JPH09247979A - 独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法 - Google Patents
独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法Info
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- JPH09247979A JPH09247979A JP8081040A JP8104096A JPH09247979A JP H09247979 A JPH09247979 A JP H09247979A JP 8081040 A JP8081040 A JP 8081040A JP 8104096 A JP8104096 A JP 8104096A JP H09247979 A JPH09247979 A JP H09247979A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 独立駆動する複数台の各同期電動機の電磁力
であるトルクあるいは推力を、精密に揃えて運転するた
めの簡便なバランス方法を提供すること目的とする。 【解決手段】 電磁力指令の値に比例して印加する電流
の大きさと、同期電動機の界磁極位置に応じてその電流
の位相とを決定して、同期電動機をベクトル制御する方
法において、各同期電動機とアンプとの組み合わせによ
って決まる発生電磁力Ｆi と電磁力指令の値Ｉr の比で
ある比例定数Ｋi （＝Ｆi ／Ｉr ）とを、印加する電流
の位相を発生電磁力が最大になる電流の位相からずら
し、その位相ずらし量を調整して、複数台の各同期電動
機とアンプの比例定数Ｋi を同一（例えば、最小値Ｋ
min ）にする同期電動機の電磁力バランス方法で、製作
コストの大幅な削減が得られる。
であるトルクあるいは推力を、精密に揃えて運転するた
めの簡便なバランス方法を提供すること目的とする。 【解決手段】 電磁力指令の値に比例して印加する電流
の大きさと、同期電動機の界磁極位置に応じてその電流
の位相とを決定して、同期電動機をベクトル制御する方
法において、各同期電動機とアンプとの組み合わせによ
って決まる発生電磁力Ｆi と電磁力指令の値Ｉr の比で
ある比例定数Ｋi （＝Ｆi ／Ｉr ）とを、印加する電流
の位相を発生電磁力が最大になる電流の位相からずら
し、その位相ずらし量を調整して、複数台の各同期電動
機とアンプの比例定数Ｋi を同一（例えば、最小値Ｋ
min ）にする同期電動機の電磁力バランス方法で、製作
コストの大幅な削減が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、同期電動機のベクトル
制御における同一の負荷につながれた同期電動機の電磁
力バランス方法に係り、特に独立駆動リニアモータの推
力バランス方法関する。
制御における同一の負荷につながれた同期電動機の電磁
力バランス方法に係り、特に独立駆動リニアモータの推
力バランス方法関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、同期電動機のベクトル制御は、位
置検出器（レゾルバやパルス発生器）により界磁極位置
を検出し、界磁極位置と同期した位相の正弦波電流の振
幅および位相の制御を行い電磁力制御を行うものであ
る。一般に、発生電磁力Ｆは印加する電流の大きさＩに
比例する。 Ｆ＝Ｋm ・Ｉ・cos （δ） …………………………………………（１式） 但し、Ｋm は正の定数であり、同期電動機に固有の定数
である。また、δは発生電磁力が最大になる電流位相か
らのずれの量、つまりずれの位相値である。通常、δ＝
０°である。さらに電流Ｉは、電磁力指令の値Ｉr に比
例する。 Ｉ＝Ｋa ・Ｉr …………………………………………（２式） ここに、Ｋa は正の定数であり、アンプに固有の定数で
ある。（１式），（２式）より、発生電磁力Ｆは電磁力
指令の値Ｉr に比例する。 Ｆ＝Ｋ・Ｉr ・cos （δ） …………………………………………（３式） 但し、 Ｋ＝Ｋm ・Ｋa …………………………………………（４式） である。比例定数Ｋは同期電動機とアンプが決まると、
一義的に決まる定数である。
置検出器（レゾルバやパルス発生器）により界磁極位置
を検出し、界磁極位置と同期した位相の正弦波電流の振
幅および位相の制御を行い電磁力制御を行うものであ
る。一般に、発生電磁力Ｆは印加する電流の大きさＩに
比例する。 Ｆ＝Ｋm ・Ｉ・cos （δ） …………………………………………（１式） 但し、Ｋm は正の定数であり、同期電動機に固有の定数
である。また、δは発生電磁力が最大になる電流位相か
らのずれの量、つまりずれの位相値である。通常、δ＝
０°である。さらに電流Ｉは、電磁力指令の値Ｉr に比
例する。 Ｉ＝Ｋa ・Ｉr …………………………………………（２式） ここに、Ｋa は正の定数であり、アンプに固有の定数で
ある。（１式），（２式）より、発生電磁力Ｆは電磁力
指令の値Ｉr に比例する。 Ｆ＝Ｋ・Ｉr ・cos （δ） …………………………………………（３式） 但し、 Ｋ＝Ｋm ・Ｋa …………………………………………（４式） である。比例定数Ｋは同期電動機とアンプが決まると、
一義的に決まる定数である。
【０００３】発生電磁力は、直動形の同期電動機の場合
は発生推力であり、回転形の同期電動機の場合は発生ト
ルクである。また、電磁力指令の値は、直動形の同期電
動機の場合は推力指令の値であり、回転形の同期電動機
の場合はトルク指令の値である。以下、直動形の同期電
動機の説明を行う。同一の負荷につながれた２台以上の
同期電動機を別々のアンプを用いて同一方向に駆動する
とき、発生推力に差がある場合運転精度に悪い影響を与
える。従来では、同一の推力指令の値に対して、同期電
動機の発生推力に差がないように、同期電動機に固有の
定数Ｋm を同期電動機によらず一定になるように、さら
にまたアンプに固有の定数Ｋa をアンプによらず一定に
なるようにしていた［以下、これを『従来例』とい
う］。
は発生推力であり、回転形の同期電動機の場合は発生ト
ルクである。また、電磁力指令の値は、直動形の同期電
動機の場合は推力指令の値であり、回転形の同期電動機
の場合はトルク指令の値である。以下、直動形の同期電
動機の説明を行う。同一の負荷につながれた２台以上の
同期電動機を別々のアンプを用いて同一方向に駆動する
とき、発生推力に差がある場合運転精度に悪い影響を与
える。従来では、同一の推力指令の値に対して、同期電
動機の発生推力に差がないように、同期電動機に固有の
定数Ｋm を同期電動機によらず一定になるように、さら
にまたアンプに固有の定数Ｋa をアンプによらず一定に
なるようにしていた［以下、これを『従来例』とい
う］。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来例におい
て、同期電動機に固有の定数Ｋm を一定にするために
は、同期電動機に使用する永久磁石による界磁極の大き
さを一定にする必要がある。界磁極の大きさは、永久磁
石の特性、特にエネルギー積と密接な関係があり、これ
を管理するために、永久磁石を選別して使用していた。
また、アンプに固有の定数Ｋa を一定にするためには、
アンプの特性を一定にする必要がある。そのために、ア
ンプに使用する素子を選別して特性を揃えたり、可変抵
抗器等を使用して特性を調整していた。永久磁石を選
別、素子の選別、アンプの調整等が必要であり、製作コ
ストを上げる原因になっていた。しかも、複数の同期電
動機とそれらの駆動用アンプの各々の特性を厳密にそろ
えることはできなかった。精密位置決めをするために同
一負荷につながった複数の同期電動機を独立駆動する場
合、同期電動機の特性や駆動用アンプの特性が厳密にそ
ろっていないため、負荷のヨーイングにつながり負荷を
精密に制御できなかった。ここにおいて本発明は、従来
例の欠点を克服し、同期電動機とアンプから成る各組み
相互間の比例定数Ｋi のばらつきを、電流位相のずれ量
δi を調整して吸収する独立駆動同期電動機の電磁力バ
ランス方法を提供することを目的する。
て、同期電動機に固有の定数Ｋm を一定にするために
は、同期電動機に使用する永久磁石による界磁極の大き
さを一定にする必要がある。界磁極の大きさは、永久磁
石の特性、特にエネルギー積と密接な関係があり、これ
を管理するために、永久磁石を選別して使用していた。
また、アンプに固有の定数Ｋa を一定にするためには、
アンプの特性を一定にする必要がある。そのために、ア
ンプに使用する素子を選別して特性を揃えたり、可変抵
抗器等を使用して特性を調整していた。永久磁石を選
別、素子の選別、アンプの調整等が必要であり、製作コ
ストを上げる原因になっていた。しかも、複数の同期電
動機とそれらの駆動用アンプの各々の特性を厳密にそろ
えることはできなかった。精密位置決めをするために同
一負荷につながった複数の同期電動機を独立駆動する場
合、同期電動機の特性や駆動用アンプの特性が厳密にそ
ろっていないため、負荷のヨーイングにつながり負荷を
精密に制御できなかった。ここにおいて本発明は、従来
例の欠点を克服し、同期電動機とアンプから成る各組み
相互間の比例定数Ｋi のばらつきを、電流位相のずれ量
δi を調整して吸収する独立駆動同期電動機の電磁力バ
ランス方法を提供することを目的する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、比例定数Ｋi のばらつきを電流位相のずれ
の位相値δi を調整することにより吸収して、電磁力指
令（各組共通の推力・トルク指令）の値Ｉr と発生推力
Ｆi との関係を一定にすることにより、独立駆動の複数
個の同期電動機の電磁力（推力・トルク）をバランスさ
せる方法としている。
に本発明は、比例定数Ｋi のばらつきを電流位相のずれ
の位相値δi を調整することにより吸収して、電磁力指
令（各組共通の推力・トルク指令）の値Ｉr と発生推力
Ｆi との関係を一定にすることにより、独立駆動の複数
個の同期電動機の電磁力（推力・トルク）をバランスさ
せる方法としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさ
と、同期電動機の界磁極位置に応じて前記電流の位相と
を決定して前記同期電動機を制御する方法において、前
記同期電動機と前記同期電動機駆動用のアンプとの組合
せによって決まる発生電磁力Ｆi と各組共通の電磁力指
令Ｉr の比Ｆi ／Ｉr である比例定数Ｋi を、印加する
電流の位相を発生電磁力が最大になる電流位相からずら
し（ｉは組番号を表す整数）、前記電流位相からずらす
位相量δi を調整して、複数組の前記同期電動機と前記
アンプとの組合せの前記比例定数Ｋi をそれぞれ同一に
することを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バラ
ンス方法としたものである。これにより、比例定数Ｋi
のばらつきを電流位相のずれの位相値δi を調整するこ
とにより吸収して、推力指令の値（電磁力指令）Ｉr と
発生推力Ｆとの関係を一定にすることができるという作
用を有する。
は、電磁力指令の値に比例して印加する電流の大きさ
と、同期電動機の界磁極位置に応じて前記電流の位相と
を決定して前記同期電動機を制御する方法において、前
記同期電動機と前記同期電動機駆動用のアンプとの組合
せによって決まる発生電磁力Ｆi と各組共通の電磁力指
令Ｉr の比Ｆi ／Ｉr である比例定数Ｋi を、印加する
電流の位相を発生電磁力が最大になる電流位相からずら
し（ｉは組番号を表す整数）、前記電流位相からずらす
位相量δi を調整して、複数組の前記同期電動機と前記
アンプとの組合せの前記比例定数Ｋi をそれぞれ同一に
することを特徴とする独立駆動同期電動機の電磁力バラ
ンス方法としたものである。これにより、比例定数Ｋi
のばらつきを電流位相のずれの位相値δi を調整するこ
とにより吸収して、推力指令の値（電磁力指令）Ｉr と
発生推力Ｆとの関係を一定にすることができるという作
用を有する。
【０００７】本発明の請求項２に記載の発明は、前記同
期電動機と前記アンプとの組合せが持つ前記比例定数Ｋ
i は、同一極性の異なる２つの第１及び第２の電磁力指
令の値Ｉr-1 ，Ｉr-2 による加速度Ａi-1 ，Ａi-2 の差
から求めることを特徴とする請求項１記載の独立駆動同
期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、これ
により各組みの比例定数Ｋi のばらつきを消すことがで
きるという作用を有する。
期電動機と前記アンプとの組合せが持つ前記比例定数Ｋ
i は、同一極性の異なる２つの第１及び第２の電磁力指
令の値Ｉr-1 ，Ｉr-2 による加速度Ａi-1 ，Ａi-2 の差
から求めることを特徴とする請求項１記載の独立駆動同
期電動機の電磁力バランス方法としたものであり、これ
により各組みの比例定数Ｋi のばらつきを消すことがで
きるという作用を有する。
【０００８】本発明の請求項３に記載の発明は、ｉ番目
の前記アンプと前記同期電動機の組みに対し、第１の前
記推力指令Ｉr-1 （＞０）を与えそのときの第１の前記
加速度Ａi-1 で、このときの前記発生電磁力の第１の推
力Ｆi-1 ＝Ｋi ・Ｉr-1 とし、第２の推力指令Ｉ
r-2 （＞０，≠Ｉr-1 ）を与えそのときの第２の加速度
Ａi-2 で、そのときの前記発生電磁力の第２の推力Ｆ
i-2 ＝Ｋi ・Ｉr-2 とし、外乱による一定推力をＦd 、
負荷の重量をＭとして、発生推力と加速度の関係をＡ
i-1 ＝（Ｆi-1 −Ｆd ）／Ｍ， Ａi-2 ＝（Ｆi-2 −Ｆ
d ）／Ｍ と演算し、２つの加速度の差ΔＡi を ΔＡ
i ＝Ａi-2 −Ａi-1 ＝（Ｆi-2 −Ｆi-1)／Ｍ＝Ｋi ・
( Ｉr-2 −Ｉr-1 ）／Ｍ のようにして求め、前記外乱
による一定推力Ｆd を打ち消すことを特徴とする請求項
２記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法とし
たものであり、請求項２と同じく比例定数Ｋi を特定可
能となる。
の前記アンプと前記同期電動機の組みに対し、第１の前
記推力指令Ｉr-1 （＞０）を与えそのときの第１の前記
加速度Ａi-1 で、このときの前記発生電磁力の第１の推
力Ｆi-1 ＝Ｋi ・Ｉr-1 とし、第２の推力指令Ｉ
r-2 （＞０，≠Ｉr-1 ）を与えそのときの第２の加速度
Ａi-2 で、そのときの前記発生電磁力の第２の推力Ｆ
i-2 ＝Ｋi ・Ｉr-2 とし、外乱による一定推力をＦd 、
負荷の重量をＭとして、発生推力と加速度の関係をＡ
i-1 ＝（Ｆi-1 −Ｆd ）／Ｍ， Ａi-2 ＝（Ｆi-2 −Ｆ
d ）／Ｍ と演算し、２つの加速度の差ΔＡi を ΔＡ
i ＝Ａi-2 −Ａi-1 ＝（Ｆi-2 −Ｆi-1)／Ｍ＝Ｋi ・
( Ｉr-2 −Ｉr-1 ）／Ｍ のようにして求め、前記外乱
による一定推力Ｆd を打ち消すことを特徴とする請求項
２記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法とし
たものであり、請求項２と同じく比例定数Ｋi を特定可
能となる。
【０００９】本発明の請求項４に記載の発明は、一組の
前記同期電動機と前記アンプとの組合せに与える前記電
流の位相のずらし位相量δi は、最小の比例定数Ｋmin
を電流の位相のずれ量を求めたい前記同期電動機と前記
アンプの組の前記比例定数Ｋi で除算したものの逆余弦
関数cos -1（Ｋmin ／Ｋi ）で与えることを特徴とする
請求項１記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方
法としたものであり、これにより外乱を打ち消すことが
できるという作用を有する。
前記同期電動機と前記アンプとの組合せに与える前記電
流の位相のずらし位相量δi は、最小の比例定数Ｋmin
を電流の位相のずれ量を求めたい前記同期電動機と前記
アンプの組の前記比例定数Ｋi で除算したものの逆余弦
関数cos -1（Ｋmin ／Ｋi ）で与えることを特徴とする
請求項１記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方
法としたものであり、これにより外乱を打ち消すことが
できるという作用を有する。
【００１０】本発明の請求項５に記載の発明は、最小の
加速度の差ΔＡi をΔＡmin 、最小の比例定数Ｋi をＫ
min 、両者の比をＢi ＝ΔＡmin ／ΔＡi ＝Ｋmin ／Ｋ
i （ただし、ｉ＝１，２，…，ｎ）、最小の加速度を与
える前記同期電動機と前記アンプの組みの記号をｊと
し、ｉ＝ｊのときにＢi ＝１、ｉ≠ｊのときにＢi ≦１
で、前記電流の位相ずれ量をδi ＝cos -1（Ｂi ）とし
て、推力指令Ｉr に対するｉ番目の前記同期電動機と前
記アンプの組みによる発生推力Ｆi を Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・cos （δi ）＝Ｋi ・Ｉr ・Ｂi ＝
Ｋmin ・Ｉr として導出し、前記比例定数Ｋi によらず前記発生推力
Ｆi を一定とすることを特徴とする請求項４記載の独立
駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであ
り、請求項４と同様にこの演算の手法から外乱の影響を
除去可能となるという作用を有する。
加速度の差ΔＡi をΔＡmin 、最小の比例定数Ｋi をＫ
min 、両者の比をＢi ＝ΔＡmin ／ΔＡi ＝Ｋmin ／Ｋ
i （ただし、ｉ＝１，２，…，ｎ）、最小の加速度を与
える前記同期電動機と前記アンプの組みの記号をｊと
し、ｉ＝ｊのときにＢi ＝１、ｉ≠ｊのときにＢi ≦１
で、前記電流の位相ずれ量をδi ＝cos -1（Ｂi ）とし
て、推力指令Ｉr に対するｉ番目の前記同期電動機と前
記アンプの組みによる発生推力Ｆi を Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・cos （δi ）＝Ｋi ・Ｉr ・Ｂi ＝
Ｋmin ・Ｉr として導出し、前記比例定数Ｋi によらず前記発生推力
Ｆi を一定とすることを特徴とする請求項４記載の独立
駆動同期電動機の電磁力バランス方法としたものであ
り、請求項４と同様にこの演算の手法から外乱の影響を
除去可能となるという作用を有する。
【００１１】本発明の請求項６に記載の発明は、直動形
の前記同期電動機における前記発生電磁力である前記推
力を、回転形の前記同期電動機の発生電磁力である発生
トルクに置き換えて、独立駆動回転形同期電動機の前記
発生トルクのバランスを行うことを特徴とする請求項２
ないし請求項５のいずれかの項に記載の独立駆動同期電
動機の電磁力バランス方法としたものであり、リニアモ
ータのみならず回転形の一般の回転形同期電動機の独立
駆動にも適用され得るという作用を有する。
の前記同期電動機における前記発生電磁力である前記推
力を、回転形の前記同期電動機の発生電磁力である発生
トルクに置き換えて、独立駆動回転形同期電動機の前記
発生トルクのバランスを行うことを特徴とする請求項２
ないし請求項５のいずれかの項に記載の独立駆動同期電
動機の電磁力バランス方法としたものであり、リニアモ
ータのみならず回転形の一般の回転形同期電動機の独立
駆動にも適用され得るという作用を有する。
【００１２】本発明の請求項７に記載の発明は、前記同
期電動機の前記発生推力または前記発生トルクを歪み
計、レーザ光などの力のセンサによる変位検出による発
生推力情報または発生トルク情報から、加速度による前
記演算を前記発生推力または前記発生トルクに基づく演
算を行い、前記位相のずれ量δi を導出することから、
独立駆動直動形または独立駆動回転形の同期電動機のト
ルクのバランスを行うことを特徴とする請求項２ないし
請求項６のいずれかの項に記載の独立駆動同期電動機の
電磁力バランス方法としたものであり、加速度による前
記演算を力のセンサによる変位検出による発生推力情報
または発生トルク情報から行うことができるという作用
を有する。
期電動機の前記発生推力または前記発生トルクを歪み
計、レーザ光などの力のセンサによる変位検出による発
生推力情報または発生トルク情報から、加速度による前
記演算を前記発生推力または前記発生トルクに基づく演
算を行い、前記位相のずれ量δi を導出することから、
独立駆動直動形または独立駆動回転形の同期電動機のト
ルクのバランスを行うことを特徴とする請求項２ないし
請求項６のいずれかの項に記載の独立駆動同期電動機の
電磁力バランス方法としたものであり、加速度による前
記演算を力のセンサによる変位検出による発生推力情報
または発生トルク情報から行うことができるという作用
を有する。
【００１３】（実施の形態１）以下、本発明の各具体例
を図面に基づいて説明する。なお、各図面において、同
一符号は同一もしくは相当部材を表す。図３は、本発明
による独立駆動同期電動機（リニアモータ）の推力バラ
ンス方法が適用される同一負荷につながれた同期電動機
の駆動装置の回路構成を表すブロック図である。図３に
おいて、上位コントローラ１はNo.1アンプ２1 〜No.nア
ンプ２n に推力指令（その値）Ｉr1〜Ｉrnおよび位相の
ずれ（量）δ1 〜δn を与える。No.1アンプ２1 〜No.n
アンプ２n は、No.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器５
n の位置情報を基に、それぞれNo.1同期電動機３1 〜N
o.n同期電動機３n を公知のベクトル制御で駆動する。
ここで、本発明におけるアンプとは、同期電動機を駆動
する制御信号に基づく電力増幅手段であり、例えばリニ
アアンプとかＰＷＭ［パルス幅変調器］などを包括して
いう。
を図面に基づいて説明する。なお、各図面において、同
一符号は同一もしくは相当部材を表す。図３は、本発明
による独立駆動同期電動機（リニアモータ）の推力バラ
ンス方法が適用される同一負荷につながれた同期電動機
の駆動装置の回路構成を表すブロック図である。図３に
おいて、上位コントローラ１はNo.1アンプ２1 〜No.nア
ンプ２n に推力指令（その値）Ｉr1〜Ｉrnおよび位相の
ずれ（量）δ1 〜δn を与える。No.1アンプ２1 〜No.n
アンプ２n は、No.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器５
n の位置情報を基に、それぞれNo.1同期電動機３1 〜N
o.n同期電動機３n を公知のベクトル制御で駆動する。
ここで、本発明におけるアンプとは、同期電動機を駆動
する制御信号に基づく電力増幅手段であり、例えばリニ
アアンプとかＰＷＭ［パルス幅変調器］などを包括して
いう。
【００１４】No.1同期電動機３1 〜No.n同期電動機３n
は、連結した共通の同一負荷４を独立に駆動する。負荷
４につながれたNo.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器５
n は負荷４の位置、すなわちNo.1同期電動機３1 〜No.n
同期電動機３n の移動子の位置を検出する。なお、アン
プ，同期電動機および位置検出器の各記号（それに付加
しているサフィクス）に示すｎは２以上の整数とする。
は、連結した共通の同一負荷４を独立に駆動する。負荷
４につながれたNo.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器５
n は負荷４の位置、すなわちNo.1同期電動機３1 〜No.n
同期電動機３n の移動子の位置を検出する。なお、アン
プ，同期電動機および位置検出器の各記号（それに付加
しているサフィクス）に示すｎは２以上の整数とする。
【００１５】図４は、図３に対応する本発明における上
位コントローラの動作を示す機能ブロック図である。図
４における101 はNo.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器
５n の位置情報の時間差分（微分）で負荷４の速度を演
算し、さらにその速度の時間差分（微分）で負荷４の加
速度を演算する。対象となるアンプと同期電動機の組み
は、推力指令が何番目の組みに対して与えられたものか
で分かる。
位コントローラの動作を示す機能ブロック図である。図
４における101 はNo.1位置検出器５1 〜No.n位置検出器
５n の位置情報の時間差分（微分）で負荷４の速度を演
算し、さらにその速度の時間差分（微分）で負荷４の加
速度を演算する。対象となるアンプと同期電動機の組み
は、推力指令が何番目の組みに対して与えられたものか
で分かる。
【００１６】推力指令発生器102 は、推力指令Ｉr を出
力する。位相ずれ量δi を求めるための2 つの推力指令
Ｉr-1 、Ｉr-2 を出力し、また位相ずれ量δi の演算後
は制御に応じた推力指令を生成する。位相ずれ量δi 検
出器103 は加速度情報を基に、各アンプと同期電動機の
組の比例定数Ｋi との最小の比例定数Ｋmin との比を求
める。そして、それぞれのアンプと同期電動機の組みに
対する位相のずれ量δi を決定する。
力する。位相ずれ量δi を求めるための2 つの推力指令
Ｉr-1 、Ｉr-2 を出力し、また位相ずれ量δi の演算後
は制御に応じた推力指令を生成する。位相ずれ量δi 検
出器103 は加速度情報を基に、各アンプと同期電動機の
組の比例定数Ｋi との最小の比例定数Ｋmin との比を求
める。そして、それぞれのアンプと同期電動機の組みに
対する位相のずれ量δi を決定する。
【００１７】（実施の形態２）図５は、位置検出器５を
１個設け、それでNo.1同期電動機３1 〜No.n同期電動機
３n の移動子の位置を検出する場合の他の実施の形態を
示す回路構成ブロック図である。位置検出器５からの同
一位置情報が、それぞれ上位コントローラ１及びNo.1ア
ンプ２1 〜No.nアンプ２n に共通に与えられ、推力のバ
ランスが図られる。図６は、図５に対応する本発明にお
ける上位コントローラの動作を示す機能ブロック図であ
る。加速度演算器の101 の位置の入力情報が１つである
以外は、図４と同じである。
１個設け、それでNo.1同期電動機３1 〜No.n同期電動機
３n の移動子の位置を検出する場合の他の実施の形態を
示す回路構成ブロック図である。位置検出器５からの同
一位置情報が、それぞれ上位コントローラ１及びNo.1ア
ンプ２1 〜No.nアンプ２n に共通に与えられ、推力のバ
ランスが図られる。図６は、図５に対応する本発明にお
ける上位コントローラの動作を示す機能ブロック図であ
る。加速度演算器の101 の位置の入力情報が１つである
以外は、図４と同じである。
【００１８】次に、これら実施の形態１及び実施の形態
２などに共通して適用される理論として、位相のずれ量
δi を決定する原理を一般的に説明する。ｉ番目のアン
プと同期電動機の組みに対し、推力指令Ｉr （＞０）を
与える。その時の加速度Ａi-1 とする。このときの、発
生推力Ｆi-1 は Ｆi-1 ＝Ｋi ・Ｉr-1 …………………………………………（５式） となる。同様に、推力指令Ｉr-2 （＞０，≠Ｉr-1 ）を
与える。その時の加速度Ａi-2とする。そのときの、発
生推力Ｆi-2 はまた Ｆi-2 ＝Ｋi ・Ｉr-2 …………………………………………（６式） となる。
２などに共通して適用される理論として、位相のずれ量
δi を決定する原理を一般的に説明する。ｉ番目のアン
プと同期電動機の組みに対し、推力指令Ｉr （＞０）を
与える。その時の加速度Ａi-1 とする。このときの、発
生推力Ｆi-1 は Ｆi-1 ＝Ｋi ・Ｉr-1 …………………………………………（５式） となる。同様に、推力指令Ｉr-2 （＞０，≠Ｉr-1 ）を
与える。その時の加速度Ａi-2とする。そのときの、発
生推力Ｆi-2 はまた Ｆi-2 ＝Ｋi ・Ｉr-2 …………………………………………（６式） となる。
【００１９】外乱による推力をＦd （一定）、負荷４の
重量をＭとすると、発生推力と加速度の関係は次のよう
になる。 Ａi-1 ＝（Ｆi-1 −Ｆd ）／Ｍ…………………………………………（７式） Ａi-2 ＝（Ｆi-2 −Ｆd ）／Ｍ…………………………………………（８式） ここで、外乱による推力をＦd を打ち消すために２つの
加速度の差ΔＡi を求める。なお、この外乱とは負荷４
の傾き等に基づく、時間的に不変な恒常的な重力よる外
乱を意味し、所謂過度的なものは含まない。 ΔＡi ＝Ａi-2 −Ａi-1 ＝（Ｆi-2 −Ｆi-1)／Ｍ ＝Ｋi ・( Ｉr-2 −Ｉr-1 ）／Ｍ …………………………（９式）
重量をＭとすると、発生推力と加速度の関係は次のよう
になる。 Ａi-1 ＝（Ｆi-1 −Ｆd ）／Ｍ…………………………………………（７式） Ａi-2 ＝（Ｆi-2 −Ｆd ）／Ｍ…………………………………………（８式） ここで、外乱による推力をＦd を打ち消すために２つの
加速度の差ΔＡi を求める。なお、この外乱とは負荷４
の傾き等に基づく、時間的に不変な恒常的な重力よる外
乱を意味し、所謂過度的なものは含まない。 ΔＡi ＝Ａi-2 −Ａi-1 ＝（Ｆi-2 −Ｆi-1)／Ｍ ＝Ｋi ・( Ｉr-2 −Ｉr-1 ）／Ｍ …………………………（９式）
【００２０】ところで加速度の差ΔＡi は比例定数Ｋi
に比例する。よって最小の比例定数Ｋi を見けること
は、最小の加速度の差ΔＡi を見つけることと等価であ
る。いま、最小の加速度の差ΔＡi をΔＡmin とし、最
小の比例定数Ｋi をＫminとする。また、両者の比をＢ
i と定義する。つまり Ｂi ＝ΔＡmin ／ΔＡi ＝Ｋmin ／Ｋi …………………………………………（１０式） 但し、ｉ＝１，２，…，ｎである。
に比例する。よって最小の比例定数Ｋi を見けること
は、最小の加速度の差ΔＡi を見つけることと等価であ
る。いま、最小の加速度の差ΔＡi をΔＡmin とし、最
小の比例定数Ｋi をＫminとする。また、両者の比をＢ
i と定義する。つまり Ｂi ＝ΔＡmin ／ΔＡi ＝Ｋmin ／Ｋi …………………………………………（１０式） 但し、ｉ＝１，２，…，ｎである。
【００２１】そして、最小の加速度を与えるアンプと同
期電動機の組みの記号（それに付加しているサフィク
ス）をｊとすれば、ｉ＝ｊのときにＢi ＝１であり、ｉ
≠ｊのときにＢi ≦１である。ここで、電流の位相ずれ
（量）δi を次の（１１式）のように定義する。 δi ＝cos -1（Ｂi ） …………………………………………（１１式） すると、推力指令（値）Ｉr に対するｉ番目のアンプと
同期電動機の組みによる発生推力Ｆi は、次の（１２
式）で与えられる。 Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・cos （δi ）……………………………………（１２式） 上式を変形すると、 Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・Ｂi ＝Ｋi ・Ｉr ・Ｋmin ／Ｋi ＝Ｋmin ・Ｉr ………………………………………（１３式） となり、比例定数Ｋi によらず一定となる。
期電動機の組みの記号（それに付加しているサフィク
ス）をｊとすれば、ｉ＝ｊのときにＢi ＝１であり、ｉ
≠ｊのときにＢi ≦１である。ここで、電流の位相ずれ
（量）δi を次の（１１式）のように定義する。 δi ＝cos -1（Ｂi ） …………………………………………（１１式） すると、推力指令（値）Ｉr に対するｉ番目のアンプと
同期電動機の組みによる発生推力Ｆi は、次の（１２
式）で与えられる。 Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・cos （δi ）……………………………………（１２式） 上式を変形すると、 Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・Ｂi ＝Ｋi ・Ｉr ・Ｋmin ／Ｋi ＝Ｋmin ・Ｉr ………………………………………（１３式） となり、比例定数Ｋi によらず一定となる。
【００２２】次に、本発明の各実施の形態において共通
した電流のずれ（量）δi を決定する方法を、図１のフ
ローチャートを参照しながら説明する。 （処理１１） 各アンプと同期電動機の組みの番号ｉに
対し、推力指令Ｉr-1とＩr-2 における加速度Ａi-1 と
Ａi-2 を測定する。このとき、他のアンプに対する推力
指令は、推力を発生させずフリーな状態にしておく。そ
して処理１２へ進む。 （処理１２） 後述の方法で、最小の比例定数Ｋmin が
得られるアンプと同期電動機の組みの番号ｊを求める。
次の処理１３に進む。 （処理１３） 各アンプと同期電動機の組みの番号ｉに
対し、加速度の比Ｂiを演算する。そして、位相のずれ
δi を決定する。処理を完了する。
した電流のずれ（量）δi を決定する方法を、図１のフ
ローチャートを参照しながら説明する。 （処理１１） 各アンプと同期電動機の組みの番号ｉに
対し、推力指令Ｉr-1とＩr-2 における加速度Ａi-1 と
Ａi-2 を測定する。このとき、他のアンプに対する推力
指令は、推力を発生させずフリーな状態にしておく。そ
して処理１２へ進む。 （処理１２） 後述の方法で、最小の比例定数Ｋmin が
得られるアンプと同期電動機の組みの番号ｊを求める。
次の処理１３に進む。 （処理１３） 各アンプと同期電動機の組みの番号ｉに
対し、加速度の比Ｂiを演算する。そして、位相のずれ
δi を決定する。処理を完了する。
【００２３】図２は、先の最小の比例定数Ｋmin が得ら
れるアンプと同期電動機の組みの番号を求める手段を説
明する流れ図である。各ステップを図の流れに沿って説
明する。 （ステップ２１） 最小の加速度の差ΔＡmin ＝ΔＡ1
とする。また、最小の比例定数Ｋmin の組番号ｊ＝１と
する。ステップ２２へ進む。 （ステップ２２）組番号ｉ＝２とする。ステップ２３へ
進む。 （ステップ２３）加速度の差の比Ｂi （＝ΔＡmin ／Δ
Ａi ）を計算する。それからステップ２４へ進む。
れるアンプと同期電動機の組みの番号を求める手段を説
明する流れ図である。各ステップを図の流れに沿って説
明する。 （ステップ２１） 最小の加速度の差ΔＡmin ＝ΔＡ1
とする。また、最小の比例定数Ｋmin の組番号ｊ＝１と
する。ステップ２２へ進む。 （ステップ２２）組番号ｉ＝２とする。ステップ２３へ
進む。 （ステップ２３）加速度の差の比Ｂi （＝ΔＡmin ／Δ
Ａi ）を計算する。それからステップ２４へ進む。
【００２４】（ステップ２４）加速度の差の比Ｂi の大
きさを判定する。Ｂi ＞１の場合はステップ２５に進
む。Ｂi ≦１のときはステップ２７へ進む。 （ステップ２５）最小の加速度の差ΔＡmin を更新す
る。ΔＡmin ＝ΔＡi とする。ステップ２６へ進む。 （ステップ２６）最小の加速度の差ΔＡmin の組番号ｊ
を更新し、ｊ＝ｉとする。後、ステップ２７へ進む。
きさを判定する。Ｂi ＞１の場合はステップ２５に進
む。Ｂi ≦１のときはステップ２７へ進む。 （ステップ２５）最小の加速度の差ΔＡmin を更新す
る。ΔＡmin ＝ΔＡi とする。ステップ２６へ進む。 （ステップ２６）最小の加速度の差ΔＡmin の組番号ｊ
を更新し、ｊ＝ｉとする。後、ステップ２７へ進む。
【００２５】（ステップ２７）さらに、組番号ｉを更新
し、ｉ＝ｉ＋１とする。ステップ２８へ進む。 （ステップ２８）組番号ｉを判定する。ｉ＞ｎの場合、
すなわち、全てのアンプと同期電動機の組ｎをチェック
したとき、本処理を終了する。ｉ≦ｎの場合、すなわ
ち、全部の組をチエックしていないとき、ステップ２３
へ戻り、それ以下のステップを繰り返し処理する。
し、ｉ＝ｉ＋１とする。ステップ２８へ進む。 （ステップ２８）組番号ｉを判定する。ｉ＞ｎの場合、
すなわち、全てのアンプと同期電動機の組ｎをチェック
したとき、本処理を終了する。ｉ≦ｎの場合、すなわ
ち、全部の組をチエックしていないとき、ステップ２３
へ戻り、それ以下のステップを繰り返し処理する。
【００２６】（実施の形態３）以上の説明は主として、
直動形の同期電動機の推力のバランス方法について行っ
たが、回転形の同期電動機についても、直動形の推力を
回転形のトルクに置き換えることにより、同様な独立駆
動回転形同期電動機のトルクのバランス方法が得られ
る。
直動形の同期電動機の推力のバランス方法について行っ
たが、回転形の同期電動機についても、直動形の推力を
回転形のトルクに置き換えることにより、同様な独立駆
動回転形同期電動機のトルクのバランス方法が得られ
る。
【００２７】（実施の形態４）さらにまた、直動形の同
期電動機の発生推力が検出できる場合、例えば力のセン
サ（歪み計、レーザ光などによる変位検出）等による発
生推力情報から、加速度による前記演算を発生推力に基
づく演算機構を用いて、位相のずれ（量）δiを導出す
ることから、独立駆動直動形の同期電動機の推力のバラ
ンス方法が得られる。勿論、このことは回転形の同期電
動機についてもについても同様に実施可能で、力のセン
サ等による発生トルク情報から、加速度による前記演算
を発生トルクに基づく演算機構を用いて、位相のずれδ
i を導出することができる独立駆動回転形の同期電動機
のトルクのバランス方法が得られる。
期電動機の発生推力が検出できる場合、例えば力のセン
サ（歪み計、レーザ光などによる変位検出）等による発
生推力情報から、加速度による前記演算を発生推力に基
づく演算機構を用いて、位相のずれ（量）δiを導出す
ることから、独立駆動直動形の同期電動機の推力のバラ
ンス方法が得られる。勿論、このことは回転形の同期電
動機についてもについても同様に実施可能で、力のセン
サ等による発生トルク情報から、加速度による前記演算
を発生トルクに基づく演算機構を用いて、位相のずれδ
i を導出することができる独立駆動回転形の同期電動機
のトルクのバランス方法が得られる。
【００２８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明は同期電動機
の発生電磁力に係る比例定数のばらつきを、電流位相の
ずれを調整することによって吸収できるので、同期電動
機の界磁極を構成する永久磁石及び電動機を駆動するア
ンプの構成素子等の煩瑣な選別を無くすことができ、個
別駆動の同期電動機の組合せから成る設備装置の製作コ
ストを大幅に下げるという有利な効果が得られる。
の発生電磁力に係る比例定数のばらつきを、電流位相の
ずれを調整することによって吸収できるので、同期電動
機の界磁極を構成する永久磁石及び電動機を駆動するア
ンプの構成素子等の煩瑣な選別を無くすことができ、個
別駆動の同期電動機の組合せから成る設備装置の製作コ
ストを大幅に下げるという有利な効果が得られる。
【図１】本発明の一つの実施の形態を示すフローチャー
ト
ト
【図２】図１における最小の比例定数Ｋmin の組番号ｊ
を求める方法を表す流れ図
を求める方法を表す流れ図
【図３】本発明が適用される同一負荷につながれた同期
電動機の駆動装置の一つの実施の形態における回路構成
を示すブロック図
電動機の駆動装置の一つの実施の形態における回路構成
を示すブロック図
【図４】図３における上位コントローラの処理を示す機
能ブロック図
能ブロック図
【図５】本発明が適用される同一負荷につながれた同期
電動機の駆動装置の他の実施の形態における回路構成を
示すブロック図
電動機の駆動装置の他の実施の形態における回路構成を
示すブロック図
【図６】図５における上位コントローラの処理を示す機
能ブロック図
能ブロック図
１ 上位コントローラ ２1 〜２n アンプ［但し、ｉ＝１，２，…，ｎであ
る。以下同様］ ３1 〜３n 同期電動機 ４ 負荷 ５，５1 〜５n 位置検出器 101 加速度演算器 102 推力指令発生器 103 位置ずれ量δi 演算器 Ａi-1 ，Ａi-2 アンプと同期電動機の組の第１の加速
度，第２の加速度 ΔＡi ２つの加速度の差（例えばＡi-2 −Ａi-1 ） Ｂi ２つの加速度の比（例えばΔＡmin ／ΔＡi ＝co
s δi ） Ｆi 推力指令Ｉr に対するｉ番目のアンプと同期電動
機の組による発生推力 Ｆd 外乱による推力［負荷等の傾きから重力による恒
常的な外乱の推力］ Ｆi-1 ，Ｆi-2 アンプと同期電動機の組の第１の発生
推力，第２の発生推力 Ｉr 推力指令（その値） Ｉr-1,Ｉr-2 アンプに対する第１の推力指令, 第２の
推力指令 Ｋ 各アンプと同期電動機の組における同一の比例定数 Ｋi 任意のアンプと同期電動機の組の比例定数 Ｋmin 最小の比例定数 Ｍ 負荷４の重量 δ1 〜δn 電流の位相のずれ量 δi 任意のアンプと同期電動機の組の電流の位相ずれ
量
る。以下同様］ ３1 〜３n 同期電動機 ４ 負荷 ５，５1 〜５n 位置検出器 101 加速度演算器 102 推力指令発生器 103 位置ずれ量δi 演算器 Ａi-1 ，Ａi-2 アンプと同期電動機の組の第１の加速
度，第２の加速度 ΔＡi ２つの加速度の差（例えばＡi-2 −Ａi-1 ） Ｂi ２つの加速度の比（例えばΔＡmin ／ΔＡi ＝co
s δi ） Ｆi 推力指令Ｉr に対するｉ番目のアンプと同期電動
機の組による発生推力 Ｆd 外乱による推力［負荷等の傾きから重力による恒
常的な外乱の推力］ Ｆi-1 ，Ｆi-2 アンプと同期電動機の組の第１の発生
推力，第２の発生推力 Ｉr 推力指令（その値） Ｉr-1,Ｉr-2 アンプに対する第１の推力指令, 第２の
推力指令 Ｋ 各アンプと同期電動機の組における同一の比例定数 Ｋi 任意のアンプと同期電動機の組の比例定数 Ｋmin 最小の比例定数 Ｍ 負荷４の重量 δ1 〜δn 電流の位相のずれ量 δi 任意のアンプと同期電動機の組の電流の位相ずれ
量
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 隆義 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (7)
- 【請求項１】 電磁力指令の値に比例して印加する電流
の大きさと、同期電動機の界磁極位置に応じて前記電流
の位相とを決定して前記同期電動機を制御する方法にお
いて、 前記同期電動機と前記同期電動機駆動用のアンプとの組
合せによって決まる発生電磁力Ｆi と各組共通の電磁力
指令Ｉr の比Ｆi ／Ｉr である比例定数Ｋi を、印加す
る電流の位相を発生電磁力が最大になる電流位相からず
らし（ｉは組番号を表す整数）、 前記電流位相からずらす位相量δi を調整して、複数組
の前記同期電動機と前記アンプとの組合せの前記比例定
数Ｋi をそれぞれ同一にすることを特徴とする独立駆動
同期電動機の電磁力バランス方法。 - 【請求項２】 前記同期電動機と前記アンプとの組合せ
が持つ前記比例定数Ｋi は、同一極性の異なる２つの第
１及び第２の電磁力指令の値Ｉr-1 ，Ｉr-2による加速
度Ａi-1 ，Ａi-2 の差から求めることを特徴とする請求
項１記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 【請求項３】 ｉ番目の前記アンプと前記同期電動機の
組みに対し、第１の前記推力指令Ｉr-1 （＞０）を与え
そのときの第１の前記加速度Ａi-1 で、このときの前記
発生電磁力の第１の推力Ｆi-1 ＝Ｋi ・Ｉr-1 とし、第
２の推力指令Ｉr-2 （＞０，≠Ｉr-1 ）を与えそのとき
の第２の加速度Ａi-2 で、そのときの前記発生電磁力の
第２の推力Ｆi-2 ＝Ｋi ・Ｉr-2 とし、外乱による一定
推力をＦd 、負荷の重量をＭとして、発生推力と加速度
の関係を Ａi-1 ＝（Ｆi-1 −Ｆd ）／Ｍ， Ａi-2 ＝（Ｆi-2 −
Ｆd ）／Ｍ と演算し、２つの加速度の差ΔＡi をΔＡi ＝Ａi-2 −
Ａi-1 ＝（Ｆi-2 −Ｆi-1)／Ｍ＝Ｋi ・( Ｉr-2 −Ｉ
r-1）／Ｍ のようにして求め、前記外乱による一定推
力Ｆd を打ち消すことを特徴とする請求項２記載の独立
駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 【請求項４】 一組の前記同期電動機と前記アンプとの
組合せに与える前記電流の位相のずらし位相量δi は、
最小の比例定数Ｋmin を電流の位相のずれ量を求めたい
前記同期電動機と前記アンプの組の前記比例定数Ｋi で
除算したものの逆余弦関数cos -1（Ｋmin ／Ｋi ）で与
えることを特徴とする請求項１記載の独立駆動同期電動
機の電磁力バランス方法。 - 【請求項５】 最小の加速度の差ΔＡi をΔＡmin 、最
小の比例定数Ｋi をＫmin 、両者の比をＢi ＝ΔＡmin
／ΔＡi ＝Ｋmin ／Ｋi （ただし、ｉ＝１，２，…，
ｎ）、最小の加速度を与える前記同期電動機と前記アン
プの組みの記号をｊとし、ｉ＝ｊのときにＢi ＝１、ｉ
≠ｊのときにＢi ≦１で、前記電流の位相ずれ量をδi
＝cos -1（Ｂi ）として、推力指令Ｉr に対するｉ番目
の前記同期電動機と前記アンプの組みによる発生推力Ｆ
i を Ｆi ＝Ｋi ・Ｉr ・cos （δi ）＝Ｋi ・Ｉr ・Ｂi ＝
Ｋmin ・Ｉr として導出し、前記比例定数Ｋi によらず前記発生推力
Ｆi を一定とすることを特徴とする請求項４記載の独立
駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 【請求項６】 直動形の前記同期電動機における前記発
生電磁力である前記推力を、回転形の前記同期電動機の
発生電磁力である発生トルクに置き換えて、独立駆動回
転形同期電動機の前記発生トルクのバランスを行うこと
を特徴とする請求項２ないし請求項５のいずれかの項に
記載の独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。 - 【請求項７】 前記同期電動機の前記発生推力または前
記発生トルクを歪み計、レーザ光などの力のセンサによ
る変位検出による発生推力情報または発生トルク情報か
ら、加速度による前記演算を前記発生推力または前記発
生トルクに基づく演算を行い、前記位相のずれ量δi を
導出することから、独立駆動直動形または独立駆動回転
形の同期電動機のトルクのバランスを行うことを特徴と
する請求項２ないし請求項６のいずれかの項に記載の独
立駆動同期電動機の電磁力バランス方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08104096A JP3551344B2 (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08104096A JP3551344B2 (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09247979A true JPH09247979A (ja) | 1997-09-19 |
| JP3551344B2 JP3551344B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=13735340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08104096A Expired - Fee Related JP3551344B2 (ja) | 1996-03-07 | 1996-03-07 | 独立駆動同期電動機の電磁力バランス方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3551344B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010268612A (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-25 | Aida Eng Ltd | 複数台同期電動機の駆動制御装置 |
-
1996
- 1996-03-07 JP JP08104096A patent/JP3551344B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010268612A (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-25 | Aida Eng Ltd | 複数台同期電動機の駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3551344B2 (ja) | 2004-08-04 |
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