JP3551344B2 - 独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、同期電動機のベクトル制御における同一の負荷につながれた同期電動機の電磁力バランス方法に係り、特に独立駆動リニアモータの推力バランス方法関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、同期電動機のベクトル制御は、位置検出器(レゾルバやパルス発生器)により界磁極位置を検出し、界磁極位置と同期した位相の正弦波電流の振幅および位相の制御を行い電磁力制御を行うものである。
一般に、発生電磁力Fは印加する電流の大きさIに比例する。
F=Km ・I・cos (δ) …………………………………………(1式)
但し、Km は正の定数であり、同期電動機に固有の定数である。また、δは発生電磁力が最大になる電流位相からのずれの量、つまりずれの位相値である。
通常、δ=0°である。
さらに電流Iは、電磁力指令の値Ir に比例する。
I=Ka ・Ir …………………………………………(2式)
ここに、Ka は正の定数であり、アンプに固有の定数である。
(1式),(2式)より、発生電磁力Fは電磁力指令の値Ir に比例する。
F=K・Ir ・cos (δ) …………………………………………(3式)
但し、 K=Km ・Ka …………………………………………(4式)
である。比例定数Kは同期電動機とアンプが決まると、一義的に決まる定数である。
【0003】
発生電磁力は、直動形の同期電動機の場合は発生推力であり、回転形の同期電動機の場合は発生トルクである。
また、電磁力指令の値は、直動形の同期電動機の場合は推力指令の値であり、回転形の同期電動機の場合はトルク指令の値である。
以下、直動形の同期電動機の説明を行う。同一の負荷につながれた2台以上の同期電動機を別々のアンプを用いて同一方向に駆動するとき、発生推力に差がある場合運転精度に悪い影響を与える。
従来では、同一の推力指令の値に対して、同期電動機の発生推力に差がないように、同期電動機に固有の定数Km を同期電動機によらず一定になるように、さらにまたアンプに固有の定数Ka をアンプによらず一定になるようにしていた[以下、これを『従来例』という]。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来例において、同期電動機に固有の定数Km を一定にするためには、同期電動機に使用する永久磁石による界磁極の大きさを一定にする必要がある。
界磁極の大きさは、永久磁石の特性、特にエネルギー積と密接な関係があり、これを管理するために、永久磁石を選別して使用していた。
また、アンプに固有の定数Ka を一定にするためには、アンプの特性を一定にする必要がある。
そのために、アンプに使用する素子を選別して特性を揃えたり、可変抵抗器等を使用して特性を調整していた。
永久磁石を選別、素子の選別、アンプの調整等が必要であり、製作コストを上げる原因になっていた。しかも、複数の同期電動機とそれらの駆動用アンプの各々の特性を厳密にそろえることはできなかった。精密位置決めをするために同一負荷につながった複数の同期電動機を独立駆動する場合、同期電動機の特性や駆動用アンプの特性が厳密にそろっていないため、負荷のヨーイングにつながり負荷を精密に制御できなかった。
ここにおいて本発明は、従来例の欠点を克服し、同期電動機とアンプから成る各組み相互間の比例定数Ki のばらつきを、電流位相のずれ量δi を調整して吸収する独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法を提供することを目的する。
【0005】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明は、比例定数Ki のばらつきを電流位相のずれの位相値δi を調整することにより吸収して、電磁力指令(各組共通の推力・トルク指令)の値Ir と発生推力Fi との関係を一定にすることにより、独立駆動の複数個の同期電動機の電磁力(推力・トルク)をバランスさせる方法としている。
【0006】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項1に記載の発明は、電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさと同期電動機の界磁極位置に対応した前記電流の位相とを決定して前記同期電動機を制御する同期電動機駆動用のアンプと、同期電動機との組合せによって決まる発生電磁力F i と前記電磁力指令I r の比F i /I r を比例定数K i とし、前記印加する電流の位相を発生電磁力最大になる電流位相からずらすことによって、複数組の前記比例定数K i をそれぞれ同一にする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法において、
前記同期電動機と前記アンプとの組合せが持つ前記比例定数K i は、同一極性の異なる2つの第1及び第2の電磁力指令の値I r−1 ,I r−2 による加速度A i−1 ,A i−2 の差から求めることを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、これにより各組みの比例定数K i のばらつきを消すことができるという作用を有する。
【0007】
本発明の請求項2に記載の発明は、i番目の前記アンプと前記同期電動機の組みに対し、前記電磁力指令である第1の発生推力指令I r−1 (>0)を与えそのときの第1の前記加速度A i−1 で、このときの前記発生電磁力の第1の推力F i−1 =K i ・I r−1 とし、第2の推力指令I r−2 (>0,≠I r−1 )を与えそのときの第2の前記加速度A i−2 で、そのときの前記発生電磁力の第2の発生推力F i−2 =K i ・I r−2 とし、外乱による一定推力をF d 、負荷の重量をMとして、発生推力と加速度の関係を
A i−1 =(F i−1 −F d )/M, A i−2 =(F i−2 −F d )/M
と演算し、2つの加速度の差ΔA i を
ΔA i = A i−2 −A i−1 =(F i−2 −F i−1 )/M=K i ・ ( I r−2 −I r−1 ) /M のようにして求め、前記外乱による一定推力F d を打ち消すことを特徴とする請求項1記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、請求項1と同じく比例定数K i を特定可能となる。
【0008】
本発明の請求項3に記載の発明は、電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさと同期電動機の界磁極位置に対応した前記電流の位相とを決定して前記同期電動機を制御する同期電動機駆動用のアンプと、同期電動機との組合せによって決まる発生電磁力F i と前記電磁力指令I r の比F i /I r を比例定数K i とし、前記印加する電流の位相を発生電磁力最大になる電流位相からずらすことによって、複数組の前記比例定数K i をそれぞれ同一にする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法において、
一組の前記同期電動機と前記アンプとの組合せに与える前記電流の位相のずらす位相量δ i は、最小の比例定数K min を電流の位相のずれ量を求めたい前記同期電動機と前記アンプの組の前記比例定数K i で除算したものの逆余弦関数 cos − 1 (K min /K i )で与えることを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、これにより外乱を打ち消すことができるという作用を有する。
【0009】
本発明の請求項4に記載の発明は、最小の加速度の差ΔA i をΔA min 、最小の前記比例定数K i をK min 、両者の比をB i =ΔA min /ΔA i =K min /K i (ただし、i=1,2,…,n)、最小の加速度を与える前記同期電動機と前記アンプの組みの記号をj とし、i=jのときにB i =1、i≠jのときにB i ≦1で、前記電流の位相ずれ量をδ i = cos − 1 (B i )として、推力指令I r に対するi番目の前記同期電動機と前記アンプの組みによる発生推力F i を
F i =K i ・I r ・ cos (δ i )=K i ・I r ・B i =K min ・I r
として導出し、前記比例定数K i によらず前記発生推力F i を一定とすることを特徴とする請求項3記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、請求項3と同様にこの演算の手法から外乱の影響を除去可能となるという作用を有する。
【0010】
本発明の請求項5に記載の発明は、直動形の前記同期電動機における前記発生電磁力である前記発生推力を、回転形の前記同期電動機の発生電磁力である発生トルクに置き換えて、独立駆動回転形同期電動機の前記発生トルクのバランスを行うことを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、リニアモータのみならず回転形の一般の回転形同期電動機の独立駆動にも適用され得るという作用を有する。
【0011】
(実施の形態1)
以下、本発明の各具体例を図面に基づいて説明する。なお、各図面において、同一符号は同一もしくは相当部材を表す。
図3は、本発明による独立駆動同期電動機(リニアモータ)の推力バランス方法が適用される同一負荷につながれた同期電動機の駆動装置の回路構成を表すブロック図である。
図3において、上位コントローラ1はNo.1アンプ21 〜No.nアンプ2n に推力指令(その値)Ir1〜Irnおよび位相のずれ(量)δ1 〜δn を与える。
No.1アンプ21 〜No.nアンプ2n は、No.1位置検出器51 〜No.n位置検出器5n の位置情報を基に、それぞれNo.1同期電動機31 〜No.n同期電動機3n を公知のベクトル制御で駆動する。
ここで、本発明におけるアンプとは、同期電動機を駆動する制御信号に基づく電力増幅手段であり、例えばリニアアンプとかPWM[パルス幅変調器]などを包括していう。
【0012】
No.1同期電動機31 〜No.n同期電動機3n は、連結した共通の同一負荷4を独立に駆動する。負荷4につながれたNo.1位置検出器51 〜No.n位置検出器5n は負荷4の位置、すなわちNo.1同期電動機31 〜No.n同期電動機3n の移動子の位置を検出する。
なお、アンプ,同期電動機および位置検出器の各記号(それに付加しているサフィクス)に示すnは2以上の整数とする。
【0013】
図4は、図3に対応する本発明における上位コントローラの動作を示す機能ブロック図である。
図4における101 はNo.1位置検出器51 〜No.n位置検出器5n の位置情報の時間差分(微分)で負荷4の速度を演算し、さらにその速度の時間差分(微分)で負荷4の加速度を演算する。
対象となるアンプと同期電動機の組みは、推力指令が何番目の組みに対して与えられたものかで分かる。
【0014】
推力指令発生器102 は、推力指令Ir を出力する。
位相ずれ量δi を求めるための2 つの推力指令Ir−1、Ir−2 を出力し、また位相ずれ量δi の演算後は制御に応じた推力指令を生成する。
位相ずれ量δi 検出器103 は加速度情報を基に、各アンプと同期電動機の組の比例定数Ki との最小の比例定数Kmin との比を求める。
そして、それぞれのアンプと同期電動機の組みに対する位相のずれ量δi を決定する。
【0015】
(実施の形態2)
図5は、位置検出器5を1個設け、それでNo.1同期電動機31 〜No.n同期電動機3n の移動子の位置を検出する場合の他の実施の形態を示す回路構成ブロック図である。
位置検出器5からの同一位置情報が、それぞれ上位コントローラ1及びNo.1アンプ21 〜No.nアンプ2n に共通に与えられ、推力のバランスが図られる。
図6は、図5に対応する本発明における上位コントローラの動作を示す機能ブロック図である。
加速度演算器の101 の位置の入力情報が1つである以外は、図4と同じである。
【0016】
次に、これら実施の形態1及び実施の形態2などに共通して適用される理論として、位相のずれ量δi を決定する原理を一般的に説明する。
i番目のアンプと同期電動機の組みに対し、推力指令Ir (>0)を与える。その時の加速度Ai−1とする。このときの、発生推力Fi−1は
Fi−1 =Ki ・Ir−1…………………………………………(5式)
となる。
同様に、推力指令Ir−2(>0,≠Ir−1)を与える。その時の加速度Ai−2とする。
そのときの、発生推力Fi−2はまた
Fi−2 =Ki ・Ir−2…………………………………………(6式)
となる。
【0017】
外乱による推力をFd (一定)、負荷4の重量をMとすると、発生推力と加速度の関係は次のようになる。
Ai−1 =(Fi−1−Fd )/M…………………………………………(7式)
Ai−2 =(Fi−2−Fd )/M…………………………………………(8式)
ここで、外乱による推力をFd を打ち消すために2つの加速度の差ΔAi を求める。なお、この外乱とは負荷4の傾き等に基づく、時間的に不変な恒常的な重力よる外乱を意味し、所謂過度的なものは含まない。
ΔAi =Ai−2−Ai−1
=(Fi−2 −Fi−1)/M
=Ki ・( Ir−2−Ir−1 )/M …………………………(9式)
【0018】
ところで加速度の差ΔAi は比例定数Ki に比例する。よって最小の比例定数Ki を見けることは、最小の加速度の差ΔAi を見つけることと等価である。
いま、最小の加速度の差ΔAi をΔAmin とし、最小の比例定数Ki をKminとする。
また、両者の比をBi と定義する。つまり
Bi =ΔAmin /ΔAi
=Kmin /Ki …………………………………………(10式)
但し、i=1,2,…,nである。
【0019】
そして、最小の加速度を与えるアンプと同期電動機の組みの記号(それに付加しているサフィクス)をjとすれば、i=jのときにBi =1であり、i≠jのときにBi ≦1である。
ここで、電流の位相ずれ(量)δi を次の(11式)のように定義する。
δi =cos −1(Bi ) …………………………………………(11式)
すると、推力指令(値)Ir に対するi番目のアンプと同期電動機の組みによる発生推力Fi は、次の(12式)で与えられる。
Fi =Ki ・Ir ・cos (δi )……………………………………(12式)
上式を変形すると、
Fi =Ki ・Ir ・Bi
=Ki ・Ir ・Kmin /Ki
=Kmin ・Ir ………………………………………(13式)
となり、比例定数Ki によらず一定となる。
【0020】
次に、本発明の各実施の形態において共通した電流のずれ(量)δi を決定する方法を、図1のフローチャートを参照しながら説明する。
(処理11) 各アンプと同期電動機の組みの番号iに対し、推力指令Ir−1とIr−2における加速度Ai-1 とAi-2 を測定する。
このとき、他のアンプに対する推力指令は、推力を発生させずフリーな状態にしておく。そして処理12へ進む。
(処理12) 後述の方法で、最小の比例定数Kmin が得られるアンプと同期電動機の組みの番号jを求める。次の処理13に進む。
(処理13) 各アンプと同期電動機の組みの番号iに対し、加速度の比Biを演算する。
そして、位相のずれδi を決定する。処理を完了する。
【0021】
図2は、先の最小の比例定数Kmin が得られるアンプと同期電動機の組みの番号を求める手段を説明する流れ図である。各ステップを図の流れに沿って説明する。
(ステップ21) 最小の加速度の差ΔAmin =ΔA1 とする。
また、最小の比例定数Kmin の組番号j=1とする。ステップ22へ進む。
(ステップ22) 組番号i=2とする。ステップ23へ進む。
(ステップ23) 加速度の差の比Bi (=ΔAmin /ΔAi )を計算する。それからステップ24へ進む。
【0022】
(ステップ24) 加速度の差の比Bi の大きさを判定する。Bi >1の場合はステップ25に進む。Bi ≦1のときはステップ27へ進む。
(ステップ25) 最小の加速度の差ΔAmin を更新する。ΔAmin =ΔAi とする。ステップ26へ進む。
(ステップ26) 最小の加速度の差ΔAmin の組番号jを更新し、j=iとする。後、ステップ27へ進む。
【0023】
(ステップ27) さらに、組番号iを更新し、i=i+1とする。ステップ28へ進む。
(ステップ28) 組番号iを判定する。i>nの場合、すなわち、全てのアンプと同期電動機の組nをチェックしたとき、本処理を終了する。
i≦nの場合、すなわち、全部の組をチエックしていないとき、ステップ23へ戻り、それ以下のステップを繰り返し処理する。
【0024】
(実施の形態3)
以上の説明は主として、直動形の同期電動機の推力のバランス方法について行ったが、回転形の同期電動機についても、直動形の推力を回転形のトルクに置き換えることにより、同様な独立駆動回転形同期電動機のトルクのバランス方法が得られる。
【0025】
(実施の形態4)
さらにまた、直動形の同期電動機の発生推力が検出できる場合、例えば力のセンサ(歪み計、レーザ光などによる変位検出)等による発生推力情報から、加速度による前記演算を発生推力に基づく演算機構を用いて、位相のずれ(量)δiを導出することから、独立駆動直動形の同期電動機の推力のバランス方法が得られる。
勿論、このことは回転形の同期電動機についてもについても同様に実施可能で、力のセンサ等による発生トルク情報から、加速度による前記演算を発生トルクに基づく演算機構を用いて、位相のずれδi を導出することができる独立駆動回転形の同期電動機のトルクのバランス方法が得られる。
【0026】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明は同期電動機の発生電磁力に係る比例定数のばらつきを、電流位相のずれを調整することによって吸収できるので、同期電動機の界磁極を構成する永久磁石及び電動機を駆動するアンプの構成素子等の煩瑣な選別を無くすことができ、個別駆動の同期電動機の組合せから成る設備装置の製作コストを大幅に下げるという有利な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一つの実施の形態を示すフローチャート
【図2】図1における最小の比例定数Kmin の組番号jを求める方法を表す流れ図
【図3】本発明が適用される同一負荷につながれた同期電動機の駆動装置の一つの実施の形態における回路構成を示すブロック図
【図4】図3における上位コントローラの処理を示す機能ブロック図
【図5】本発明が適用される同一負荷につながれた同期電動機の駆動装置の他の実施の形態における回路構成を示すブロック図
【図6】図5における上位コントローラの処理を示す機能ブロック図
【符号の説明】
1 上位コントローラ
21 〜2n アンプ[但し、i=1,2,…,nである。以下同様]
31 〜3n 同期電動機
4 負荷
5,51 〜5n 位置検出器
101 加速度演算器
102 推力指令発生器
103 位置ずれ量δi 演算器
Ai−1 ,Ai−2 アンプと同期電動機の組の第1の加速度,第2の加速度
ΔAi 2つの加速度の差(例えばAi−2 −Ai−1 )
Bi 2つの加速度の比(例えばΔAmin /ΔAi =cos δi )
Fi 推力指令Ir に対するi番目のアンプと同期電動機の組による発生推力
Fd 外乱による推力[負荷等の傾きから重力による恒常的な外乱の推力]
Fi−1 ,Fi−2 アンプと同期電動機の組の第1の発生推力,第2の発生推力
Ir 推力指令(その値)
Ir−1,Ir−2 アンプに対する第1の推力指令, 第2の推力指令
K 各アンプと同期電動機の組における同一の比例定数
Ki 任意のアンプと同期電動機の組の比例定数
Kmin 最小の比例定数
M 負荷4の重量
δ1 〜δn 電流の位相のずれ量
δi 任意のアンプと同期電動機の組の電流の位相ずれ量
Claims (5)
- 電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさと同期電動機の界磁極位置に対応した前記電流の位相とを決定して前記同期電動機を制御する同期電動機駆動用のアンプと、同期電動機との組合せによって決まる発生電磁力F i と前記電磁力指令I r の比F i /I r を比例定数K i とし、前記印加する電流の位相を発生電磁力最大になる電流位相からずらすことによって、複数組の前記比例定数K i をそれぞれ同一にする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法において、
前記同期電動機と前記アンプとの組合せが持つ前記比例定数Kiは、同一極性の異なる2つの第1及び第2の電磁力指令の値Ir−1,Ir−2による加速度Ai−1,Ai−2の差から求めることを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - i番目の前記アンプと前記同期電動機の組みに対し、前記電磁力指令である第1の推力指令Ir−1(>0)を与えそのときの第1の前記加速度Ai−1で、このときの前記発生電磁力の第1の発生推力Fi−1=Ki・Ir−1とし、第2の推力指令Ir−2(>0,≠Ir−1)を与えそのときの第2の前記加速度Ai−2で、そのときの前記発生電磁力の第2の発生推力Fi−2=Ki・Ir−2とし、外乱による一定推力をFd、負荷の重量をMとして、発生推力と加速度の関係を
Ai−1 =(Fi−1 −Fd )/M, Ai−2 =(Fi−2 −Fd )/M
と演算し、2つの加速度の差ΔAi を
ΔAi =Ai−2−Ai−1 =(Fi−2 −Fi−1)/M=Ki・( Ir−2 −Ir−1)/M のようにして求め、前記外乱による一定推力Fdを打ち消すことを特徴とする請求項1記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさと同期電動機の界磁極位置に対応した前記電流の位相とを決定して前記同期電動機を制御する同期電動機駆動用のアンプと、同期電動機との組合せによって決まる発生電磁力F i と前記電磁力指令I r の比F i /I r を比例定数K i とし、前記印加する電流の位相を発生電磁力最大になる電流位相からずらすことによって、複数組の前記比例定数K i をそれぞれ同一にする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法において、
一組の前記同期電動機と前記アンプとの組合せに与える前記電流の位相のずらす位相量δi は、最小の比例定数Kminを電流の位相のずれ量を求めたい前記同期電動機と前記アンプの組の前記比例定数Ki で除算したものの逆余弦関数cos − 1(Kmin /Ki )で与えることを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 最小の加速度の差ΔAi をΔAmin 、最小の前記比例定数KiをKmin 、両者の比をBi =ΔAmin /ΔAi =Kmin /Ki (ただし、i=1,2,…,n)、最小の加速度を与える前記同期電動機と前記アンプの組みの記号をjとし、i=jのときにBi =1、i≠jのときにBi≦1で、前記電流の位相ずれ量をδi =cos − 1(Bi )として、推力指令Ir に対するi番目の前記同期電動機と前記アンプの組みによる発生推力Fi を
Fi =Ki ・Ir ・cos (δi )=Ki ・Ir ・Bi =Kmin ・Ir
として導出し、前記比例定数Ki によらず前記発生推力Fi を一定とすることを特徴とする請求項3記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 直動形の前記同期電動機における前記発生電磁力である前記発生推力を、回転形の前記同期電動機の発生電磁力である発生トルクに置き換えて、独立駆動回転形同期電動機の前記発生トルクのバランスを行うことを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。
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