PT1379429E - Autómato de amarração - Google Patents

Description

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DESCRIÇÃO "AUTÓMATO DE AMARRAÇÃO"

CAMPO TÉCNICO A presente invenção refere-se de um modo geral à amarração e mais em particular a dispositivos de amarração automatizada para a amarração de grandes navios.

TÉCNICAS ANTERIORES

Quando é feita a amarração de um navio porta-contentores ou de um navio semelhante de grandes dimensões numa doca, de modo a evitar danos no navio ou na doca, é necessário proporcionar um autómato de amarração que seja adequadamente forte para resistir às forças exercidas sobre ele por ação do vento, das ondas, dos navios que passam e da maré. 0 autómato de amarração deve ainda possibilitar o movimento vertical relativo entre a doca e o navio devido às variações nas marés e à deslocação. De um modo adicional, o autómato de amarração deve permitir que a ligação entre o navio e a doca seja estabelecida ou quebrada de um modo rápido sem danificar nem a doca nem o navio. Tendo em conta o grande tamanho dos navios tipicamente usados, os elementos do autómato de amarração devem ser estruturalmente eficazes de modo a evitar a necessidade de proporcionar uma grande e pesada estrutura para suportar as forças significativas que são encontradas. É também desejável que tenha um baixo consumo de energia.

Uma outra caracteristica desejável de um autómato de amarração, tal como o discutido em WO 0162585, é a capacidade para absorver cargas no plano horizontal (isto é, as cargas externas aplicadas na direção da frente e na direção de trás e/ou na direção transversal) de modo a 2 evitar os efeitos dos impactos que poderiam causar uma perda de ligação. A capacidade para controlar de um modo exato a posição de um navio amarrado é também um requisito importante.

Uma desvantagem do autómato de amarração e do sistema de amarração descrito em WO 0162585, é, no entanto, que o movimento para a frente e para trás e o movimento vertical do navio relativamente ao autómato de amarração se encontra acompanhado por um componente de movimento transversal devido ao facto de o braço telescópico do autómato se encontrar fixo de um modo articulado. Esta caracteristica torna complicada a determinação exata da posição dos elementos fixação o que acresce à capacidade de controlo do autómato de amarração. De um modo adicional, como o plano das taças de vácuo não é mantido em paralelo com a superfície da carcaça com a qual se encontra engatado, o desgaste adicional das vedações de vácuo pode resultar nas taças serem muitas vezes articuladas quando se engatam na carcaça pela primeira vez. Uma outra desvantagem deste dispositivo, e de outros dispositivos semelhantes, reside no facto de as vigas telescópicas serem submetidas a cargas de encurvamento significativas, e serem relativamente massivas pelo que, mesmo com os braços retraídos, o dispositivo necessita de um espaço significativo na superfície anterior de amarração da doca. 0 documento WO 9114615 descreve um dispositivo de amarração que tenta resolver alguns dos problemas associados com grandes momentos de encurvamento exercidos pelo movimento longitudinal do navio, em paralelo à superfície da doca. Uma das soluções propostas é a incorporação de uma junta esférica numa fixação montada no navio. No entanto uma tal conceção requer que o dispositivo de amarração se encontre 3 especialmente adaptado, assim como um grande grau de precisão de modo a alinhar os componentes de ligação mecânica. Uma outra solução é a tomada de cargas longitudinais através linhas de cabos transversais. No entanto os cabos transversais obstruem uma parte significativa da superfície da doca. É um objeto da presente invenção tratar dos problemas mencionados ou pelo menos proporcionar ao público uma escolha útil.

Outros aspetos e vantagens da presente invenção serão notórios a partir da descrição que se segue e que é dada a título meramente exemplificativo.

REVELAÇÃO DA INVENÇÃO

De acordo com um aspeto da presente invenção é proporcionado um autómato de amarração para prender de um modo libertável um navio amarrado a uma doca ou a um outro navio, em que o autómato de amarração compreende: um elemento de fixação atraente que se engata de um modo libertável com uma superfície de modo a prender o navio atracado; uma guia alongada substancialmente vertical à qual o elemento de fixação se encontra preso de um modo deslizante, de modo a subir e a baixar o elemento de fixação; um trilho substancialmente horizontal ao qual é preso de um modo deslizante uma fixação atraente, estando o trilho horizontal alinhado em paralelo com um eixo longitudinal do navio amarrado para o movimento para a frente e para trás do elemento de fixação; uma ligação de braço paralelo tendo dois braços paralelos cada um deles articulado em torno dos eixos respetivos que 4 são paralelos ao eixo longitudinal do navio atracado para estender e retrair o elemento de ligação numa direção transversal, estando os braços paralelos presos de um modo articulado ao guia vertical; e meios de atuação alimentados respetivos para o movimento do elemento de fixação nas direções vertical, longitudinal e transversal.

De um modo preferencial o autómato de amarração está preso a uma estrutura de montagem existente na doca. Os braços paralelos estão ligados entre a estrutura e a guia para mover a guia na direção transversal e para manter a guia na vertical durante o movimento de articulação dos braços. 0 autómato de amarração inclui ainda uma carruagem que se engata com a guia vertical, e em que o trilho horizontal está preso à carruagem e acolhe de um modo deslizante uma subestrutura à qual o elemento de fixação se encontra preso.

De um modo preferencial, o elemento atrativo inclui taças de vácuo em que cada uma delas apresenta vedações elastoméricas que definem, cada uma delas, uma superfície substancialmente plana para o engate com uma secção correspondente do bordo livre do navio atracado.

Numa forma de realização preferida o autómato de amarração está montado numa doca fixa ou numa doca flutuante. De um modo alternativo, no caso de o autómato de amarração se encontrar montado no navio atracado, a superfície pode ser, por exemplo, uma placa presa a uma doca.

De um modo preferencial os meios de atuação da ligação de braço paralelo são um atuador linear que se encontra ligado de um modo articulado entre a estrutura e a guia vertical. 5

Hastes hidráulicas de atuação dupla podem proporcionar os meios de atuação para a ligação do braço paralelo na direção transversal e para o movimento do elemento de fixação em relação ao trilho na direção longitudinal. De um modo preferencial um acumulador hidráulico está ligado a ambas as hastes de modo a proporcionar uma ação resiliente que tende a fazer a sua colocação de novo numa posição de funcionamento previamente definida.

De um modo preferencial um motor hidráulico que alimenta uma corrente presa à carruagem é empregue para elevar e baixar a carruagem presa à guia, mas pode notar-se que podem ser empregues outros atuadores lineares. São proporcionados meios tanto para prender a carruagem em relação à guia como para permitir a sua elevação e o seu rebaixamento de um modo substancialmente livre de acordo com o requerido durante o funcionamento.

De um modo preferencial uma junta esférica permite um grau limitado de movimento de articulação dos elementos de fixação em relação ao autómato de amarração. Opcionalmente uma junta universal ou um elemento resiliente podem ser empregues de modo a proporcionar este grau limitado de movimento de articulação.

De acordo com um outro aspeto da presente invenção é proporcionado um sistema de amarração que compreende pelo menos um autómato de amarração substancialmente como o acima descrito em que o funcionamento de cada autómato de amarração é controlado por um controlador à distância.

De acordo com um outro aspeto da presente invenção é proporcionado um método de funcionamento de um sistema de amarração para impulsionar o navio numa direção 6 longitudinal para o reposicionar ao longo da doca, incluindo as etapas de: a) proporcionar um sistema de amarração substancialmente como o acima descrito; b) determinar a distância e a direção desejadas em que o navio vai ser movido na direção longitudinal; c) para cada autómato de amarração de cada vez, a separação sequencial do elemento de fixação da carcaça, movendo o elemento de fixação até ao limite da sua deslocação longitudinal numa direção oposta à direção desejada e depois voltando a prender o elemento de fixação; d) empurrar cada elemento de fixação na direção desejada; e e) repetir as etapas c) e d) até que seja alcançada a posição desejada.

De um modo preferencial o método inclui a etapa adicional de mover de um modo sequencial cada elemento de fixação para uma posição neutra de acordo com o anteriormente definido. A presente invenção proporciona um autómato de amarração que é eficaz em uso operacional e que é compacto, fazendo um uso eficaz do espaço disponível limitado na superfície anterior de amarração de uma doca. 0 dispositivo pode ser construído de um modo económico e tem uma conceção estruturalmente eficaz e globalmente simples que minimiza os custos de fabrico e maximiza o desempenho. Permite o posicionamento exacto em três dimensões das taças de vácuo e mantém as taças de vácuo geralmente em paralelo à superfície da carcaça ao longo da sua deslocação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS 7

Outros aspetos da presente invenção serão aparentes a partir da descrição que se segue, a qual é dada a titulo de exemplo somente com referência aos desenhos em anexo nos quais: A Figura 1 é uma ilustração de uma forma de realização preferencial de um autómato de amarração da presente invenção; A Figura 2 é uma vista desmontada do autómato de amarração da Fig. 1; A Figura 2a ilustra uma parte do autómato de amarração da Fig. 2 a partir de um ponto de vista rodado; A Figura 3 é uma vista em elevação lateral do autómato de amarração da Fig. 1; e A Figura 4 é uma vista no plano que ilustra a utilização dos autómatos de amarração de acordo com a presente invenção.

FORMAS PREFERENCIAIS DE REALIZAÇÃO DA INVENÇÃO

Fazendo referência à Fig. 1, uma forma de realização preferencial do autómato de amarração 100 é montada numa doca 110, presa de um modo adjacente a uma superfície frontal de amarração 112 da doca. 0 autómato de amarração 100 inclui um par de taças de vácuo 1, 1' que são mantidas substancialmente em paralelo relativamente ao plano da superfície de amarração frontal 112 para se engatar com a carcaça de um navio (não ilustrado). O autómato de amarração 100 é capaz de posicionar as taças de vácuo 1, 1' em três dimensões aqui referenciadas como sendo "vertical", "longitudinal" e "transversal", em que "longitudinal" se refere a uma direção perpendicular relativamente ao eixo vertical e paralela ao eixo longitudinal do veículo atracado ou à superfície de amarração frontal 112 da doca. 0 autómato de amarração 100 é preso a uma estrutura 113 presa a uma superfície geralmente horizontal 11 da doca. Em formas de realização alternativas (não ilustradas), o autómato de amarração 100 pode ser montado sobre uma estrutura adequada abaixo da superfície 111 de modo a manter a superfície 11 sem quaisquer obstruções. Uma ligação de braço paralelo proporciona o movimento das taças de vácuo 1, 1' na direção transversal, e inclui braços superior e inferior paralelos 2, 2' ligados entre um par de colunas 114 da estrutura 113 e uma guia vertical 10. Uma carruagem 11 engata-se com a guia vertical 10 de modo a proporcionar o movimento vertical. Uma subestrutura 12 na qual as taças de vácuo 1, 1' se encontram montadas está engatada de um modo deslizante com a carruagem 11 para fazer o movimento longitudinal das taças de vácuo 1, 1'.

Fazendo referência à Fig. 2, cada um dos braços 2, 2' está preso à estrutura 113 para fazer um movimento de articulação em torno dos respetivos eixos que se prolongam na direção longitudinal, estando cada um dos braços 2, 2' preso em mancais 3 presos às colunas 114. Do mesmo modo é proporcionada uma ligação articulada entre os braços 2, 2' e o conjunto de guia 10. A atuação de energia do movimento transversal é proporcionada por uma haste hidráulica 4, que também se encontra ligada de um modo articulado entre a estrutura 113 e o conjunto de guia 10. Será entendido que os braços 2, 2' mantêm deste modo a guia 10 na vertical ao longo do movimento transversal. A guia 10 é um conjunto que inclui um par de membros de guia alongados 5, 5' paralelos ligados por membros transversais 6, 7 e 8. Presos ao membro transversal superior 6 encontram-se dois motores hidráulicos 9, 9' que se encontram, cada um deles, ligados a uma corrente 20 que 9 se prolonga em paralelo a cada um dos membros de guia 5, 5' e que se encontram ligados à carruagem 11 para o seu levantamento e rebaixamento ativado com energia. A carruagem 11 inclui canais verticais 21, 21' para se engatarem com os membros de guia 5, 5' e um trilho que se prolonga longitudinalmente 22 em que a subestrutura 11 é acolhida de um modo deslizante. 0 movimento longitudinal das taças de vácuo 1, 1' é atuado por energia através da haste hidráulica 23 presa no trilho 22, sendo a haste 23 de um tipo de ação dupla com uma veio de pistão 24 a prolongar-se a partir de ambas as extremidades do cilindro 23 .

Acolhida de um modo deslizante no trilho 22, a subestrutura 11 tem acessórios opostos 25, 25' aos quais as extremidades opostas da haste do pistão 24 se encontram presas. Numa parte central da subestrutura 12, as braçadeiras 26 estão presas de modo a prender a subestrutura 12 a um veio de montagem 27 por intermédio de um pino 28 para se articular em torno de um eixo substancialmente vertical. 0 veio 27 é um membro intermédio que une ambas as taças de vácuo 1, 1' à subestrutura 12 e inclui uma abertura central 29 para acolher o pino 28 e braçadeiras 30, 30' em extremidades opostas da mesma para fazer a ligação a cada uma das taças de vácuo 1, 1', respetivamente.

Tal como se encontra ilustrado na Fig. 2a, cada braçadeira 30, 30' tem uma abertura 31 que se prolonga verticalmente na qual um mancai esférico (não ilustrado) é montado para se engatar com um pino 32 para prender as taças de vácuo 1, 1'. O mancai esférico permite um grau limitado de rotação angular das taças de vácuo 1, 1' em torno de dois eixos 10 perpendiculares entre si, e combinado com a articulação em torno do eixo do pino 32 proporciona três graus de liberdade de movimento rotacional, permitindo deste modo que esta ligação possibilite rotações resultantes da oscilação transversal, das guinadas e inclinação do navio quando este é preso pelo autómato de amarração 100.

Cada autómato de amarração 100 inclui ainda um conjunto de alimentação hidráulico (não ilustrado) montado no interior da estrutura 113 e os controlos associados (não ilustrados). Uma bomba de vácuo (não ilustrada) proporciona os meios para criar o vácuo no interior das taças de sucção 1, 1'. Ligações de vácuo e hidráulicas são feitas por intermédio de mangueiras flexíveis (não ilustradas). Para controlar o autómato, o movimento das taças de vácuo 1, 1' em cada uma das dimensões é medido pelos sensores de posição linear respetivos (não ilustrados). Esta informação de posição em conjunto com as pressões hidráulicas nas hastes 4 e 23 e o vácuo medido em cada uma das taças de vácuo 1, 1' é seguido por um computador de controlo do autómato (não ilustrado) e transmitido de acordo com o requerido para um controlador remoto (não ilustrado) que, na forma de realização preferencial controla um sistema de amarração que compreende pelo menos dois pares de autómatos de amarração 100.

Fazendo referência à Fig. 3, para prender um navio, as taças de vácuo 1, 1' são alongadas desde a superfície anterior de amarração 112 quando um navio 200 se aproxima. Os braços 2, 2' rodam entre uma posição retraída (não ilustrada) até uma posição parcialmente alongada (tal como a mostrada na Fig. 3) através de um ângulo A. O ângulo A é de aproximadamente 90 graus na deslocação horizontal máxima. O autómato de amarração 100 alonga as taças de 11 vácuo 1, 1' para fora de modo a que se engatem numa secção plana da carcaça. Cada uma das taças de vácuo 1, 1' tem uma vedação periférica 40 e uma pluralidade de pontos de contacto 41 (ver Fig. 1) que evitam a deformação excessiva da vedação 40. As taças de vácuo 1, 1' podem rodar de modo a moldar-se a qualquer curva existente na carcaça. A maior parte dos navios de carga, de passageiros e de contentores apresentam, em particular, lados que são substancialmente planos e paralelos em relação à superfície anterior da doca 112, com exceção possivelmente às zonas perto da proa e da popa do navio que não são usadas para a amarração usando o autómato de amarração 100. Sensores (não ilustrados) indicam o engate com a carcaça. As taças de vácuo 1, 1' são então evacuadas de modo a prender o navio de um modo conhecido antes de atuar o autómato de amarração 100 para que ele mova o navio para a posição de atracagem desejada. Quando a posição de atracagem desejada é alcançada a bomba de vácuo pode ser parada, com um acumulador de vácuo (não ilustrado) na linha das taças de vácuo 1, 1' mantendo o vácuo.

Opcionalmente o método de amarração do navio inclui uma primeira etapa de seleção inicial da altura das taças de vácuo 1, 1' dependendo do estado da maré e do estado de carga do navio. Deste modo a deslocação vertical que tem de ser gerida pode ser reduzida. Na posição atracada, cada um dos autómatos de amarração 100 está numa posição "neutra", uma posição intermédia perto do centro da sua deslocação longitudinal e transversal. De um modo preferencial, na posição neutra os autómatos encontram-se a alturas variáveis de modo a que não conseguem todos eles alcançar em simultâneo os limites da sua deslocação vertical. 12

Cada autómato de amarração 100 mantém o navio, dentro de certos limites, na posição atracada como resposta às condições mutáveis do vento, da maré, das ondas e das deslocações. Ao ser obtida a posição atracada desejada a bomba hidráulica (não ilustrada) é feita parar e um acumulador (não ilustrado) é dividido nas linhas para as hastes 4 e 24, proporcionando deste modo uma ação resiliente. Quando é deslocado de um modo longitudinal ou de um modo transversal a partir da posição de amarração previamente definida por ação de forças externas, o acumular é pressurizado e proporciona pressão hidráulica às hastes 4, 23, tendente a voltar a colocar o navio na posição atracada. Os motores hidráulicos 9, 9' (ou os atuadores lineares se estes forem usados) para elevar e rebaixar as taças de vácuo 1, 1' são comutados para um modo de flutuação livre que permite que a carruagem 11 (e deste modo o navio 200) se eleve e desça com a maré, com o estado de carregamento, etc.

Tal como mostrado na Fig. 5, é ilustrada uma forma de realização de um sistema de amarração que inclui dois pares de autómatos de amarração 100 os quais são instalados entre amortecedores de energia colocados em intervalos ao longo da superfície anterior da doca 12. A colocação de autómatos de amarração 100 em pares, tendo cada um deles um fornecimento independente hidráulico e de vácuo, proporciona um nível de redundância por motivos de segurança. Cada um dos autómatos de amarração 100 está ligado por uma ligação sem fios a uma unidade de controlo remoto montada a bordo do navio 200. O controlo remoto transmite um sinal para cada um dos autómatos de amarração 100 de modo a controlar a sua posição e o seu funcionamento e recebe informações sobre a posição e as condições de funcionamento correntes. As indicações de posição de cada 13 um dos autómatos de amarração 100 podem ser fornecidas a outros sistemas, por exemplo a sistemas de carregamento automático, que necessitam de informações sobre a posição do navio.

Na maior parte das condições o funcionamento dos autómatos de amarração 100 é coordenado, por exemplo, quando o navio atraca e quando ele desatraca, ou quando descreve movimentos verticais ou horizontais, tal como descrito no documento WO 0162584. Em condições adversas, o acompanhamento das pressões hidráulicas e de vácuo nas taças de vácuo 1, 1' permite que o desempenho do sistema seja ajustado em conformidade, por exemplo fazendo a bomba de vácuo trabalhar em continuo de modo a manter um vácuo mais elevado quando necessário.

Em condições normais quando o autómato de amarração 100 se aproxima do limite da sua deslocação vertical o sistema inicia uma sequência escalonada movendo cada autómato de amarração 100 de um modo alternado e de uma forma escalonada, no entanto, numa situação de grande carga, o escalonamento pode ser evitado de modo a assegurar a segurança do navio, em que o sistema indica uma condição de alarme. É também indicado um aviso quando o sistema se está a aproximar da sua capacidade de retenção, permitindo que o comandante do navio tome ações de emergência. O movimento dos autómatos de amarração 100 pode ser também coordenado de modo a conduzir o navio para a frente e para trás para o voltar a posicionar ao longo da doca conforme com as necessidades. Por exemplo, para conduzir o navio para a frente, as taças de vácuo 1, 1' de cada autómato de amarração 100 são sequencialmente separadas da carcaça, movidas para o seu limite de extensão para a frente e 14 depois retraídas. Com todas as taças de vácuo 1, 1' no seu limite de extensão para a frente, elas são conduzidas em conjunto para o seu limite para a frente. De modo a mover o navio para além do limite de deslocação horizontal este processo pode ser repetido de um modo escalonado. Quanto este movimento longitudinal está completo, cada autómato de amarração 100 volta para uma posição neutra.

Foram descritos unicamente a título de exemplo aspetos da presente invenção, e deve ser notado que podem ser feitas modificações e adições à mesma sem sair do âmbito das reivindicações.

Lisboa, 28 de Dezembro de 2011

Claims (6)

1 REIVINDICAÇÕES 1. Um autómato de amarração (100) para prender de um modo libertável um navio atracado (200) numa doca (110) ou a um segundo navio, em que o autómato de amarração (100) inclui: um elemento de fixação (1, 1') atrativo que pode ser engatado de um modo libertável com uma superfície de fixação do navio atracado (200); uma guia (10) substancialmente vertical alongada à qual o elemento de fixação (1, 1') se encontra preso de um modo deslizante, para elevar e rebaixar o elemento de fixação d, 1'); um trilho (22) substancialmente horizontal ao qual uma ligação de atração é presa de um modo deslizante, sendo o trilho (22) horizontal alinhado em paralelo com um eixo longitudinal do navio atracado (200) para o movimento para a frente e para trás do elemento de fixação (1, 1'); e os respetivos meios de atuação alimentados (4, 23) para o movimento do elemento de fixação (1, 1') nas direções vertical, longitudinal e transversal; caracterizado por o autómato de amarração (100) incluir uma ligação de braço paralelo tendo dois braços paralelos (2, 2') cada um deles articulado em torno dos eixos respetivos que são paralelos ao eixo longitudinal do navio atracado (200) para estender e retrair o elemento de fixação (1, 1') numa direção transversal, estando os braços paralelos (2, 2') fixos de um modo articulado à guia vertical (10). 2. 0 autómato de amarração (100) da reivindicação 1, preso a uma estrutura de montagem na doca (110) em que os braços paralelos (2, 2') se encontram ligados entre a estrutura e a guia (10) para mover a guia (10) na direção transversal e para manter a guia (10) na vertical durante o movimento de 2 articulação dos braços; em que o autómato de amarração (100) inclui ainda uma carruagem (11) que se engata com a guia vertical (10) e o trilho horizontal (22) é preso à carruagem (11) e acolhe de um modo deslizante uma subestrutura (11) à qual o elemento de fixação (1, 1') é preso. 3. 0 autómato de amarração (100) da reivindicação 1 ou da reivindicação 2, em que a referida superfície é substancialmente plana e pelo menos uma parte do elemento de fixação (1, 1') define uma superfície substancialmente planar correspondente, mantendo a ligação de braço paralelo a superfície plana substancialmente em paralelo com a superfície ao longo do movimento transversal do elemento de fixação (1, 1 ' ) · 4. 0 autómato de amarração (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 3, em que o autómato de amarração (100) é montado numa doca (110) fixa ou flutuante.

5. O autómato de amarração (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 4, em que o elemento de fixação (1, 1') compreende uma ou mais taças de vácuo (1, 1') e a referida superfície é uma secção da superfície livre do navio atracado (200).

6. O autómato de amarração (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações de 2 a 5, em que os meios de atuação (4) da ligação de braço paralelo são um atuador linear (4) ligado de um modo articulado entre a estrutura e a guia vertical (10). 7. 0 autómato de amarração (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 6, em que as hastes hidráulicas 3 (4, 23) de ação dupla proporcionam os meios de atuação (4, 23) tanto para a ligação de braço paralelo na direção transversal como para o movimento do elemento de fixação (1, 1') relativamente ao trilho (22) na direção longitudinal. 8. 0 autómato de amarração (100) de acordo com a reivindicação 7, em que um acumulador hidráulico é ligado a ambas as hastes de modo a proporcionar uma ação resiliente tendente a fazer a sua colocação de novo numa posição de funcionamento previamente definida. 9. 0 autómato de amarração (100) de acordo com a reivindicação 2, ou de acordo com a reivindicação 2 e qualquer uma das reivindicações de 1 a 8, que inclui ainda meios tanto para a fixação da carruagem (11) em relação à guia (10) como para permitir a sua subida e descida de um modo substancialmente livre conforme requerido durante o funcionamento.

10. Um sistema de amarração que compreende um ou mais autómatos de amarração (100) de acordo com o reivindicado em qualquer uma das reivindicações de 1 a 9, em que o funcionamento de cada autómato de amarração (100) é controlado por um controlador à distância.

11. O sistema de amarração de acordo com o reivindicado na reivindicação 10 em que quatro autómatos de amarração (100) se encontram montados numa doca (110) em dois pares.

12. Um método de funcionamento de um sistema de amarração para conduzir um navio (200) numa direção longitudinal de modo a reposicionar o mesmo ao longo da doca (110) incluindo as etapas de: 4 a) fornecer um sistema de amarração de acordo com o reivindicado na reivindicação 11; b) determinar a distância desejada e a direção na qual o navio (200) se vai mover longitudinalmente; c) para cada autómato de amarração (100), de cada vez, separar sequencialmente o elemento de fixação (1, 1') da carcaça, movendo o elemento de fixação (1, 1') até ao seu limite de deslocação longitudinal numa direção oposta à direção desejada e depois voltando a prender o elemento de fixação (1, 1') ; d) encaminhar cada elemento de fixação (1, 1') na direção desejada; e e) repetir as etapas c) e d) até que seja alcançada a posição desejada. 13. 0 método de funcionamento de um sistema de amarração de acordo com o reivindicado na reivindicação 12, que inclui ainda a etapa de: f) mover sequencialmente cada elemento de fixação (1, 1') para uma posição neutra, de acordo com o acima descrito. Lisboa, 28 de Dezembro de 2011