RU14425U1 - Манипулятор - Google Patents
Манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU14425U1 RU14425U1 RU99109413/20U RU99109413U RU14425U1 RU 14425 U1 RU14425 U1 RU 14425U1 RU 99109413/20 U RU99109413/20 U RU 99109413/20U RU 99109413 U RU99109413 U RU 99109413U RU 14425 U1 RU14425 U1 RU 14425U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- hand
- mechanisms
- possibility
- pantographs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Манипулятор, содержащий руку, выполненную в виде сдвоенных механизмов-пантографов, и приводы перемещения, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, шарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения вокруг него, а на руке выполнено захватное устройство.2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что он соединен гибкими связями с одноименными механизмами пантографов уравновешивающего манипулятора.
Description
Предлагаемое решение относится к машиностроению, в частности, для механизации монтажных и погрузо-разгрузочных работ и может быть использовано в чрезвычайных ситуациях, в условиях бездорожья, в быту и других обстоятельствах, требующих минимального веса манипулятора при обеспечении возможности его автономного применения.
Известен сбалансированный манипулятор (А.с. СССР №1404325, кл. В25 J 1/06, опубл. 23.06.88), содержащий стойку, смонтированн ю на ней мехаш1чес1опю руку с захватом и с датчиком груза., выполненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновепшвания руки и груза, состоящий из ползуна с приводом и первого упругого элемента, одним концом связанного с первым рычагом указанного параллелограмма., а другим - с ползуном. Манипулятор снабжен вторым упругим элемевггом, одним концом связанным со вторым рычагом параллелограмма, а другим - с ползуном, при этом ползун с приводом смонтирован на стойке с возможностью перемещения ползуна вдоль ее оси.
Недостатками данного сбалансированного манипулятора являются необходамость в специальной системе уравновешивания груза с приводом, элементами измерения и органами управления приводом, что существенно усложняет и удорожает манипулятор, а также отсутствие возможности его автономного перемещения и применения.
MnK6B25J 1/06 Манипулятор манипулятор, содержащий неподвижную опору, руку, схват, приводы
перемещения руки, причем выполнена в ъще сдвоенных механизмов-пантографов, расположенных в параллельных плоскостях. При этом пантографы щарнирно связаны с одной стороны с неподви кной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при )том схват расположен на этой траверсе. (А. с. СССР № 1038219, кл. В25 J 1/06, опубл. 30.08.83)
Недостатками этой конструкции являются необходимость массивной неподвижной опоры, что существенно ограничивает радиус действия манипулятора и исключает саму возможность его автономного перемещения и применения, а также отсутствие сбалансированности, что вызывает необходимость постоянно преодолевать полный вес перемещаемого груза
Задача рещаемая прелагаемой полезной моделью - создание сбалансированного автономного манипулятора
Технический результат от использования рещения заключается в распшрении функциональных возможностей манипулятора за счет появления возможности передвигаться методом щагания.
Указанный результат достигается тем, что манипулятор, содержащий pyiQ, выполненную в виде сдвоенных механизмовпантографов и приводы перемещения, дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, щарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения во1фуг него, а на руке выполнено захватное устройство. Манипулятор соединен гибкими связями с одноименными механизмами пантографов уравновепгавающего манипулятора.
2
Манипулятор содержит руку, выполненную в виде двух
пантографов 1 и 2, в которых по диагоналям размещены приводы 3, например, в виде полиспастов. Манипулятор снабжен двумя ногами 4 и 5, выполненными совершенно идентичными руке. Рука манипулятора и две его ноги 4 и 5 шарнирно присоединены к основанию 6 с возможностью вращения вокруг него. В нижних точках манипулятора смонтированы опорные площадки 7,8,9,10 в виде, например, шайбы. Пантограф 1 снабжен захватным устройством 11, например, в виде вил, для подъема груза 12. При соединении двух манипуляторов указанной конструкции с помощью гибких связей, например, тросов, достигается свойство сбалансированности.
В стационарном режиме, т.е. без перемещения основания 6, манипулятор работает следующим образом. Под груз 12 подводят захватное устройство И и с помощью приводов 3, изменяя углы пантографов 1 и 2, перемещают груз 12 в желаемую точку в пределах радиуса действия манипулятора.
Для перемещения манипулятора с грузом 12, например, влево (фиг. 2), сначала выполняют перемещение груза 12 на величину шага так, как это делается в стационарном режиме. Затем с помопц ю приводов в ногах 4 и 5 и их поворота вокруг основания 6 по очереди перемещают опорные площадки 8 и 9 в соответствующее положение, обозначенное на фиг. 2 пунктиром. Только после этого перемещают основание 6. Шаг на этом закончен. При необходимости шаги повторяются.
Таким образом, предлагаемый манипулятор имеет возможность передвигаться методом шагания, что расширяет его функциональные
Claims (2)
1. Манипулятор, содержащий руку, выполненную в виде сдвоенных механизмов-пантографов, и приводы перемещения, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, шарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения вокруг него, а на руке выполнено захватное устройство.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU99109413/20U RU14425U1 (ru) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU99109413/20U RU14425U1 (ru) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU14425U1 true RU14425U1 (ru) | 2000-07-27 |
Family
ID=48275439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU99109413/20U RU14425U1 (ru) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU14425U1 (ru) |
-
1999
- 1999-04-27 RU RU99109413/20U patent/RU14425U1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0124947B1 (en) | Lifting tool | |
ATE421937T1 (de) | Bewegbare plattformeinheit für ein boot, insbesondere zum herausheben und aussetzen von beibooten und dergleichen | |
ATE111868T1 (de) | Fernbetätigte, motorgetriebene lastgreifeinrichtung. | |
JPS5925060B2 (ja) | 昇降装置 | |
RU2008126095A (ru) | Блок грузовой стрелы и контейнерный кран, содержащий такой блок | |
GB2529701A (en) | Apparatus for converting motion | |
RU14425U1 (ru) | Манипулятор | |
CN109139064B (zh) | 一种隧道拱架安装机械手及隧道拱架安装台车 | |
JPH0561291U (ja) | クランプ装置 | |
CN215402730U (zh) | 分动式吊管机 | |
CN210391493U (zh) | 一种无人浮标回收装置 | |
CN112405505A (zh) | 一种便于伸缩调节的工业生产机械手 | |
SU1684255A1 (ru) | Подъемное устройство дл транспортного средства с закрепленной на его шасси подъемной платформой | |
CN219325244U (zh) | 一种具有灵活关节的多角度抓取机械手 | |
CN212769557U (zh) | 抓斗转运装置 | |
JPH075944B2 (ja) | 高炉の分配スパウトを取扱う装置 | |
SU1426934A1 (ru) | Подъемный механизм | |
SU1442500A1 (ru) | Манипул тор | |
CN211197826U (zh) | 一种同步抓取机械手 | |
CN211255061U (zh) | 一种扩大作业范围的两节伸缩吊臂 | |
RU1801921C (ru) | Грузозахватное устройство | |
SU1379105A1 (ru) | Сбалансированный манипул тор | |
SU867841A1 (ru) | Вилочный захват | |
SU1678746A1 (ru) | Захват-кантователь | |
SU1465298A1 (ru) | Манипул тор |