RU14425U1 - Манипулятор - Google Patents

Abstract

1. Манипулятор, содержащий руку, выполненную в виде сдвоенных механизмов-пантографов, и приводы перемещения, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, шарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения вокруг него, а на руке выполнено захватное устройство.2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что он соединен гибкими связями с одноименными механизмами пантографов уравновешивающего манипулятора.

Description

Предлагаемое решение относится к машиностроению, в частности, для механизации монтажных и погрузо-разгрузочных работ и может быть использовано в чрезвычайных ситуациях, в условиях бездорожья, в быту и других обстоятельствах, требующих минимального веса манипулятора при обеспечении возможности его автономного применения.

Известен сбалансированный манипулятор (А.с. СССР №1404325, кл. В25 J 1/06, опубл. 23.06.88), содержащий стойку, смонтированн ю на ней мехаш1чес1опю руку с захватом и с датчиком груза., выполненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновепшвания руки и груза, состоящий из ползуна с приводом и первого упругого элемента, одним концом связанного с первым рычагом указанного параллелограмма., а другим - с ползуном. Манипулятор снабжен вторым упругим элемевггом, одним концом связанным со вторым рычагом параллелограмма, а другим - с ползуном, при этом ползун с приводом смонтирован на стойке с возможностью перемещения ползуна вдоль ее оси.

Недостатками данного сбалансированного манипулятора являются необходамость в специальной системе уравновешивания груза с приводом, элементами измерения и органами управления приводом, что существенно усложняет и удорожает манипулятор, а также отсутствие возможности его автономного перемещения и применения.

MnK6B25J 1/06 Манипулятор манипулятор, содержащий неподвижную опору, руку, схват, приводы

перемещения руки, причем выполнена в ъще сдвоенных механизмов-пантографов, расположенных в параллельных плоскостях. При этом пантографы щарнирно связаны с одной стороны с неподви кной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при )том схват расположен на этой траверсе. (А. с. СССР № 1038219, кл. В25 J 1/06, опубл. 30.08.83)

Недостатками этой конструкции являются необходимость массивной неподвижной опоры, что существенно ограничивает радиус действия манипулятора и исключает саму возможность его автономного перемещения и применения, а также отсутствие сбалансированности, что вызывает необходимость постоянно преодолевать полный вес перемещаемого груза

Задача рещаемая прелагаемой полезной моделью - создание сбалансированного автономного манипулятора

Технический результат от использования рещения заключается в распшрении функциональных возможностей манипулятора за счет появления возможности передвигаться методом щагания.

Указанный результат достигается тем, что манипулятор, содержащий pyiQ, выполненную в виде сдвоенных механизмовпантографов и приводы перемещения, дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, щарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения во1фуг него, а на руке выполнено захватное устройство. Манипулятор соединен гибкими связями с одноименными механизмами пантографов уравновепгавающего манипулятора.

2

Манипулятор содержит руку, выполненную в виде двух

пантографов 1 и 2, в которых по диагоналям размещены приводы 3, например, в виде полиспастов. Манипулятор снабжен двумя ногами 4 и 5, выполненными совершенно идентичными руке. Рука манипулятора и две его ноги 4 и 5 шарнирно присоединены к основанию 6 с возможностью вращения вокруг него. В нижних точках манипулятора смонтированы опорные площадки 7,8,9,10 в виде, например, шайбы. Пантограф 1 снабжен захватным устройством 11, например, в виде вил, для подъема груза 12. При соединении двух манипуляторов указанной конструкции с помощью гибких связей, например, тросов, достигается свойство сбалансированности.

В стационарном режиме, т.е. без перемещения основания 6, манипулятор работает следующим образом. Под груз 12 подводят захватное устройство И и с помощью приводов 3, изменяя углы пантографов 1 и 2, перемещают груз 12 в желаемую точку в пределах радиуса действия манипулятора.

Для перемещения манипулятора с грузом 12, например, влево (фиг. 2), сначала выполняют перемещение груза 12 на величину шага так, как это делается в стационарном режиме. Затем с помопц ю приводов в ногах 4 и 5 и их поворота вокруг основания 6 по очереди перемещают опорные площадки 8 и 9 в соответствующее положение, обозначенное на фиг. 2 пунктиром. Только после этого перемещают основание 6. Шаг на этом закончен. При необходимости шаги повторяются.

Таким образом, предлагаемый манипулятор имеет возможность передвигаться методом шагания, что расширяет его функциональные

Claims (2)

1. Манипулятор, содержащий руку, выполненную в виде сдвоенных механизмов-пантографов, и приводы перемещения, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен двумя ногами, выполненными идентично руке, шарнирно присоединенными с рукой к основанию с возможностью вращения вокруг него, а на руке выполнено захватное устройство.

2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что он соединен гибкими связями с одноименными механизмами пантографов уравновешивающего манипулятора.