RU2001110063A - Система и способ углового перемещения пропульсивной установки - Google Patents

Система и способ углового перемещения пропульсивной установки

Info

Publication number
RU2001110063A
RU2001110063A RU2001110063/28A RU2001110063A RU2001110063A RU 2001110063 A RU2001110063 A RU 2001110063A RU 2001110063/28 A RU2001110063/28 A RU 2001110063/28A RU 2001110063 A RU2001110063 A RU 2001110063A RU 2001110063 A RU2001110063 A RU 2001110063A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
electric motor
power plant
nacelle
azimuthal
Prior art date
Application number
RU2001110063/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2234439C2 (ru
Inventor
Юсси ААРНИВУО
Original Assignee
Абб Ой
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from FI981971A external-priority patent/FI107042B/fi
Application filed by Абб Ой filed Critical Абб Ой
Publication of RU2001110063A publication Critical patent/RU2001110063A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2234439C2 publication Critical patent/RU2234439C2/ru

Links

Claims (11)

1. Приводная система гребного винта для обеспечения движения надводного судна и управления им по курсу, содержащая: азимутальную силовую установку (6), в состав которой входят силовая гондола (1) расположенная вне корпуса судна ниже ватерлинии, первый электродвигатель (2) или аналогичный приводной агрегат, установленный внутри указанной гондолы для обеспечения вращения гребного винта (4), связанного с указанной гондолой, и узел (8) вала, связанный с указанной гондолой и несущий ее с возможностью разворота гондолы относительно корпуса судна (9), приводные средства для обеспечения разворота указанной азимутальной силовой установки (6) относительно корпуса указанного судна (9) для управления судном по курсу в соответствии с командой рулевого управления, поступающей от устройства (38) рулевого управления судном, отличающаяся тем, что указанные приводные средства содержат второй электродвигатель (20) для разворота указанной азимутальной силовой установки (6) через механическую силовую передачу (40), связанную с указанным вторым электродвигателем, при этом система дополнительно содержит источник питания (30) для подачи электрической энергии на указанный второй электродвигатель (20), модуль (34) управления для управления работой указанного второго электродвигателя (20) посредством управления указанным источником питания (30), датчик (16), функционально связанный с указанным модулем (34) управления для определения углового положения указанной азимутальной силовой установки (6), причем указанный модуль (34) управления выполнен с возможностью совместной обработки команды рулевого управления, поступающей от указанного устройства (38) рулевого управления судном, и позиционной информации об угловом положении, поступающей от указанного датчика (16), и с возможностью управления работой указанного второго электродвигателя (20) на основе результатов указанной обработки.
2. Приводная система гребного винта по п.1, отличающаяся тем, что механическая силовая передача включает в себя круговой зубчатый обод (10), соединенный с узлом (8) вала, шестерню или червяк (12), выполненные с возможностью взаимодействия с указанным зубчатым ободом, и редуктор (22), установленный между указанным зубчатым ободом и указанным вторым электродвигателем (20).
3. Приводная система гребного винта по п.1 или 2, отличающаяся тем, что указанный источник питания (30) содержит инвертор переменного тока (ПТ-инвертор).
4. Приводная система гребного винта по п.3, отличающаяся тем, что содержит средство (26) торможения, функционально связанное с указанным ПТ-инвертором для передачи команд управления на средство (26) торможения.
5. Приводная система гребного винта по п.4, отличающаяся тем, что указанное средство (26) торможения представляет собой тормоз, например фрикционный или магнитный, выполненный отдельно от указанного второго электродвигателя.
6. Способ обеспечения движения и управления по курсу надводным судном, согласно которому: судно приводят в движение посредством азимутальной силовой установки (6), содержащей силовую гондолу (1), расположенную вне корпуса судна ниже ватерлинии, первый электродвигатель (2) или аналогичный приводной агрегат, установленный внутри указанной гондолы для обеспечения вращения гребного винта (4), связанного с указанной гондолой, и узел (8) вала, связанный с указанной гондолой и несущий ее с возможностью разворота гондолы относительно корпуса судна (9), при этом указанную азимутальную силовую установку (6) разворачивают относительно корпуса указанного судна (9) в соответствии с командой рулевого управления, поступающей от устройства (38) рулевого управления судном, отличающийся тем, что посредством датчика (16), функционально связанного с модулем (34) управления, определяют угловое положение азимутальной силовой установки (6) по курсу, в модуле (34) управления производят обработку информации, содержащейся в команде рулевого управления, поступившей от указанного устройства (38) управления, и информации об угловом положении, поступающей от указанного датчика (16), основываясь на результатах указанной обработки, произведенной в указанном модуле (34) управления, разворачивают указанную азимутальную силовую установку (6) через механическую силовую передачу (40), связанную с указанным вторым электродвигателем (20), и подают электрическую мощность на указанный второй электродвигатель (20) также на основе результатов указанной обработки.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что разворот указанной азимутальной силовой установки (6) осуществляют посредством кругового зубчатого обода (10), шестерни или червяка (12), выполненных с возможностью взаимодействия с указанным зубчатым ободом, и редуктора (22), установленного между указанным зубчатым ободом и указанным вторым электродвигателем (20).
8. Способ по п.6 или 7, отличающийся тем, что питание указанного второго электродвигателя осуществляют через ПТ-инвертор, а требуемую регулировку скорости разворота указанной азимутальной силовой установки (6) производят посредством соответствующей регулировки электрической мощности, поступающей от указанного ПТ-инвертора.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что остановку разворота указанной азимутальной силовой установки (6) и/или ее удержание в развернутом положении осуществляют с помощью средства (26) торможения, управляемого от ПТ-инвертора (30), модуль управления производят посредством устройства обработки данных, такого как микропроцессор или модуль управления мощностью.
10. Способ по любому из пп.6-9, отличающийся тем, что торможение разворота указанной азимутальной силовой установки осуществляют посредством электрического генератора, связанного с азимутальной силовой установкой (6) через механическую силовую передачу (40), с подачей генерируемой при этом электрической энергии в электрическую сеть.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что в качестве электрического генератора используют указанный второй электродвигатель (20), работающий в режиме генератора.
RU2001110063/11A 1998-09-14 1999-09-13 Приводная система гребного винта надводного судна и способ обеспечения движения и управления по курсу RU2234439C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI981971A FI107042B (fi) 1998-09-14 1998-09-14 Propulsioyksikön kääntäminen
FI981971 1998-09-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2001110063A true RU2001110063A (ru) 2003-09-27
RU2234439C2 RU2234439C2 (ru) 2004-08-20

Family

ID=8552479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2001110063/11A RU2234439C2 (ru) 1998-09-14 1999-09-13 Приводная система гребного винта надводного судна и способ обеспечения движения и управления по курсу

Country Status (15)

Country Link
US (2) US6431928B1 (ru)
EP (1) EP1119486B1 (ru)
JP (1) JP4316143B2 (ru)
KR (1) KR100630255B1 (ru)
CN (1) CN1142877C (ru)
AT (1) ATE283789T1 (ru)
AU (1) AU755331B2 (ru)
CA (1) CA2343940C (ru)
DE (1) DE69922397T2 (ru)
ES (1) ES2232172T3 (ru)
FI (1) FI107042B (ru)
NO (1) NO20011302L (ru)
PL (1) PL199517B1 (ru)
RU (1) RU2234439C2 (ru)
WO (1) WO2000015495A1 (ru)

Families Citing this family (88)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI107042B (fi) * 1998-09-14 2001-05-31 Abb Azipod Oy Propulsioyksikön kääntäminen
CN1170730C (zh) * 1999-06-24 2004-10-13 西门子公司 具有用来装载货物和/或人的船体的商用船舶
DE10062354B4 (de) 2000-12-14 2007-12-20 Siemens Ag Stellantrieb für einen, insbesondere elektrisch angetriebenen, Ruderpropeller eines Seeschiffes
FI115128B (fi) * 2002-05-24 2005-03-15 Waertsilae Finland Oy Vesikulkuneuvon propulsiojärjestelmä ja menetelmä vesikulkuneuvon propulsiojärjestelmän käyttämiseksi
CA2438981C (en) 2003-08-29 2010-01-12 Teleflex Canada Incorporated Steer by wire helm
EP1742839B1 (en) * 2004-04-26 2011-12-14 Ab Volvo Penta Arrangement and method for controlling a propeller drive on a boat
US7438615B2 (en) * 2004-05-28 2008-10-21 Ab Volvo Outboard drive for boats
US7258072B2 (en) * 2004-08-26 2007-08-21 Teleflex Canada Incorporated Multiple steer by wire helm system
DE102004048754A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Voith Turbo Gmbh & Co. Kg Pod-Schiffsantrieb mit Getriebe
DE202005005848U1 (de) * 2005-04-12 2006-08-17 Moog Gmbh Rudermaschinenantrieb für ein Schiff
SE528767C2 (sv) * 2005-06-13 2007-02-13 Rolls Royce Ab Positioneringsarrangemang för fartyg
US8145370B2 (en) 2005-09-22 2012-03-27 Cwf Hamilton & Co. Limited Steering system for a marine vessel
KR100721373B1 (ko) * 2005-10-04 2007-05-23 찬 우 이 선박의 추진장치
US7267068B2 (en) * 2005-10-12 2007-09-11 Brunswick Corporation Method for maneuvering a marine vessel in response to a manually operable control device
US7305928B2 (en) * 2005-10-12 2007-12-11 Brunswick Corporation Method for positioning a marine vessel
US7131385B1 (en) 2005-10-14 2006-11-07 Brunswick Corporation Method for braking a vessel with two marine propulsion devices
US7188581B1 (en) 2005-10-21 2007-03-13 Brunswick Corporation Marine drive with integrated trim tab
US7294031B1 (en) 2005-10-21 2007-11-13 Brunswick Corporation Marine drive grommet seal
US7234983B2 (en) * 2005-10-21 2007-06-26 Brunswick Corporation Protective marine vessel and drive
US7267588B1 (en) 2006-03-01 2007-09-11 Brunswick Corporation Selectively lockable marine propulsion devices
US7524219B2 (en) * 2006-03-16 2009-04-28 Cpac Systems Ab Steering control system for a vessel, a vessel including such a steering control system and a method for controlling a steering system
EP2064607B1 (en) * 2006-09-08 2016-03-30 AB Volvo Penta Steering control system for a vessel and method for operating such a steering control system
BRPI0718838A2 (pt) * 2006-11-15 2014-02-04 Waertsila Propulsion Netherland B V Sistema de telemetria para um sistema de propulsão de navio e étodo para um sistema de telemetria para um sistema de propilsão de navio.
KR100852535B1 (ko) 2006-12-18 2008-08-14 대우조선해양 주식회사 잠수함용 방향타 기능을 겸비한 포드 추진장치
KR100852538B1 (ko) 2006-12-18 2008-08-14 대우조선해양 주식회사 잠수함용 수평타 기능을 겸비한 포드 추진장치
DE102007048055A1 (de) 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben einer Lenkeinheit für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem
DE102007048058A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung eines Oberflächenantriebs für ein Wasserfahrzeug
DE102007048061A1 (de) 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Lenkaktuator für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem und Verfahren zum Betreiben des Lenkaktuators
DE102007048060A1 (de) 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern eines Wasserfahrzeugs mit einem Oberflächenantrieb
DE102007048063A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung eines Oberflächenantriebs für ein Wasserfahrzeug im oberen Geschwindigkeitsbereich
DE102007048077A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Zf Friedrichshafen Ag Lenkeinheit für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem und Verfahren zum Betreiben der Lenkeinheit
PL2225118T3 (pl) 2007-12-12 2017-05-31 Foss Maritime Company Hybrydowe systemy napędowe
US8011983B1 (en) 2008-01-07 2011-09-06 Brunswick Corporation Marine drive with break-away mount
GB2456179B (en) * 2008-01-07 2012-02-15 Converteam Technology Ltd Marine power distribution and propulsion systems
JP5058861B2 (ja) * 2008-03-25 2012-10-24 新潟原動機株式会社 船舶推進機の旋回制御装置
EP2218639B1 (en) * 2009-02-16 2015-06-03 Niigata Power Systems Co., Ltd. Turn control system for ship propulsion unit
DE102009000993A1 (de) * 2009-02-18 2010-08-19 Zf Friedrichshafen Ag Steuereinrichtung und Bootsantrieb mit Steuereinrichtung
JP5303341B2 (ja) * 2009-04-03 2013-10-02 ヤマハ発動機株式会社 船推進機
DE102009002263A1 (de) * 2009-04-07 2010-10-14 Zf Friedrichshafen Ag Segelschiffantrieb
JP5238600B2 (ja) * 2009-05-12 2013-07-17 ヤマハ発動機株式会社 船推進機
JP5441531B2 (ja) * 2009-07-10 2014-03-12 ヤマハ発動機株式会社 船推進機
US8478464B2 (en) 2009-12-23 2013-07-02 Brunswick Corporation Systems and methods for orienting a marine vessel to enhance available thrust
US8417399B2 (en) * 2009-12-23 2013-04-09 Brunswick Corporation Systems and methods for orienting a marine vessel to minimize pitch or roll
DE102010015665A1 (de) * 2010-04-16 2011-10-20 Esw Gmbh Linearantrieb für eine Schiffsrudermaschine
KR101224920B1 (ko) * 2010-09-14 2013-01-22 삼성중공업 주식회사 추진 장치 및 이를 포함한 선박
DE102010048359A1 (de) * 2010-10-13 2012-04-19 Schottel Gmbh Antriebsvorrichtung für ein Wasserfahrzeug
KR101280469B1 (ko) * 2010-12-24 2013-07-01 삼성중공업 주식회사 아지무스 추진장치를 포함하는 선박
KR101195150B1 (ko) 2011-01-28 2012-10-29 삼성중공업 주식회사 포드형 선박 추진 장치
CN102248993B (zh) * 2011-05-16 2014-03-26 哈尔滨工程大学 气动微型观光潜艇推进装置
CN102806985B (zh) * 2011-05-31 2014-10-29 上海斯达瑞船舶海洋工程服务有限公司 仿生机器鱼船舶推进结构
EP2535262B1 (en) * 2011-06-14 2015-12-30 ABB Oy A propulsion arrangement in a ship
US8888542B2 (en) * 2011-08-18 2014-11-18 Suzuki Motor Corporation Electric outboard motor
CN103010445B (zh) * 2012-12-24 2015-06-24 上海海事大学 一种舵桨合一可回转双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法
US8924054B1 (en) 2013-03-14 2014-12-30 Brunswick Corporation Systems and methods for positioning a marine vessel
JP5636470B2 (ja) * 2013-05-22 2014-12-03 新潟原動機株式会社 船舶推進機の旋回制御装置
NO3010796T3 (ru) 2013-06-19 2018-06-09
US9403589B2 (en) 2013-11-21 2016-08-02 Globe Motors, Inc. Manual override for steering actuator
US9376198B2 (en) 2014-08-21 2016-06-28 Caterpillar Inc. Serviceable marine pod steering brake system
EP2993122B1 (en) * 2014-09-03 2018-07-04 ABB Oy Ship propulsion arrangement
GB201419519D0 (en) * 2014-11-03 2014-12-17 Rolls Royce Plc Apparatus for transferring electrical energy
EP3051376B1 (en) * 2015-01-27 2017-12-20 ABB Schweiz AG Ship emergency stopping
WO2016198731A1 (en) * 2015-06-12 2016-12-15 Abb Oy Vessel control
US20170029084A1 (en) * 2015-07-28 2017-02-02 Steering Solutions Ip Holding Corporation Column based electric assist marine power steering
GB201515492D0 (en) 2015-07-29 2015-10-14 Rolls Royce Apparatus and methods of controlling transmission of data
CN105270596B (zh) * 2015-09-23 2017-08-04 武汉船用机械有限责任公司 一种船用推进齿轮箱接排脱排控制装置及其控制方法
WO2017056186A1 (ja) * 2015-09-29 2017-04-06 新潟原動機株式会社 船舶推進方法及び舶用推進装置
CA3014391C (en) 2016-02-26 2023-06-20 Abb Oy Steering system, azimuthing propulsion system, and method for absorbing heat
US10322787B2 (en) 2016-03-01 2019-06-18 Brunswick Corporation Marine vessel station keeping systems and methods
FR3052741B1 (fr) * 2016-06-17 2019-07-12 Ge Energy Power Conversion Technology Limited Ensemble de propulsion pour vehicule marin, comprenant une unite de propulsion, un palier de gouverne et des moyens de fixation
RU2704695C1 (ru) * 2016-07-01 2019-10-30 Абб Ой Пропульсивный агрегат, оснащенный рулевым устройством
FR3054999B1 (fr) * 2016-08-09 2018-08-17 Aetc Sapphire Unite de propulsion pour vehicule marin comprenant un systeme de freinage et de blocage de l'arbre d'entrainement
US10259555B2 (en) 2016-08-25 2019-04-16 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
CN107776862B (zh) * 2016-08-31 2020-04-14 柳州市向日葵科技有限公司 一种电动推进器
DE102017213420A1 (de) 2017-08-02 2019-02-07 Siemens Aktiengesellschaft Elektrisches Stellantriebssystem einer Gondel zum Antrieb eines Schwimmkörpers
DE102017216818A1 (de) 2017-09-22 2019-03-28 Siemens Aktiengesellschaft Azimutverstellung einer Gondel
US10429845B2 (en) 2017-11-20 2019-10-01 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
US10324468B2 (en) 2017-11-20 2019-06-18 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
US10845812B2 (en) 2018-05-22 2020-11-24 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
US10633072B1 (en) 2018-07-05 2020-04-28 Brunswick Corporation Methods for positioning marine vessels
CN110725881B (zh) * 2018-07-17 2022-04-12 西门子能源国际公司 回转控制机构、制动装置、吊舱推进器及船舶动力系统
JP6473543B1 (ja) * 2018-09-05 2019-02-20 川崎重工業株式会社 旋回型推進機及び旋回型推進機の制御方法
US10800502B1 (en) 2018-10-26 2020-10-13 Brunswick Corporation Outboard motors having steerable lower gearcase
CN112061320B (zh) * 2019-05-23 2022-12-02 哈尔滨理工大学 水面无人艇航向控制装置
CN111232177A (zh) * 2020-02-18 2020-06-05 大连海事大学 一种船用电动舵机伺服装置
CN111516822A (zh) * 2020-04-23 2020-08-11 中国船舶科学研究中心 一种用于船舶动力定位模型试验的小型化全回转推进器
KR102355190B1 (ko) * 2020-10-14 2022-02-07 주식회사 더원 선박용 포드형 추진 장치 및 선박용 포드형 추진 장치가 설치된 선박
EP4098553A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-07 ABB Oy A method and a steering arrangement for turning a propulsion unit of a vessel
CN116062100B (zh) * 2023-04-06 2023-07-04 国家深海基地管理中心 一种自主导航的海洋观测装置及方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2586019A (en) 1948-10-20 1952-02-19 Willy O Frohlich Marine propelling and steering mechanism
US2804838A (en) * 1955-11-16 1957-09-03 Harold W Moser Trolling outboard motor control
US2877733A (en) * 1957-01-22 1959-03-17 Garrett H Harris Electric steering and power control system for outboard motors
US3187704A (en) * 1961-03-14 1965-06-08 Shell Oil Co Ship control system
FR1537671A (fr) * 1966-01-06 1968-09-07 Inst Francais Du Petrole Système d'ancrage dynamique automatique
US3548775A (en) * 1968-12-19 1970-12-22 Honeywell Inc Control apparatus
US3797448A (en) * 1972-03-27 1974-03-19 Lowrance Electronics Mfg Trolling motor with steering means
US3976023A (en) * 1975-01-29 1976-08-24 Niigata Engineering Co., Ltd. Apparatus for maneuvering a ship
US4223624A (en) 1977-03-02 1980-09-23 Nippon Gakki Seizo Kabushiki Kaisha Auto-steering system
EP0035600A1 (en) 1980-02-27 1981-09-16 Machinefabriek en Reparatiebedrijf Lips-Keller B.V. A device for steering a ship
JPS58209697A (ja) * 1982-05-31 1983-12-06 Kawasaki Heavy Ind Ltd 旋回式スラスタの旋回角制御装置
WO1984003871A1 (en) * 1983-03-30 1984-10-11 Niigata Engineering Co Ltd Turning controller for z-type propulsion device
US4614900A (en) * 1985-05-03 1986-09-30 Young Joseph C Remote controlled driving system for a boat
US5214363A (en) * 1990-10-22 1993-05-25 Syncro Corp. Remote electrical steering system with fault protection
FI96590B (fi) 1992-09-28 1996-04-15 Kvaerner Masa Yards Oy Laivan propulsiolaite
DE4233662A1 (de) * 1992-10-07 1994-04-14 Schottel Werft Antriebseinheit für Wasserfahrzeuge
US5386368A (en) * 1993-12-13 1995-01-31 Johnson Fishing, Inc. Apparatus for maintaining a boat in a fixed position
US5491636A (en) * 1994-04-19 1996-02-13 Glen E. Robertson Anchorless boat positioning employing global positioning system
NO944225L (no) 1994-11-04 1996-05-06 Kvaerner As Styreanordning for optimal bruk av den energi som avgis av et fartöys hovedenergikilde
US5816870A (en) * 1997-02-28 1998-10-06 Rubin; Mathew Electric drive system
FI107042B (fi) * 1998-09-14 2001-05-31 Abb Azipod Oy Propulsioyksikön kääntäminen
EP1013544B1 (en) * 1998-12-21 2004-10-27 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Azimuth propeller apparatus and ship equipped with the apparatus
FR2804439B1 (fr) * 2000-02-01 2002-03-29 Atofina Compositions resistantes au choc a base de (co)polymere methacrylique thermoplastique, procedes pour les preparer et article faconnes obtenus a partir de ces compositions

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2001110063A (ru) Система и способ углового перемещения пропульсивной установки
RU2234439C2 (ru) Приводная система гребного винта надводного судна и способ обеспечения движения и управления по курсу
AU2004228443B2 (en) Method and apparatus to control a ship
JP4838805B2 (ja) 流体式伝動装置を備えたポッド型船舶推進装置
US6638122B1 (en) Electric marine propulsion employing switched reluctance motor drive
JP4011119B2 (ja) ブレードを連続的に自動方向付けする垂直軸、横流れ舶用推進装置
RU98114856A (ru) Способ управления вспомогательным судном, вспомогательное судно
RU99107668A (ru) Морской движитель с вертикальной осью и поперечным расположением относительно направления потока, с постоянной самоориентацией лопастей
JP2004131061A (ja) 角度位置が電気モータによってサーボ制御される船の操舵装置
RU2139810C1 (ru) Устройство управления для достижения оптимального использования энергии, вырабатываемой главным источником энергии судна
JP2652788B2 (ja) 船外機付ボートのパワーステアリング装置
JPH07309294A (ja) 電動モータによる船舶の推進加勢装置
WO2002058990A1 (en) Propeller driven generator for saving electric power on ships
US20240132193A1 (en) Watercraft propulsion system, and watercraft
CN211698711U (zh) 一种无人艇自动摆舵控制装置
CN116879874A (zh) 一种船舶航行用水下声呐安装装置
JP2003118691A (ja) 水中航走体
CN105836088A (zh) 船用的推进与减摇装置及船舶