RO95194B1 - Brat articulat - Google Patents

Abstract

Inventia se refera la un brat articulat, cu cinci grade de mobilitate, destinat echiparii manipulatoarelor si robotilor industriali folositi, în special, pentru deservirea unor masini-unelte. Bratul este alcatuit dintr-un antebrat care sustine un dispozitiv de prehensiune, antebratul fiind articulat pe un brat intermediar, la rîndul sau articulat pe un brat inferior sustinut de o placa de baza. Elementele bratului se rotesc unul fata de celalalt, miscarea de rotatie fiind asigurata de niste motoare pas-cu-pas, dispuse la baza bratului, prin intermediul unor transmisii flexibile, de exemplu, cu curele si roti dintate. Miscarea de rotatie (pronatie) a dispozitivului de prehensiune se realizeaza de la baza bratului, cu ajutorul unui motor printr-o transmisie cu curele dintate si printr-un angrenaj cu roti conice, plasat pe antebrat. Actionarea degetelor dispozitivului de prehensiune se face de la distanta, cu un cablu flexibil care, cu un capat, antreneaza degetele dispozitivului de prehensiune, iar cu celalalt capat se înfasoara pe un tambur antrenat de un motor.