空気ばねは、振動に応答しつつ振動を減衰する機能を兼ね備えている。このため、空気ばねを用いることによって、減衰機構は、少ない部品点数で構成される。

なお、第２の実施形態においては、測定装置２０’の補正処理部２７の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりを行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。

例えば、車両ナビゲーションシステムは、ディスプレー、タッチパネル、カメラ等を備えてもよい。
また、車両ナビゲーションシステムは、地磁気センサを備えてもよい。

本発明の測定装置は、二輪車に搭載されても二輪車の傾きの影響を受けにくい。

１２ 測位チップ
１３ ＧＮＳＳアンテナ
１４ 演算部
１５ 前処理部
２０ 測定装置
２０’ 測定装置
２１ 主検出部
２２ 支持部
２３ 補正部
２３’ 補正部
２４ 減衰機構
２４’ 減衰機構
２５ 取付け台
２６ 傾き検出部
２７ 補正処理部
２７ａ 主検出取得部
２７ｂ 傾き取得部
２７ｃ 補正演算部
３０ 加速度センサ
１００ 車両ナビゲーションシステム
１００’ 車両ナビゲーションシステム
１０１ 筐体
１０１’ 筐体
２２１ 取付け部
２２２ 柱部
２２３ 梁部
２３１ 基部
２３２ 軸部
２３３ 腕部
２４１ ばね
２４２ ダンパー
ＢＤ ボディ
ＢＫ 二輪車
ＧＳ 路面

Claims (5)

1. 二輪車の角速度又は加速度を測定する測定装置であって、
   ３軸の角速度又は３軸の加速度を検出する主検出部と、
   前記主検出部を前記二輪車のボディに対して支持可能な支持部と、
   前記主検出部に対して、前記ボディの左右方向への傾きをキャンセルし、前記ボディの前後方向への傾きをキャンセルしない補正部と、
   を備える測定装置。
2. 前記補正部が、前記支持部に設けられて前記主検出部を前記ボディに対して、前記左右方向に揺動可能とする振り子機構である請求項１に記載の測定装置。
3. 前記補正部が、
   前記傾きを検出する傾き検出部と、
   検出された前記傾きに基づいて前記主検出部で検出された検出値を補正する補正演算部と、
   を備える請求項１又は請求項２に記載の測定装置。
4. 前記支持部は、前記ボディからの振動を減衰させる減衰機構を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の測定装置。
5. 二輪車の角速度又は加速度を測定する測定装置であって、３軸の角速度又は３軸の加速度を検出する主検出部と、前記主検出部を前記二輪車のボディに対して支持可能な支持部と、前記ボディの左右方向への傾きを検出する傾き検出部と、を備えた測定装置のコンピュータを、
   前記主検出部で検出された検出値を取得する主検出取得部、
   前記傾き検出部で検出された傾きを取得する傾き取得部、及び
   検出された前記傾きに基づいて前記主検出部で検出された前記検出値を補正し、前記ボディの左右方向への傾きをキャンセルし、前記ボディの前後方向への傾きをキャンセルしない補正演算部、
   として機能させるプログラム。

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