RU1802356C - Система управлени опорно-поворотным устройством - Google Patents

Description

: Изобретение относитс  к системам автоматического регулировани  углового положени  и скорости движени  объектов в пространстве и может быть использовано,.в частности, дл  создани  систем наведени  оп- ических и радиоастрономических инструментов .

Целью изобретени   вл етс  повышений; точности и плавности работы системы управлени .

Описание изобретени  по сн етс  функциональной блок-схемой системы управлени , представленной на чертеже, где показаны алгебраический сумматор (суммирующий предварительный усилитель), 1 усилитель мощности 2, исполнительный двигатель 3, датчик 4 ускорени  вала исполнит эльного двигател , датчик 5 углового рассогласовани , датчик 6 угловой скорости ,1 упругий элемент 7 кинематической цепи , опорно-поворотное устройство 8, датчики 9 и 10 линейных ускорений, усилители 11 и 12, сумматор 13, корректирующее устройство 14. .

Последовательное соединение блоков 1, 2 и 3  вл етс  пр мым трактом передачи сигналов в системе управлени ,

Датчики 4, 5, 6 и 9, 10 включены в цепи обратных св зей системы управлени , причем сигналы с датчиков 4, 5; 6 поступают на соответствующие вычитающие входы {, II, II алгебраического сумматора 1, сигналы с датчиков 9 и 10 поступают на усилители 11 и 12 соответственно, затем на сумматор 13, на корректирующее устройство 14 и далее . на вычитающий вход IV алгебраического сумматора 1.

Алгебраический сумматор (выполн ющий также функции суммирующего предварительного усилител ) 1 построен на базе входных блоков след щей системы в соответствии с изобретением по авторскому свидетельству, обеспечивающим универсальность применени  пр мого тракта след щей системы по отношению к типу (по

ел

с

00

о ю

CJ

ел о

роду электрического тока) датчиков обратных св зей.

Датчики 4, 5 и 6 выполнены аналогично соответствующим датчикам в упом нутом авторском свидетельстве

Система из двух датчиков 9 и 10 линейных ускорений (каждый из которых представл ет собой линейный электромеханический акселерометр ) используетс  в качестве дополнительного датчика угловых ускорений опорно-поворотного устройства.

Система управлени  работает следующим образом.

Управл ющий сигнал UBX (например, от программного устройства), сигналы датчиков 4,5 и б и суммарный сигнал двух датчиков 9 и 10 линейных- ускорений, пропущенный через корректирующее устройство 14, поступают на суммирующий и четыре соответствующих вычитающих входа алгебраического сумматора 1.

Вырабатывающийс  результирующий сигнал усиливаетс  усилителем мощности 2 и поступает на исполнительный двигатель .(ИД)3.

ИД начинает вращать опорно-поворотное устройство 8. При вращении опорно-поворотного устройства (ОПУ) система из двух датчиков линейных ускорений 9, 10 (установленных непосредственно на вращающийс  части ОПУ).При этом компенсируетс  отрицательное вли ние упругого элемента 7 на точность наведени  и плавность работы системы управлени .

Таким образом, новые свойства системы управлени , заключающиес  в повышении точности и плавности наведени  (точности - до 2 угл.с., плавности - до 20 угл.с/с), по вл етс  за счет использовани  дополнительного корректирующего сигнала обратной св зи, вырабатываемого специальным датчиком ускорени , в качестве которого использованы два датчика линейных ускорений (два линейных электромеханических акселерометра), закрепленных непосредственно на объекте регулировани 

симметрично и диаметрально противоположно относительно оси вращени  объекта регулировани . При этом указанные новые свойства системы управлени  обеспечиваютс  при вращении объекта регулировани 

как вокруг вертикальной, так и невертикальной осей.

Ф о р м ул а и з о б р ет е н и   Система управлени  опорно-гю воротным устройством, содержаща  датчики углового рассогласовани  и угловой скорости, входы которых механически соединены с валом исполнительного двигател , выходы - с первым и вторым вычитающими входами алгебраического сумматора, суммирующий вход которого соединен с входом системы, третий вычитающий вход - с выходом датчика ускорени  вала исполнительного двигател , включенного в  корную цепь

исполнительного двигател , выход алгебраического сумматора соединен с входом уси- лител  мощности, выход которого подключен к входу исполнительного двигател , св занного с опорно-поворотным устройством , отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности, в систему введены два усилител , последовательно соединенные сумматор и корректирующее устройство и два датчика линейных ускорений , установленные на опорно-поворотном устройстве симметрично и диаметрально противоположно относительно его оси вращени , выходы которых через соответствующие усилители подключены к входу

сумматора, а выход корректирующего устройства подсоединен к четвертому вычитающему входу алгебраического сумматора.