PL73389Y1 - Urządzenie do stabilizacji zawieszonego ładunku - Google Patents

Abstract

Przedmiotem wzoru użytkowego są układy stabilizacji ładunku do stabilizacji ruchu wahadłowego zawieszonych ładunków. Układy stabilizacji ładunku obejmują w pełni automatyczne samonapędzane urządzenie, które wykorzystuje ciąg, aby przeciwdziałać i sterować bocznym i obrotowym ruchom zewnętrznego ładunku. Urządzenie jest tymczasowo instalowane na ładunku, linie (120) lub wysięgniku i jest niezależny od platformy, na której jest zawieszone. Przedmiotem zgłoszenia jest sposób realizowany przez automatyczne urządzenie w postaci stabilizacji ładunku nośnik pamięci trwałej do odczytu przez komputer oraz sposób przeciwdziałania kołysaniu zawieszonego ładunku.

Description

Opis wzoru W niniejszym zgloszeniu zastrzega sie pierwszenstwo dla tymczasowego zgloszenia patento- wego USA nr 62/627,920 zlozonego 8 lutego 2018 r., zatytulowanego „SUSPENDED LOAD STABILITY SYSTEM THROUGH SELF POWERED AUTOMATED ELECTRIC DUCT FAN CONTROL", gdzie wy- nalazcami sa Derek Sikora i Jonathan Chung, i tymczasowego zgloszenia patentowego USA nr 62/757,414 zlozonego 8 listopada 2018 r., zatytulowanego „LOAD STABILITY SYSTEM FOR SU- SPENDED LOAD CHAOTIC MOTION", gdzie wynalazcami sa Caleb Carr, Derek Sikora i Logan Goodrich. Wyzej wspomniane zgloszenia sa w calosci wlaczone tutaj przez odniesienie, do róznych celów. Skla- dany tu wykaz zalaczonych dokumentów stanowi czesc niniejszego zgloszenia, a wszelkie dokumenty z pierwszenstwem, do których sie odnosi, sa wlaczone tutaj w calosci przez odniesienie. DZIEDZINA Niniejsze ujawnienie jest ukierunkowane na ulepszone urzadzenie i sposób kontrolowania zawie- szonych ladunków. STAN TECHNIKI Smiglowce ratownicze umozliwiaja szybki dostep do rannych lub odizolowanych pacjentów na morzu lub ladzie. Wiecej razy niz nie, pacjenci sa ranni lub maja nagly wypadek medyczny, który uzasadnia autoryzacje przez wladze lokalne lub federalne zastosowania kosztownej operacji wyciaga- nia z zastosowaniem smiglowca. W trakcie tych operacji wyciaganie jest jednak narazone na dzialanie wiatru lub innych czynników zewnetrznych, które powoduja, ze wyciagarka ratownicza obraca sie lub kolysze w te i z powrotem. To kolysanie komplikuje misje, powoduje opóznienia w opiece medycznej i prowadzi do smierci zarówno ratowników, jak i osób ratowanych. W operacjach wyciagania, ratowania i zawieszania ladunków z zastosowaniem nowoczesnych smiglowców czesto wystepuje niestabilny, niebezpieczny ruch zawieszonej osoby lub sprzetu, co zagraza wykonywanej operacji i, co wazniejsze, zaangazowanym ludziom. Obserwowany ruch mozna porównac do wahania bocznego lub odsrodkowego, z obrotem wokól punktu zawieszenia. Nadal nieosiagniety zostaje kluczowy dla misji atrybut dzialania ukladu wyciagania: niezawodna stabilnosc ruchu zawieszo- nej liny. Niekontrolowany ruch liny zagraza zyciu, powodzeniu misji, przyczynia sie do ograniczania mozliwosci misji ze wzgledu na elementy srodowiskowe i drastycznie zwieksza koszty operacyjne. KRÓTKI OPIS FIGUR RYSUNKU Fig. 1 przedstawia schematycznie kolyszacy sie ladunek zwisajacy ze smiglowca i stabilizowany urzadzeniem do stabilizacji zawieszonego ladunku („LSS"). Fig. 2A przedstawia widok izometryczny urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku ze skrzynkowa obudowa wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 2B przedstawia widok od przodu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku zawieraja- cego szesciokatny modul srodkowy i dwa ramiona napedowe wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 3 przedstawia widok perspektywiczny z wycieciem urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku ilustrujacy elementy konstrukcyjne wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 4A–4C przedstawiaja widoki perspektywiczne od przodu i boku urzadzenia do stabilizacji za- wieszonego ladunku zawierajacego aerodynamiczna obudowe wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 5 przedstawia centralny element konstrukcyjny urzadzenia do stabilizacji zawieszonego la- dunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 6A–6B przedstawiaja dwie alternatywne nasadki, które lacza sie z centralnym elementem konstrukcyjnym do mocowania ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 7A–7B przedstawiaja centralny element konstrukcyjny zamocowany do kazdej z dwóch al- ternatywnych nasadek do mocowania ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 8 przedstawia widok perspektywiczny szkieletu konstrukcyjnego urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 9 przedstawia widok perspektywiczny komponentów zamontowanych w szkielecie konstruk- cyjnym urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 10 przedstawia widok perspektywiczny komponentów urzadzenia do stabilizacji zawieszo- nego ladunku zamontowanego w szkielecie konstrukcyjnym wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 11A przedstawia widok perspektywiczny alternatywnej konstrukcji srodkowego modulu urza- dzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 11B przedstawia widok od przodu kolejnej alternatywnej konstrukcji srodkowego modulu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania Fig. 12A przedstawia widok perspektywiczny silnika sterujacego skonfigurowanego do zastoso- wania w urzadzeniu do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 12B przedstawia widok perspektywiczny ramienia napedowego z dwoma silnikami steruja- cymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 12C przedstawia widok perspektywiczny elementu wsporczego dla ramienia napedowego z dwoma silnikami sterujacymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przy- kladów wykonania. Fig. 12D przedstawia widok izometryczny innego ramienia napedowego z dwoma silnikami ste- rujacymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 13A–13C przedstawiaja widoki perspektywiczne, od przodu i od boku, silników sterujacych zamontowanych w szkielecie konstrukcyjnym urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 14 przedstawia widok perspektywiczny urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku zawie- rajacego czujniki zamontowane na aerodynamicznej obudowie wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 15 przedstawia schematycznie komponenty robocze urzadzenia do stabilizacji ladunku za- wierajacego zdalny interfejs wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 16 ilustruje widok perspektywiczny zdalnej jednostki pozycyjnej lub docelowego punktu we- zlowego urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 17 przedstawia widok perspektywiczny stacji ladowania dla urzadzenia do stabilizacji zawie- szonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 18 przedstawia procedure robocza urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku obejmu- jaca wiele trybów lub stanów sterowania wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 19 przedstawia procedure podejmowania decyzji i sterowania urzadzenia do stabilizacji za- wieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 20A przedstawia widok perspektywiczny górnego pierscienia liny z zewnetrznymi swietl- nymi wskaznikami stanu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przy- kladów wykonania. Fig. 20B przedstawia widok z góry swietlnych wskazników stanu urzadzenia do stabilizacji zawie- szonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 21 przedstawia zrzut ekranu interfejsu sterowania dla urzadzenia do stabilizacji zawieszo- nego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 22 przedstawia wykres pokazujacy ruch kolyszacego sie ladunku i ruch ladunku stabilizowa- nego przez urzadzenie do stabilizacji zawieszonego ladunku. SZCZEGÓLOWY OPIS WZORU UZYTKOWEGO Ogólne podejscie do kontrolowania zachowania zawieszonego ladunku polega na instalacji srod- ków zaradczych na platowcu lub manipulowaniu samym platowcem. Niektóre platowce, tak jak Sky Crane, maja zainstalowany pod kabina uklad szynowy do ograniczania kolysania sie ladunku. Wiek- szosc proponowanych podejsc obejmuje instalacje automatycznych algorytmów obliczeniowych w ukla- dzie zwiekszania stabilnosci statku powietrznego. W rzeczywistosci szefowie zalogi, którzy pozostaja w smiglowcu w trakcie wyciagania, beda próbowali manipulowac lina, popychajac i ciagnac ja z kabiny, podejmujac wysilek o ograniczonych efektach. Wszystkie te srodki okazuja sie byc nieskuteczne. W róznych przykladach wykonania, jak opisane dalej ponizej, problem ten rozwiazuje bezzalo- gowe urzadzenie do kontroli stabilnosci zawieszonego ladunku. Urzadzenie do stabilizacji ladunku („LSS") wedlug niniejszego ujawnienia przeciwdziala ruchom zawieszonego ladunku, dzialajac sila prze- ciwstawna od silników sterujacych, takich jak wysokowydajne elektryczne wentylatory otunelowane („EDF") przy lub w poblizu lokalizacji ladunku. Wskutek tego LSS zwieksza bezpieczenstwo misji, cal- kowicie odciazajac pilota i zaloge w zakresie odpowiedzialnosci za stabilizacje zawieszonego ladunku. Co wiecej, dzieki integracji zdolnosci LSS do dynamicznego kontrolowania lokalizacji ladunku, nieza- leznie od ruchu statku powietrznego, zwiekszony jest zakres mozliwosci takich operacji. Urzadzenie do stabilizacji ladunku kontroluje ruch zawieszonego ladunku przez zasilany autonomicz- nie, odlaczany uklad na samej linie, miedzy ukladem wyciagajacym (tzn. smiglowcem) a zewnetrznym ladunkiem. Urzadzenie jest niezalezne od platformy, na której zawieszony jest ladunek (np. charaktery- styki statku powietrznego w postaci smiglowca), gdyz bedzie w sposób niezalezny okreslal dynamike lotu niezbedna do stabilizacji ladunku. Umozliwia to szerokie zastosowanie urzadzenia niezaleznie od typu statku powietrznego, obnizenie kosztów i ograniczenie zagrozen zwiazanych z rozwiazaniem. Urzadzenie do stabilizacji ladunku moze dostarczac korzysci dla smiglowców SAR (ang. Search And Rescue) i operacji zawieszania ladunku, smiglowców do gaszenia lasów, operacji dzwigowych na platformach wiertniczych, statków wsparcia marynarki wojennej, budowy opartej na operacjach za- wieszania ladunku, zastosowan wiercenia glebokomorskiego, sterowania statkiem kosmicznym i cywil- nych zastosowan pozarniczych. W dalszej czesci odniesiono sie w sposób szczególowy do opisu przykladów wykonania, jak przedstawione na figurach rysunku. Podczas gdy przyklady wykonania opisano w odniesieniu do figur rysunku i powiazanych opisów, nie jest ma to na celu ogranicza zakresu do ujawnionych tutaj przykladów wykonania. Z drugiej strony celowe jest objecie wszystkich alternatyw, modyfikacji i równowazników. W alternatywnych przykladach wykonania do ujawnionych tutaj przykladów wykonania mozna dodawac lub laczyc w sposób nieograniczajacy dodatkowe urzadzenia lub kombinacje przedstawionych urza- dzen. Na przyklad opisane nizej przyklady wykonania sa opisane glównie w kontekscie zawieszania ladunku na smiglowcu lub dzialan poszukiwawczo-ratowniczych. Niemniej jednak te przyklady wykona- nia sa przykladami ilustracyjnymi i w zaden sposób nie ograniczaja ujawnionej techniki do zadnego konkretnego zastosowania ani platformy. Wyrazenia „w jednym z przykladów wykonania", „w róznych przykladach wykonania", „w niektó- rych przykladach wykonania" itp. uzywane sa wielokrotnie. Takie wyrazenia niekoniecznie odnosza sie do tego samego przykladu wykonania. Wyrazenia „obejmujacy", „majacy" i „zawierajacy" sa synoni- mami, chyba ze kontekst wskazuje na co innego. Zastosowane w niniejszym opisie i zalaczonych za- strzezeniach formy liczby pojedynczej obejmuja odniesienia do liczby mnogiej, chyba ze tresc wyraznie wskazuje co innego. Nalezy tez zauwazyc, ze wyrazenie „lub" jest zazwyczaj stosowane w znaczeniu obejmujacym „i/lub", chyba ze tresc wyraznie wskazuje co innego. Fig. 1 przedstawia schematycznie kolyszacy sie ladunek zwisajacy ze smiglowca 140 i stabilizo- wany urzadzeniem do stabilizacji zawieszonego ladunku („LSS") 110. Z platformy statku powietrznego w postaci smiglowca 140 zwisa z punktu 130 na linie 120 pewna osoba. Bez LSS 110 lina i zawieszona osoba moga sie kolysac 150 na boki i/lub ruchem stozkowym. Z LSS 110 swobodnemu kolysaniu prze- ciwdziala sie i eliminuje sie je, tak ze osobe mozna dostarczyc do pozadanego punktu lub lokalizacji 160 docelowej. LSS moze miec rózne wspólczynniki ksztaltu. Fig. 1, 2A–2B, 3 i 4A–4C przedstawiaja kilka róz- nych ukladów i konstrukcji obudowy. W kazdym z przedstawionych ukladów zastosowano dwie pary jednokierunkowych silników sterujacych. W innych przykladach wykonania w ukladzie stabilizacji la- dunku zastosowac mozna dwukierunkowe silniki sterujace w róznej liczbie lub róznych ukladach. Do opisania ilustracyjnych przykladów wykonania nie jest jednak konieczne przedstawianie takich szczególów dotyczacych realizacji. Fig. 2A przedstawia widok izometryczny 200 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku ze skrzynkowa obudowa 210 wedlug jednego z przykladów wykonania. Urzadzenie 210 jest calkowicie zamkniete w skrzynkowej obudowie, umozliwiajac otwarty dostep tylko do silników sterujacych, moco- wan liny i ladunku i punktów wezlowych obciazania. Podczas gdy prostokatna obudowa urzadzenia 210 nie jest szczególnie aerodynamiczna, moze ona zawierac i chronic wieksza objetosc przestrzenna niz inne konstrukcje. Wieksza wewnetrzna objetosc uzyteczna moze umozliwiac wieksza pojemnosc ener- gii (np. wieksza liczbe akumulatorów lub innych srodków zasilajacych), umozliwiajac urzadzeniu 210 zapewnienie mocniejszych silników sterujacych i/lub dluzszej pracy przed ponownym naladowaniem lub zatankowaniem. Fig. 2B przedstawia widok od przodu 250 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku 260 zawierajacego szesciokatny modul srodkowy i dwa ramiona napedowe wedlug jednego z przykladów wykonania. Urzadzenie 260 zapewnia poprawiony profil aerodynamiczny w porównaniu z ukladem 210 z fig. 2A. Urzadzenie 260 oferuje tez bardziej kompaktowe magazynowanie lub przechowywanie i latwiejsza konserwacje, umozliwiajac odlaczanie dwóch ramion napedowych. Fig. 11B ponizej przedstawia urza- dzenie 260 z jego odlaczonymi ramionami napedowymi, a fig. 12B–12C przedstawiaja odlaczane ra- miona napedowe. Fig. 3 przedstawia widok perspektywiczny z wycieciem 300 urzadzenia do stabilizacji zawieszo- nego ladunku 310 ilustrujacy elementy konstrukcyjne wedlug jednego z przykladów wykonania. Urza- dzenie 310 jest utworzone z wewnetrznego szkieletu i zewnetrznej skorupy. Zewnetrzna skorupa jest lekkim materialem, takim jak wlókno weglowe, który otacza wewnetrzny szkielet. Szkielet jest wykonany z lekkiego stopu obrabianego mechanicznie. Widok 300 z wycieciem lub przezroczysta obudowa przed-5 stawia rózne wewnetrzne komponenty i elementy konstrukcyjne. Elementy konstrukcyjne zawieraja po- zioma skrzynkowa belke konstrukcyjna, która laczy C-ksztaltne ramie podpierajace silniki sterujace w postaci otunelowanych wentylatorów elektrycznych nad i pod pozioma skrzynkowa belka konstruk- cyjna. Na górze C-ksztaltnych ramion znajduja sie okragle czujniki, podobne do tych opisanych ponizej w odniesieniu do fig. 14. Równiez wyraznie widoczny jest ciemny prostokatny ksztalt akumulatora z przewodami zasilajacymi podlaczonymi do zasilania silników sterujacych w postaci otunelowanych wentylatorów elektrycznych. W róznych przykladach wykonania LSS mozna zasilac przez kombinacje zasilania pokladowego i zdalnego. W wielu srodowiskach cala energia dla LSS jest zawarta na pokladzie, co umozliwia w pelni autonomiczna prace w sposób niezalezny od dostepnosci zewnetrznych zródel energii lub srodków do- starczania. W niektórych sytuacjach platforma, z której zwisa LSS, taka jak smiglowiec lub dzwig, moze dostarczac zasilanie LSS przez linie rozciagajaca sie do LSS wzdluz zawieszonej liny. W pewnych in- nych sytuacjach platforma moze dostarczac zasilanie do LSS, który zawiera mniejsze zródlo zasilania lub magazyn energii na pokladzie do uzytku przerywanego. Fig. 4A–4C przedstawiaja widoki perspektywiczne od przodu i boku urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku 410 zawierajacego aerodynamiczna obudowe 420 wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 4A przedstawia widok perspektywiczny 400, fig. 4B przedstawia widok od przodu 450, a fig. 4C przedstawia widok od boku 475. Obudowa 420 moze byc utworzona z dowolnego odpowiedniego materialu, takiego jak metal, tworzywo sztuczne, tworzywo sztuczne wzmacniane wlóknem szklanym lub wlókno weglowe. Waski i aerodynamiczny profil zilustrowanej obudowy 420 zapewnia minimalny opór dla wiatru, mala dlugosc centralnej belki, poprawiona wydajnosc silników sterujacych, wystarczajace wystawanie do ochrony przed lub omijania przeszkód i latwy dostep przy konserwacji LSS. Obudowa moze umozliwiac dostep do wewnetrznej przestrzeni LSS przez uszczelniony wlaz lub jeden lub wieksza liczbe demontowanych paneli, umozliwiajac konserwacje i inspekcje. Na dalszych figurach opisano dodatkowe elementy i budowe LSS 410. Widok 500 z fig. 5 przedstawia centralny element konstrukcyjny 510 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku 410 wedlug jednego z przykladów wykonania. Element konstrukcyjny 510 dziala jak glówna belka pracujaca na rozciaganie, która przenosi obciazenie. Dlatego tez powinien byc skon- struowany jako tak wytrzymaly, jak lina, do której jest zamocowany, w sposób wystarczajacy do prze- noszenia obciazenia stabilizowanego przez LSS. W róznych przykladach wykonania glówny belkowy element konstrukcyjny 510 moze byc zbudowany z aluminium, stali lub tworzywa sztucznego wzmoc- nionego wlóknem weglowym, w zaleznosci od wymaganej wytrzymalosci i oczekiwanego rodzaju ob- ciazenia. Na przyklad, poniewaz wlókno weglowe jest materialem nieizotropowym i oprócz obciazen rozciagajacych zawieszane ladunki moga byc zródlem szybkich, silnych impulsów poza osia, dla takiego zastosowania bardziej odpowiednie bedzie aluminium lub stal. Na górze elementu konstrukcyjnego 510 znajduje sie ucho zaczepowe 520. Ucho zaczepowe 520 moze byc obrabiane mechanicznie w calym pojedynczym zespole jako czesc elementu konstrukcyj- nego 510 lub moze byc tez przykrecone na górze elementu konstrukcyjnego 510. Ucho zaczepowe 520 umozliwia zamocowanie elementu konstrukcyjnego 510 LSS do przedmiotu, np. liny, drutu lub linki do podwieszania ladunku. Na przyklad ucho zaczepowe 520 moze byc zaczepione na koncu zawiesia pasowego lub liny dzwigu, wysiegnika, smiglowca lub innego urzadzenia do podnoszenia. W niektórych przykladach wykonania ucho zaczepowe jest hakiem lub innym mechanizmem mocujacym, stosownie do przypadku. Obrotowe lozysko 530 umozliwia swobodny obrót ucha zaczepowego 520 pod obciazeniem. Lo- zysko 530 moze zawierac np. sprzeg w postaci lozyska kulkowego. Obrotowe lozysko 530 na uchu zaczepowym 520 oddziela energie obrotu od skrecania lub zwijania liny podnoszacej od LSS i zewnetrznego ladunku. Umozliwia to obrót LSS niezaleznie od liny podnoszacej bez wplywu na line od jakiegokolwiek skrecenia, tak ze LSS moze sie orientowac samoistnie (np. utrzymujac lub zmieniajac orientacje) w kie- runku potrzebnym do stabilizacji ladunku. Zmniejsza to tez przykladane do ladunku momenty skrecajace od liny. W przedstawionym przykladzie wykonania na dole element konstrukcyjny 510 jest zaopatrzony w srodki 540 do mocowania, takie jak otwory na sruby do mocowania jednej lub wiekszej liczby róznych opcji nasadek, jak zilustrowane ponizej w odniesieniu do fig. 6A–6B i 7A–7B. W niektórych przykladach wykonania zamiast centralnego elementu konstrukcyjnego, do którego zaczepiona jest lina, urzadzenie do stabilizacji ladunku zapewnia mechanizm mocowania liny do za- trzaskiwania do lub wokól liny. Na przyklad urzadzenie do stabilizacji ladunku moze zawierac rowek lub szczeline do umieszczania liny i mechanizm dzwigniowy do ustalania lub mocowania liny. Przez przy- lozenie sily po przeciwleglych stronach liny urzadzenie do stabilizacji ladunku mozna pewnie mocowac do liny nad ladunkiem. W niektórych przykladach wykonania taki uklad zaciskowy zawiera kólka, które zapewniaja docisk do twardej powierzchni, umozliwiajac zaciskanie pod naciskiem. W niektórych przy- kladach wykonania kólka moga obracac sie po zacisnieciu, umozliwiajac podnoszenie lub opuszczanie urzadzenia na linie. W przykladach wykonania z mechanizmem mocowania liny do mocowania urzadzenia do stabi- lizacji ladunku w celu ustawienia wzdluz liny lina podpiera ladunek bezposrednio, a LSS nie jest zamon- towany miedzy koncem liny a górna czescia ladunku. LSS jest wtedy podparty na linie, tak ze LSS nie przenosi ciezaru ladunku. Przyklady wykonania, w których stosuje sie taki mechanizm mocowania liny odpowiednio nie wymagaja belki pracujacej na rozciaganie przez srodek urzadzenia w postaci urza- dzenia do stabilizacji ladunku. Dodatkowe elementy umozliwiajace obrót moga umozliwiac swobodny obrót urzadzenia do stabilizacji ladunku wokól liny, tak jak przez obrót wokól mechanizmu zamocowa- nego do liny. Zaciskowy mechanizm mocowania liny zapewnia prosty interfejs dla istniejacych roboczych ukla- dów wyciagarkowych i zewnetrznych ukladów ladunkowych i nie wymaga bezposredniego sprzezenia z lina stosowana do zawieszania ladunku. Szczególy dotyczace realizacji takiego mechanizmu mocowania liny opisano dalej w tymczaso- wym zgloszeniu patentowym USA nr 62/627,920, zlozonym 8 lutego 2018 r., zatytulowanym „SUSPEN- DED LOAD STABILITY SYSTEM THROUGH SELF POWERED AUTOMATED ELECTRIC DUCT FAN CONTROL", które jest wlaczone tutaj przez odniesienie. Wracajac do ilustracji, fig. 6A–6B przedstawiaja dwie alternatywne nasadki glównej belki, które lacza sie z centralnym elementem konstrukcyjnym 510 do mocowania ladunku wedlug jednego z przy- kladów wykonania. Fig 6A przedstawia widok perspektywiczny 600 nasadki 610 glównej belki zawiera- jacej hak ladunkowy 630 i cztery laczniki kablakowe lub D-ksztaltne 640. Kazdy z laczników 640 jest zamontowany do mocowania 645 lacznika zamocowanego do nasadki 610 glównej belki. Hak ladun- kowy 630 jest zamocowany do nasadki 610 glównej belki za pomoca plytki laczacej 635. Hak ladun- kowy 630 moze byc hakiem z automatycznie (elektronicznie) kontrolowanym zwalnianiem, lub hakiem automatycznym, tak jak jeden lub wieksza liczba zdalnie sterowanych haków, którymi steruje sie zdalnie z kokpitu statku powietrznego lub kabiny zurawia przez wcisniecie przycisku. Hak lub haki moga umoz- liwiac obrót wokól punktu obrotu lub ograniczac obrót zawieszonego przedmiotu. Fig. 6A przedstawia widok perspektywiczny 650 nasadki 660 glównej belki zawierajacej tez hak ladunkowy 630 i cztery laczniki kablakowe lub D-ksztaltne 640. Nasadka 660 glównej belki zawiera cztery wystajace belki dwuteowe 670, które sa przyspawane lub w inny sposób zamocowane do na- sadki 660 i do których zamocowane sa mocowania 645 lacznika. Fig. 7A–7B przedstawiaja odpowiednio widoki od boku 700 i 750 centralnego elementu konstruk- cyjnego 510 zamocowanego odpowiednio do kazdej z dwóch alternatywnych nasadek 610 i 660 glównej belki w celu zamocowania ladunku zgodnie z jednym z przykladów wykonania. Fig. 7A i 7B przedstawiaja ucho zaczepowe 520 zamontowane na swoim obrotowym lozysku 530 na górze elementu konstrukcyj- nego 510 i hak ladunkowy 630 na dole elementu konstrukcyjnego 510. W przedstawionych przykladach wykonania glówna belka LSS laczy sie z ladunkiem za pomoca haka ladunkowego 630. W róznych przykladach wykonania dolne polaczenie moze byc dolnym uchem zaczepowym lub innym mechani- zmem mocujacym stosowanym np. obecnie w operacjach lotniczych. W niektórych przykladach wykonania LSS zapewnia sprzeg dla zawieszonych ladunków, który sprzega ruch LSS i zawieszonego ladunku. To znaczy w przedstawionych przykladach wykonania hak ladunkowy 630 jest skonfigurowany tak, ze nie obraca sie ani nie kreci niezaleznie od glównego belkowego elementu konstrukcyjnego 510, przy czym ladunek jest zablokowany obrotowo do LSS. W niektórych przykladach wykonania interfejs haka ladunkowego LSS zawiera obrotowe zlacze podobne do obroto- wego lozyska 530 ucha zaczepowego 520 po przeciwnej stronie glównego belkowego elementu kon- strukcyjnego 510, tak ze LSS moze obracac sie bez potrzeby obracania ladunku pod LSS. Fig. 8 przedstawia widok perspektywiczny 800 szkieletu konstrukcyjnego 810 urzadzenia do sta- bilizacji zawieszonego ladunku 410 wedlug jednego z przykladów wykonania. Podobnie do poprzednich figur, fig. 8 przedstawia glówny belkowy element konstrukcyjny 510 z uchem zaczepowym 520 i obrotowym7 lozyskiem 530 na górze i z nasadka 610 glównej belki zawierajaca laczniki 640 i plytke laczaca 635 haka na dole. Szkielet 810 polaczony z elementem konstrukcyjnym 510 zawiera pare zeber 820 o profilu owalnym, które podpieraja poziome dzwigary 825. Poziome dzwigary 825 sa utworzone z wydrazonych rurek i moga byc np. z wlókna weglowego. Poziome dzwigary 825 sa z kolei polaczone z zebrami montazowymi 830 silnika sterujacego ustawionymi równolegle z zebrami 820. Zebra montazowe 830 silnika sterujacego zawieraja na swoich górnych i dolnych krancach punkty 840 mechanizmu mocujacego silnika sterujacego do mocowania silników sterujacych 810 do szkieletu. Co wiecej, zebra montazowe 830 silnika sterujacego sa skonfi- gurowane z centralnym otworem do pomieszczenia zródla zasilania, takiego jak akumulator na plycie montazowej 850 akumulatora. Fig. 9 przedstawia widok perspektywiczny 900 komponentów zamontowanych w szkielecie kon- strukcyjnym 810 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku 410 wedlug jednego z przykladów wykonania. W przedstawionym przykladzie wykonania plyta montazowa 850 akumulatora z fig. 8 jest wypelniona zródlem zasilania, takim jak akumulator 910. Zródlo zasilania moze byc pojedynczym zró- dlem zasilania lub ukladem ogniw akumulatorowych polaczonych szeregowo i/lub równolegle, tak jak ogniwa litowo-polimerowe (LiPo). Akumulatory 910 mozna demontowac z plyty montazowej 850 aku- mulatora dla latwej inspekcji. Akumulatory mozna ladowac, gdy sa zainstalowane w LSS (tzn. bez wyj- mowania ich) przez punkty wezlowe na LSS 410, które lacza sie ze stacja ladowania. Lacze danych umozliwia mikrosterownikowi lub procesorowi monitorowanie informacji dotyczacych zasilania, a w tym (w sposób nieograniczajacy) napiecia ogniwa i zuzycia lub rozpraszania energii w czasie rzeczywistym. Co wiecej, do glównej belki zamocowany jest dodatkowy akumulator 920. Dodatkowy akumula- tor 920 umozliwia np. stale dostarczanie energii do procesora, nawet gdy silniki sterujace pobieraja zbyt duza ilosc energii z glównych akumulatorów 910. Sterownik 930 silnika sterujacego umozliwia procesorowi sterowanie predkoscia, poborem mocy i ciagiem silników sterujacych. Sterownik 930 silnika sterujacego moze byc np. elektronicznym sterow- nikiem predkosci („ESC") dla otunelowanego wentylatora elektrycznego („EDF"). ESC ma typowo co najmniej trzy polaczenia: ze zródlem zasilania, z silnikiem sterujacym i z procesorem lub mikrosterow- nikiem, lub z oboma. ESC pobiera energie ze zródla zasilania i przydziela ja do silników sterujacych, sterujac iloscia energii, która powinna zostac przeslana do silników sterujacych. Fig. 10 przedstawia widok perspektywiczny 1000 komponentów urzadzenia do stabilizacji zawie- szonego ladunku 410 zamontowanego w szkielecie konstrukcyjnym 810 wedlug jednego z przykladów wykonania. Procesor 1010 lub jednostka centralna (CPU) jest zamontowana(-y) w przedstawionym przykladzie wykonania centralnie w szkielecie 810. Procesor 1010 moze byc ukladem wbudowanym zawierajacym komputer z plytka sygnalowa i moze byc jednym lub wieksza liczba mikrosterowników („MCU"). CPU i MCU sa zawarte w doslownie czarnej skrzynce, gdzie zrealizowane sa wszystkie polaczenia lacza danych. Czarna skrzynka jest wzmocnionym tworzywem sztucznym lub polimerem, chroniac uklad przed czynnikami srodowiskowymi i roboczymi, takimi jak pogoda lub inne warunki robocze. W niektórych przykladach wykonania CPU i MCU sa zamontowane na tej samej plytce drukowanej (PCB). W szkielecie 810 zamontowany jest tez bezprzewodowy nadajnik-odbiornik 1020, który moze stanowic oddzielny nadajnik i odbiornik, jak równiez antena do komunikacji bezprzewodowej. Nadajnik- odbiornik 1020 i/lub antena do komunikacji bezprzewodowej moga byc tez zamontowane do lub nadru- kowane na tej samej plytce drukowanej, co procesor 1010. W przykladzie wykonania zilustrowanym na fig. 10 wektorowa jednostka nawigacyjna 1030 za- wiera jednostke nawigacji inercyjnej („IMU"). IMU dostarcza dane nawigacji inercyjnej do proce- sora 1010 i jest centralnie zamontowana w szkielecie 810 obok procesora 1010. Niektóre przyklady wykonania urzadzenia do stabilizacji ladunku sa modulowe. Na przyklad LSS moze byc podzielony na modul srodkowy i zespoly silników sterujacych lub ramienia silników steruja- cych. Fig. 11A przedstawia widok perspektywiczny 1100 alternatywnej konstrukcji srodkowego mo- dulu 1100 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Modul srodkowy 1110 LSS moze byc skonfigurowany z minimalnie 2 ramionami silników sterujacych LSS (tak jak ramiona silników sterujacych przedstawione na fig. 12D ponizej) i maksymalnie 4, aby osiagnac pozadany wektorowy ciag. Tak jak w innych przykladach wykonania LSS uklad 1110 jest za- silany autonomicznie i calkowicie bezprzewodowy z komunikacyjnymi punktami dostepu do nadawania i odbioru Bluetooth, Wi-Fi i czestotliwosci radiowych (RF). Fig. 11B przedstawia widok od przodu 1150 kolejnej alternatywnej konstrukcji srodkowego mo- dulu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku 1160 wedlug jednego z przykladów wykonania. Modul srodkowy 1160 LSS zawiera awaryjny mechanizm wylaczajacy zawierajacy awaryjna przetyczke wylaczajaca 1170. Przetyczka 1170 moze byc podlaczona do linii. Przetyczke 1170 mozna wtedy wyciagnac w celu awaryjnego wylaczenia LSS. Wewnatrz srodkowego modulu czujnik obecnosci przetyczki wy- krywa polozenie przetyczki 1170, aby okreslic, czy jest obecna, czy nie. Uklad 1160 moze dzialac tylko, gdy przetyczka 1170 jest obecna. Gdy przetyczka 1170 nie jest obecna, uklad 1160 nie uruchomi sie. Przetyczke 1170 mozna zainstalowac, umieszczajac ja z powrotem w otworze na przetyczke. Fig. 12A przedstawia widok perspektywiczny 1200 silnika sterujacego 1210 skonfigurowanego do zastosowania w urzadzeniu do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wy- konania. LSS zawiera silniki sterujace 1210 polaczone ze srodkowym modulem. Takie silniki steru- jace 1210 przepychaja plyn, taki jak powietrze, woda lub gaz w pewnym kierunku, umozliwiajac ruch. Na przyklad silnik sterujacy 1210 moze zawierac otunelowany wentylator zawierajacy silnik elektryczny, który obraca lopaty wirnika. Lopaty wirnika sa zawarte w aerodynamicznej oslonie lub tunelu, przez który przepychany jest plyn. W przypadku wentylatora plynem jest powietrze przepychane przez lopaty wirnika, powodujac ciag. Powietrze jest przechwytywane przez wlot z przodu urzadzenia. W niektórych przykladach wyko- nania lopaty silnika sterujacego 1210 moga obracac sie w obie strony, dzieki czemu silnik sterujacy jest dwukierunkowy. Tak jak inne srodki do napedzania plynu dwukierunkowe silniki sterujace moga prze- pychac powietrze w kierunku do przodu, jak równiez do tylu. W róznych przykladach wykonania pletwy uformowane w obudowie silników sterujacych pomagaja generowac optymalny wektorowy przeplyw po- wietrza ortogonalny do przekroju poprzecznego lopaty, tzn. w kierunku przód-tyl silnika sterujacego 1210. Fig. 12B przedstawia widok perspektywiczny 1225 ramienia napedowego 1230 z dwoma silnikami sterujacymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Ramie napedowe 1230 jest kompatybilne np. ze srodkowym modulem LSS 1160 z fig. 11B powyzej lub urzadzeniem do stabilizacji ladunku 260 z fig. 2B powyzej. Niektóre silniki sterujace bardziej wydajnie wytwarzaja ciag w kierunku do przodu, niz do tylu. Dlatego tez wentylatory moga byc zorientowane z przeciwnymi glównymi wektorami ciagu, jak zilustrowano w ramieniu napedowym 1230. W przedstawionym przykladzie wykonania LSS mozna rozlozyc na jednostki modulowe. Silniki sterujace 1210 mozna odlaczyc od ramion 1230 dla ulatwienia przechowywania, a ramiona 1230 mozna odlaczyc od srodkowego modulu 1160. Na przyklad uwalnianie i odlaczanie kombinacji silników steruja- cych i ramion od srodkowego modulu 1160 umozliwia wciskany sworzen zwalniajacy i interfejs elektryczny. Fig. 12C przedstawia widok perspektywiczny 1250 elementu wsporczego 1260 dla ramienia napedowego z dwoma silnikami sterujacymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Przedstawiony element wsporczy 1260 laczy sie wokól silnika steru- jacego 1210 i umozliwia laczenie silnika sterujacego 1210 ze srodkowym modulem1160. Podobny ele- ment wsporczy, który owija sie wokól silnika sterujacego 1210, przedstawiono na fig. 3 powyzej. Fig. 12D przedstawia widok izometryczny 1275 innego ramienia napedowego 1280 z dwoma silnikami sterujacymi urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Ramie napedowe 1280 jest kompatybilne na przyklad ze srodkowym modulem 1110 LSS z fig. 11A powyzej. Ramie napedowe 1280 jest skonfigurowane do skladania sie w celu uproszczenia przechowywania i wprowadzenia do uzytku. W stanie wprowadzenia do uzytku ramie napedowe 1280 jest równolegle do plaszczyzny poziomej srodkowego modulu 1110 LSS. Ramie umozliwia uzytkowanie od 0–90 stopni przez np. interfejsy reczne, obciazane sprezyna lub zmotoryzowane. Fig. 13A–13C przedstawiaja widoki perspektywiczne, od przodu i od boku, silników sterujacych zamontowanych w szkielecie konstrukcyjnym urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Fig. 13A przedstawia widok perspektywiczny 1300, fig. 13B przed- stawia widok od przodu 1350, a fig. 13C przedstawia widok od boku 1375. W niektórych przykladach wykonania silnik sterujacy 1210 zawiera mechanizm 1320 do laczenia z punktami 840 mechanizmu mocowania silnika sterujacego na zebrach 830. W niektórych przykladach wykonania silniki steru- jace 1210 mozna mocowac i demontowac bez uzycia narzedzi. W niektórych przykladach wykonania na zewnatrz silnika sterujacego 1210 znajduja sie gwintowane otwory w przeciwleglych lokalizacjach symetrycznych do srodka ciezkosci oslony wentylatora, za pomoca których mozna przykrecic mocno do silnika sterujacego 1210 ramiona napedowe Silniki sterujace mozna polaczyc za pomoca szeregu przewodów zebranych w jeden kabel. Prze- wody lacza sie zlaczem, takim jak w sposób nieograniczajacy wzmocnione zlacze wielobiegunowe, ta- kie jak EC5. Zenska strona polaczenia znajduje sie na srodkowym module LSS, np. przy punktach 840 mechanizmu mocowania silnika sterujacego na zebrach 830, podczas gdy meska znajduje sie po stro- nie silnika sterujacego 1210, np. powiazanej z mechanizmem 1320 lub w poblizu konca ramienia nape- dowego LSS. Fig. 14 przedstawia widok perspektywiczny 1400 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego la- dunku 410 zawierajacego czujniki zamontowane na aerodynamicznej obudowie 420 wedlug jednego z przykladów wykonania. Uklad czujników LSS moze zawierac inercyjny uklad pomiarowy, uklad po- miaru orientacji i uklad pomiaru polozenia bezwzglednego. Inercyjny uklad pomiarowy („IMS") moze zawierac akcelerometry dla 3 stopni swobody (3DOF), zyroskopy i czujniki grawitacyjne, które moga byc czujnikami w postaci mikroukladów elektromechanicznych (MEMS). Uklad pomiaru orientacji moze zawierac magnetometr, taki jak kompas, pochylomierz, enkoder kierunkowy i radiowy uklad pomiaru kata kursowego. Uklad pomiaru polozenia bezwzglednego moze zawierac czujniki 1430 globalnego systemu pozycjonowania (GPS). Uklad czujników moze zawierac ponadto czujnik zblizeniowy lub system LIDAR (ang. Light De- tection and Ranging) 1410 (np. obrotowy lub liniowy) i/lub czujnik optyczny 1420, taki jak jedna lub wieksza liczba kamer lub czujników podczerwieni (IR). Czujniki zblizeniowe moga zawierac czujniki wy- sokosci nad ziemia. Ze wszystkich stron skorupy umiescic mozna zwrócone we wszystkich kierunkach czujniki optyczne. Czujniki optyczne moga dostarczac uzytkownikowi równiez informacje wizualne. Ta- kie informacje sa przesylane przez procesor LSS, przez kabel lacza danych i/lub bezprzewodowy na- dajnik-odbiornik. Dzieki czujnikom zblizeniowym i optycznym mozliwe jest rozpoznawanie w zakresie 360 stopni i zapobieganie kolizjom przez wykrywanie przeszkód (np. czesci korony drzewa) i zmiane kursu LSS, aby unikac przeszkód. Uklad umozliwia tez przesylanie zwrotne danych o polozeniu ziemi (lub wody) do pilota i zalogi statku powietrznego. Dodatkowe czujniki LSS moga zawierac czujnik naprezenia do pomiaru obciazenia na srodko- wym elemencie konstrukcyjnym 510, obrotowy enkoder lub czujnik predkosci silnika sterujacego 1210, który moze byc przyrostowy lub bezwzgledny, i czujnik obecnosci przetyczki wylaczajacej 1170. LSS moze uzywac zdalnych czujników pozycyjnych lub latarni kierunkowych, zdalnych jednostek obliczeniowych lub docelowych wezlowych urzadzen nadawczo-odbiorczych, wspomagajac sie nimi przy charakteryzowaniu ruchu platformy do zawieszania (np. statku powietrznego w postaci smiglowca), LSS i zawieszonego ladunku i lokalizacji docelowej, takiej jak osoba do uratowania lub miejsce doce- lowe dla ladunku. Procesor 1010 wykorzystuje algorytmy do odbierania danych ukladu czujników do uzyskiwania pozadanej odpowiedzi ukladu. Na przyklad czujnik GPS mozna udoskonalac z zastosowaniem algoryt- mów kinetycznych czasu rzeczywistego (RTK) do poprawy polozenia bezwzglednego. Pomiary laczy sie ze soba z zastosowaniem nieliniowych sposobów laczenia danych, takich jak sposoby filtracji Kal- mana w celu uzyskania optymalnych estymat stanu we wszystkich stopniach swobody w celu doklad- nego scharakteryzowania lokalizacji ukladu i ruchu w przestrzeni geodezyjnej. Fig. 15 przedstawia schematycznie komponenty robocze urzadzenia do stabilizacji ladunku 410 zawierajacego zdalny interfejs 1550 wedlug jednego z przykladów wykonania. W urzadzeniu LSS 410 znajduje sie zestaw czujników 1505, który moze zawierac czujniki polozenia 1506, czujniki orienta- cji 1507, czujniki inercyjne 1508, czujnik zblizeniowe 1509, czujniki lokalizacji odniesienia 1510 i czujniki ciagu 1511. Uklad przetwarzania 1520 zawiera procesor 1010 i mikrosterowniki. Pamiec 1525 LSS na ogól zawiera pamiec swobodnego dostepu („RAM") i urzadzenie w postaci nosnika pamieci trwalej, takie jak dysk pólprzewodnikowy, i zawiera systemy nawigacyjne 1526, dane celu 1527 i informacje na temat trybu i stanu sterowania 1528. Systemy komunikacyjne 1530 obejmuja systemy bezprzewo- dowe 1531, takie jak bezprzewodowy nadajnik-odbiornik 1020 i systemy przewodowe 1532. Sygnal wyjsciowy 1515 LSS obejmuje sterowanie 1516 ciagiem przez sterowniki 930 silników sterujacych. Sys- temy zarzadzania zasilaniem 1540 reguluja i rozdzielaja energie zasilania np. z akumulatorów 910. Rózne wewnetrzne systemy i komponenty logiczne LSS polaczone sa przez magistrale danych. Wyswietlacz interaktywny lub zdalny interfejs 1550 jest jednostka obliczeniowa, która moze byc zasilana autonomicznie i polaczona na stale z platowcem. Wyswietlacz interaktywny 1550 odbiera dane z LSS np. bezprzewodowo. Dane z LSS sa wyswietlane na wyswietlaczu interaktywnym 1550, dane obliczeniowe sa parsowane i przeksztalcane we wskazówki wizualne. Wyswietlacz interaktywny prze- syla równiez do LSS pozadane stany sterowania operatora, jak omówiono ponizej. Interaktywny wyswietlacz lub interfejs zdalny 1550 komunikuje sie z LSS 410 przez systemy ko- munikacyjne 1570, które moga byc bezprzewodowe 1571 lub przewodowe 1572. Sygnal wyj- sciowy 1560 ze zdalnego interfejsu 1550 moze zawierac informacje wyswietlane na ekranie 1561 i wskazówki dzwiekowe 1562. Sygnal wejsciowy 1565 do zdalnego interfejsu 1550 do sterowania LSS moze obejmowac polecenia przez ekran dotykowy 1566 lub joystick 1567. W róznych przyklada wyko- nania zdalny interfejs 1550 moze zawierac jedno lub wieksza liczbe urzadzen fizycznych i/lub logicz- nych, które zapewniaja razem opisane tutaj funkcje. Aspekty ukladu mozna zrealizowac w procesorze danych lub urzadzeniu obliczeniowym specja- lizowanym lub specjalnego przeznaczenia, które(-y) jest specjalnie zaprogramowane(-y), skonfiguro- wane(-y) lub zbudowane(-y) do realizowania jednej lub wiekszej liczby instrukcji do wykonywania przez komputer opisanych szczególowo ponizej. Aspekty ukladu mozna tez zrealizowac w praktyce w rozproszo- nych srodowiskach obliczeniowych, gdzie zadania lub moduly realizowane sa przez zdalne urzadzenia przetwarzajace, które sa polaczone przez siec komunikacyjna, taka jak lokalna siec komputerowa (LAN), siec rozlegla (WAN) lub Internet. W rozproszonym srodowisku obliczeniowym moduly moga byc zlokalizowane zarówno w lokalnych, jak i zdalnych urzadzeniach pamieciowych. Jak przedstawiono schematycznie na fig. 15, urzadzenie do stabilizacji ladunku 410 i zdalny interfejs wyswietlacza 1550 sa polaczone przez siec przewodowa lub bezprzewodowa. Fig. 16 ilustruje widok perspektywiczny 1600 zdalnej jednostki pozycyjnej lub docelowego punktu wezlowego urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Zdalna jednostka pozycyjna lub docelowy punkt wezlowy zawiera zewnetrzny zestaw czujników lub la- tarnie kierunkowa, która jest skonfigurowana do bezprzewodowej komunikacji z LSS jako odniesienie dla polozenia. Gdy LSS traktuje sie jako pierwszy zestaw czujników, lokalizacja drugiego zestawu czuj- ników jest platforma, z której zwisa lina, a lokalizacja trzeciego zestawu czujników moze byc docelowe miejsce dla ladunku (np. do pozycjonowania w celu uzyskania lub dostarczenia ladunku). Zdalna jednostka pozycyjna moze zawierac pozycyjny nadajnik-odbiornik skonfigurowany do ko- munikacji z LSS przez swój bezprzewodowy nadajnik-odbiornik 1020 i zapewniania odniesienia dla po- lozenia. Na przyklad zdalna jednostka pozycyjna moze byc zamocowana do smiglowca lub zurawia, pod którym zawieszony jest ladunek. W niektórych przykladach wykonania zdalna jednostka pozycyjna lub docelowy punkt wezlowy to czarna skrzynka wykonana z trwalego polimeru lub tworzywa sztucznego, wystarczajaco duza, aby zmiescila sie w dloni 1610. Skrzynka 1610 ma zewnetrzna antene z boku lub na górze skrzynki 1620. Zdalna jednostka pozycyjna moze byc np. zamocowana do smiglowca za pomoca magnesów, srub lub dowolnego innego mechanizmu mocowania. Docelowy punkt wezlowy moze byc opuszczony do lokali- zacji na ziemi lub zamocowany np. do kamizelki ratunkowej lub innego urzadzenia do unoszenia, ra- townika, odbieranego ladunku, lokalizacji, do której dostarczany jest ladunek lub okreslonej lokalizacji roboczej. Fig. 17 przedstawia widok perspektywiczny 1700 stacji ladowania dla urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. W niektórych przykladach wykonania LSS mozna przechowywac i ladowac w sposób latwy i wygodny w stacji ladowania w lokalizacji stacjo- narnej lub na platowcu. Stacja ladowania 1710 moze byc zasilana z dostepnych zródel zasilania, takich jak zasilanie pokladowe maszyny, takiej jak smiglowiec, lub z generatora energii. Stacja ladowania 1710 jest stacja dokujaca, co oznacza, ze LSS mozna podlaczac i umieszczac w samej stacji ladowania 1710. W niektórych przykladach wykonania stacja dokujaca ma dwa ramiona 1720, jedno po kazdej stronie systemu, przy czym LSS blokuje sie w miejscu tak, ze LSS umieszcza sie mie- dzy ramionami tak, ze slyszalne jest klikniecie. Po odpowiednim umieszczeniu styki elektryczne LSS umieszczone na ramie ukladu zetkna sie ze stykami elektrycznymi w stacji ladowania, przy czym nastapi automatyczne rozpoczecie ladowania elektrycznego LSS. LSS mozna uwolnic przez wcisniecie przyci- sku z boku stacji ladowania, 1740. Aby pokazac uzytkownikowi stan naladowania, uklad ladowania ma swiatelko wskazujace stan naladowania, 1730. No górze stacji ladowania stacja ma wylacznik zasilania na wypadek, gdyby byl potrzebny podczas pracy, 1750. Tymczasem operatorzy moga tez wlaczac/wylaczac stacje ladowania i podgladac stan ladowania za posrednictwem przenosnych wyswietlaczy interaktywnych 1550. Fig. 18 przedstawia procedure robocza 1800 urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku obejmujaca wiele trybów lub stanów sterowania wedlug jednego z przykladów wykonania. W bloku 1805 urzadzenie do stabilizacji ladunku jest zainstalowane na linie, z której ladunek be- dzie zwisal. Przy instalacji urzadzenie nie wymaga zasilania1 W bloku 1810 nastepuje uruchomienie LSS. W niektórych przykladach wykonania urzadzenie mozna uruchomic przez wcisniecie przycisku zlokalizowanego na powierzchni srodkowego modulu LSS. W poblizu latwo dostepnego przycisku zewnetrznego, który moze uruchamiac system, znajdowac sie moze inny przycisk, który umozliwia natychmiastowe wylaczanie urzadzenia po wcisnieciu. Poza interfejsem uruchamiajacym na srodkowym module urzadzenie moze byc tez uruchamiane przez operatora niebezposrednio obok urzadzenia. Jeden lub wieksza liczba operatorów, a w tym w sposób nieograni- czajacy ratownik na koncu liny, moga uruchamiac urzadzenie przez wcisniecie przycisku na jednym lub wiekszej liczbie interaktywnych wyswietlaczy 1550 polaczonych bezprzewodowo z LSS. W bloku 1815 nastepuje uruchomienie LSS, po czym w 1820 odbywa sie praca w jednym z trybów pracy lub stanów sterowania LSS wybranych przez operatora. Tryby pracy lub stany sterowania urza- dzenia to: Tryb bezczynnosci 1821: wszystkie wewnetrzne uklady LSS pracuja (np. LSS obserwuje swój ruch i oblicza dzialanie korekcyjne), ale silniki sterujace sa wylaczone lub tylko utrzymuja predkosc ja- lowa, przy czym dzialanie nie wplywa na ruch ladunku. Tryb utrzymywania wzglednego polozenia wzgledem statku powietrznego 1822: LSS jest stabili- zowany w odniesieniu do poczatkowego punktu zawieszenia. Na przyklad, gdy LSS jest zawieszony z ladunkiem pod smiglowcem, LSS pozostanie bezposrednio pod smiglowcem. LSS lokalizuje ruch statku powietrznego i realizuje dzialania korekcyjne niezbedne do krytycznego tlumienia jakiegokolwiek innego ruchu zawieszonego ladunku. Gdy statek powietrzny bedzie przemieszczal sie z mala predko- scia, LSS sprzegnie predkosc tak, aby dwa obiekty przemieszczaly sie zgodnie. Gdy dla ladunku pojawi sie zaklócenie, LSS zapewni ciag w kierunku zaklócenia, aby przeciwdzialac zaklóceniu, eliminujac ko- lysanie sie. Tryb przemieszczenia do / zatrzymania w polozeniu 1823: LSS ustabilizuje sie w stalym polozeniu, przeciwdzialajac wplywowi pogody lub malym ruchom smiglowca lub innej platformy do zawieszania. Ten tryb skutkuje zatrzymaniem wszelkiego ruchu. Operator moze wyslac pozadane polozenie doce- lowe do LSS przez interfejs zdalny 1550. Mozna to osiagnac na dwa sposoby: Polozenie docelowego punktu wezlowego 1824: Operator moze umiescic zdalna jednostke po- zycyjna LSS lub docelowy punkt wezlowy 1610 w pozadanym miejscu opuszczania (np. lokalizacji 160 z fig. 1). Docelowy punkt wezlowy 1610 bedzie komunikowal sie bezprzewodowo z LSS, aby wskazac pozadane polozenie, a LSS odpowiada, manewrujac do pozadanej lokalizacji. Zdalny interfejs 1550 Ul odbierze i wyswietli informacje o lokalizacji obu obiektów. Polozenie wyznaczone przez uzytkownika 1825: Operator moze zastosowac zdalny interfejs 1550 Ul do wyslania wyznaczonego polozenia (np. wspólrzednych szerokosci i dlugosci geograficznej) jako przeslanej lokalizacji do LSS. Urzadzenie bedzie wtedy stale kierowac zawieszony ladunek do pozadanego polozenia. Urzadzenie bedzie jednoczesnie wysylac do zdalnego interfejsu 1550 Ul infor- macje zwrotne dotyczace polozenia i informacje o odleglosci. Tryb utrzymania polozenia 1826: LSS oprze sie wszelkim ruchom i utrzyma swoje aktualne polo- zenie niezaleznie od ruchu statku powietrznego. Ten tryb skutkuje zatrzymaniem wszelkiego ruchu. Ten tryb ma warunkowe odpowiedzi odpowiednio do predkosci statku powietrznego, wspólczynników bez- pieczenstwa i fizycznych ograniczen. Tryb sterowania bezposredniego 1827: Obsluga LSS joystickiem w trzech stopniach swobody. Operator moze bezposrednio sterowac polozeniem, obrotem i poziomem mocy wyjsciowej silnika ste- rujacego. Mimo ze LSS jest w calosci zamknieta petla i podczas pracy nie wymaga sterowania ze- wnetrznego, istnieje opcja sterowania przez uzytkownika. W bloku 1830 operator konczy operacje i wycofuje LSS. W bloku 1835 urzadzenie mozna wylaczyc przez wcisniecie przycisku na wyswietlaczu interaktywnym lub przez wcisniecie przycisku na samym srodkowym module. Gdy LSS zawiera skladane ramiona na- pedowe, mozna je zlozyc. Ladunek jest odlaczany od haka ladunkowego 630 i nastepnie zawieszona lina jest odlaczana od ucha zaczepowego 520 na górze LSS. LSS mozna wtedy schowac w jego lado- warce lub dowolnym dogodnym miejscu. Fig. 19 przedstawia procedure 1900 podejmowania decyzji i sterowania urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. LSS pracuje w petli zamknietej, aby poznawac swoje polozenie i ruch prawie w czasie rzeczywistym, dokonywac zestawu obliczen w celu okreslenia najbardziej pozadanej odpowiedzi urzadzenia, a nastepnie wysylac pozadana odpowiedz do ukladu silnika sterujacego w postaci powietrznego ukladu napedowego, aby lagodzic kolysanie liny w trakcie operacji. Proces ten jest ciagly, dopóki uklad jest zasilany. Schemat blokowy 1900 sterowania LSS na górnym poziomie rozpoczyna sie w bloku 1905 akwi- zycja danych z wielu czujników zawierajacych (w sposób nieograniczajacy) akcelerometr, zyroskop, magnetometr, HPS, LIDAR/radar, system widzenia maszynowego i/lub odleglosciomierze. W bloku 1910 LSS laczy dane z czujników w celu uzyskania polaczenia danych opisujacego jego polozenie, orientacje, ruch i srodowisko. Dane czujnika sa laczone i filtrowane przez LSS za posrednictwem nieliniowych odmian filtra Kalmana w celu uzyskania dokladnej reprezentacji stanu ukladu. Tradycyjne sposoby sterowania w petli zamknietej obejmujace rozmyte sterowniki proporcjonalne, calkujace i rózniczkujace ze sprzezeniem zwrotnym maja komunikacje dwukierunkowa z zaawansowanymi sposobami sterowania, w tym z sie- ciami neuronowymi deep learning i filtrami Kalmana do prognozowania przyszlych stanów, umozliwiajac dalsza identyfikacje ukladu w czasie rzeczywistym. W bloku 1915 LSS dokonuje estymacji stanu z zastosowaniem nieliniowych estymatorów stanu do przewidywania najblizszego przyszlego ruchu na podstawie polaczenia danych i sprzezenia zwrot- nego z silnika decyzyjnego i sterujacego do estymatora stanu. W bloku 1920 silnik decyzyjny i sterujacy odbiera estymacje stanu 1915 przekazana przez wy- brany przez uzytkownika tryb pracy lub stan sterowania 1820, jak równiez dodatkowe sprzezenie zwrotne z mapowania ciagu i orientacji 1930 i wyjsciowy sygnal sterujacy 1940 i decyduje, jak LSS powinien przemiescic sie lub zadzialac sila. Algorytmiczny sygnal wyjsciowy ukladu jest wysylany do kontrolerów ruchu, w których przez stero- wanie fazowe do otunelowanych wentylatorów elektrycznych zostanie przeslana pozadana odpowiedz w postaci ciagu. Moc ciagu netto jest mapowana w czasie rzeczywistym przez enkodery i ogniwa obciaz- nikowe, a nastepnie przesylana z powrotem do hosta i sterowników dla sterowania w petli zamknietej. W bloku 1930 na podstawie mapowania ciagu i orientacji LSS podejmowana jest decyzja, jak LSS powinien sie przemiescic lub zadzialac sila 1920 w celu okreslenia ciagu i orientacji takich, aby na skutek ciagu dokonac przemieszczenia lub zadzialac sila zgodnie z decyzja. W bloku 1935 mapowanie wentylatora stosuje okreslony ciag i orientacje, aby zastosowac ciag do wygenerowania mapowania wentylatora do sterowania silnikami sterujacymi 1210 w celu osiagniecia okreslonego ciagu i orientacji LSS. W bloku 1940 silniki sterujace 1210 LSS wykorzystuja sterowane wyjscie sterujace, uzyskujac odpowiedz dynamiczna w postaci ciagu przeciwdzialajacego niepozadanemu ruchowi. Caly sposób jest bezzalogowy i zautomatyzowany oprócz wybieranych przez operatora wyso- kiego poziomu funkcjonalnych trybów sterowania. Moc netto jest sila sterujaca do stabilizacji zawieszo- nego ladunku. Na róznych powierzchniach LSS zamontowane moga byc swietlne wskazniki stanu do wspoma- gania widocznosci i dzialania LSS o góry i od dolu. Na przyklad LSS moze miec w poblizu silników sterujacych zewnetrzne oswietlenie, takie jak LED, które identyfikuje krawedzie i orientacje LSS. Umoz- liwia to poprawiona identyfikacje w sytuacjach trudnej widocznosci, takich jak niepogoda. W trakcie pracy zarówno wskazniki LED na wyswietlaczu interaktywnym, jak i na samym korpusie ukladu poka- zuja, ze uklad jest aktywny i przekazuja przydatne informacje. Fig. 20A przedstawia widok perspektywiczny górnego pierscienia liny z zewnetrznymi swietlnymi wskaznikami stanu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wy- konania, a Fig. 20B przedstawia widok z góry swietlnych wskazników stanu urzadzenia do stabilizacji zawieszonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Zapalone swietlne wskazniki stanu na górze obudowy LSS i wokól ucha zaczepowego 520 moga reprezentowac rózne rodzaje informacji z LSS przydatnych dla operatora. W niektórych przykladach wykonania swietlny wskaznik stanu moze wskazywac integralnosc od- bioru sygnalu LSS. Procesor 1010 LSS mierzy sile sygnalu i w oparciu o wczesniej okreslone wartosci graniczne zmienia kolory swiatel, aby wskazywac taka sile. Kolejny wskaznik stanu moze wskazywac kierunek i wielkosc ciagu wystepujacego w ukladzie. W niektórych przykladach wykonania strzalki 2010 sa kolorowymi diodami LED, w których najbardziej wewnetrzna strzalka zwrócona do zewnatrz jest zielona, nastepna jest zólta, trzecia jest pomaranczowa, a zewnetrzna strzalka jest czerwona. LSS moze podswietlac strzalkowe wskazniki 2010, aby wskazywac kierunek, w którym uklad próbuje poruszac ladunek i stosuje hierarchie kolorów strzalek, aby obrazowac moc wyjsciowa ukladu. Na przyklad zielony wskaznik 2010 moze wskazywac poziom mocy wyjsciowej ukladu 5%–25%, zólty moze wskazywac 25%–50%, pomaranczowy 50%–75%, a czerwony 75%–100%3 Wysoki poziom mocy wyjsciowej dostarcza równiez wskazania dla operatora platformy, takiego jak ope- rator zurawia lub pilot statku powietrznego, dla przemieszczenia w kierunku wskazanym przez strzalki 2010, aby zmniejszyc moc wyjsciowa ukladu i utrzymac pozadane polozenie ladunku. Koncentryczne srodkowe pierscienie LED 2020 równiez moga zawierac kolory, tak jak zielony wewnetrzny pierscien, pomaranczowy srodkowy pierscien i czerwony zewnetrzny pierscien. Okragle pierscienie LED 2020 moga wskazywac wysokosc ladunku nad ziemia. Na przyklad zielony pierscien moze wskazywac wysokosc wieksza niz 25 stóp nad ziemia, pomaranczowy pierscien moze wskazywac wysokosc miedzy 25 stóp a 10 stóp nad ziemia, a czerwony pierscien moze wskazywac wysokosc mniejsza niz 10 stóp nad ziemia. W róznych przykladach wykonania zewnetrzne swietlne wskazniki stanu moga byc skonfiguro- wane do wskazywania jednego lub wiekszej liczby sposród polozenia LSS, orientacji LSS, odleglosci od przeszkód, wysokosci nad ziemia, jakosci sygnalu bezprzewodowego nadajnika-odbiornika, trybu lub stanu sterowania procesora LSS, inercyjnego zachowania ladunku, ilosci energii lub dostepnej mocy ze zródla zasilania, obciazenia roboczego lub poboru mocy przez silniki sterujace, ciagu z kazdego silnika sterujacego, ruchu lub kierunku ciagu LSS, a takze zalecanego dla operatora kierunku manew- rowania platforma, na której zawieszony jest ladunek. Fig. 21 przedstawia zrzut ekranu 2100 interfejsu sterowania dla urzadzenia do stabilizacji zawie- szonego ladunku wedlug jednego z przykladów wykonania. Interaktywny wyswietlacz 1550 jest urza- dzeniem obliczeniowym w komunikacji bezprzewodowej z LSS, z ekranem, który wyswietla wskazniki dla aktualnego stanu urzadzenia i elementy kontrolne dla urzadzenia. Na przyklad zilustrowany zrzut ekranu z wyswietlacza zawiera wykres 2110 ciagu w czasie dla kazdego silnika sterujacego 1210 i od- czyt ilosci energii 2120, a takze wskazniki aktualnego ciagu wentylatora 2130. W róznych przykladach wykonania interaktywny wyswietlacz 1550 wskaze tez polozenie urzadzenia LSS wzgledem lokalizacji platformy do zawieszania i/lub docelowego punktu wezlowego. Interaktywny wyswietlacz 1550 zapew- nia tez informacje zwrotna o stanie ladunku w postaci wskazan wizualnych (i dzwiekowych, w stosow- nych przypadkach), aby opisac inercyjne zachowanie ladunku, sugerowane srodki i obciazenie robocze urzadzenia w czasie rzeczywistym. W róznych przykladach wykonania interaktywny wyswietlacz 1550 zawiera rózne przyciski, które wskazuja i wybieraja rózne tryby funkcjonalne lub stany sterowania urzadzenia, jak opisano powyzej w odniesieniu do fig. 18. Jezeli operator nie znajduje sie w zasiegu LSS, operator moze tez uruchomic LSS za posrednictwem wyswietlacza interaktywnego 1550. Interfejs sterowania 2100 zawiera tez me- chanizm awaryjnego wylaczenia 2140 w postaci jasnoczerwonego wylacznika. Fig. 22 przedstawia wykres 2200 pokazujacy ruch kolyszacego sie ladunku 2230 i ruch ladunku 2240 stabilizowanego przez urzadzenie do stabilizacji zawieszonego ladunku. Na osi Y wykres pokazuje polozenie katowe (w stopniach) obciazenia 2210, przedstawiajac w tym przypadku ratownika-plywaka kolyszacego sie pod smiglowcem. Na osi X wykresu znajduje sie czas, który uplynal (w sekundach) 2220 od poczat- kowego wychylenia 30 stopni, wyjatkowo duzego zaklócenia spowodowanego turbulentnym wiatrem, podczas gdy w pelni wyposazony ratownik-plywak wazacy 100 kg jest opuszczany na lódz. Takie duze odchylenie od osi pionowej jest sytuacja wyjatkowo niebezpieczna dla plywaka, zalogi statku powietrz- nego i osób potrzebujacych na lodzi. Bez LSS pilot stopniowo odzyskiwalby kontrole nad zawieszonym plywakiem 2230, ale nadal kolysalby sie przez dluzszy czas i móglby ostatecznie zahaczyc lub uderzyc w porecze lodzi i spasc na poklad. Z drugiej strony z LSS plywak szybko powraca do spokojnego polozenia pionowego pod stat- kiem powietrznym. LSS tlumi 30 stopniowy ruch oscylacyjny do mniej niz jednego stopnia w mniej niz dzie- siec sekund. Wlaczenie LSS do takiej operacji skraca czas zawisu smiglowca i umozliwia szefowi zalogi bezpieczne obnizenie plywaka na lódz, ostatecznie zmniejszajac ryzyko i czas trwania operacji. Opisane tutaj urzadzenia do stabilizacji ladunku kontroluja ruch wahadlowy zewnetrznego la- dunku dolaczonego do liny za pomoca dynamicznego powietrznego ukladu napedowego do eliminacji kolysania na boki i obracania. LSS jest niezalezny od rodzaju platformy, na której jest zawieszony. Charakteryzuje dynamike lotu, dokonujac dzialan korekcyjnych na zawieszonych ladunkach wszelkiego rodzaju. Mozna go przystosowac do ladunków zewnetrznych, ladunków zawieszanych, ratowniczych operacji wyciagania, sposród wielu innych zastosowan, które moga czerpac korzysci z samodzielnego, zasilanego autonomicznie urzadzenia do stabilizacji z petla zamknieta, który przeciwdziala kolysaniu sie jakiegokolwiek zawieszonego ladunku. Mimo ze przedstawiono i opisano tutaj konkretne przyklady wykonania, specjalisci w dziedzinie docenia, ze bez wychodzenia poza zakres niniejszego ujawnienia konkretne przedstawione i opisane przyklady wykonania mozna zastapic realizacjami równowaznymi i/lub alternatywnymi. Na przyklad, mimo ze rózne przyklady wykonania opisano powyzej w kontekscie statku powietrznego w postaci smi- glowca, w innych przykladach wykonania LSS mozna zastosowac pod dzwigiem budowlanym lub suw- nica. Niniejsze zgloszenie ma obejmowac wszelkie adaptacje lub wariacje omówionych tutaj przykladów wykonania. PL PL

Claims (17)

Zastrzezenia ochronne

1. Urzadzenie (310) do stabilizacji ladunku zwisajacego na linie (120) z góry (130), urzadzenie zawierajace: srodkowy modul (500) zawierajacy: punkt mocowania dla liny (520), punkt mocowania dla ladunku (540), element konstrukcyjny (510) miedzy punktem mocowania dla liny (520) i punktem moco- wania dla ladunku (540) i konstrukcje montazowa silników (810) sterujacych podlaczona do elementu konstrukcyjnego (510), zródlo zasilania (910), uklad czujników (1505) zawierajacy: inercyjny uklad pomiarowy (1508), uklad pomiaru orientacji (1507) i nadajnik-odbiornik(1531), sterownik silnika sterujacego (1516), dwa lub wieksza liczbe silników sterujacych (1210) podlaczonych do konstrukcji montazo- wej (1300) silników sterujacych (1210) i sterowanych przez sterownik silnika steruja- cego (1516) i procesor (1520) polaczony roboczo (1500) z ukladem czujników (1505), nadajnikiem-odbior- nikiem (1531) i sterownikiem silnika sterujacego (1516), znamienny tym, ze element konstrukcyjny (510) jest rozciagliwy, uklad czujników (1505) zawiera dodatkowo uklad pomiaru polozenia bezwzglednego (1506), a nadajnik-odbiornik(1531) jest bezprzewodowy.

2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, w którym dwa lub wieksza liczba silników sterujacych (1210) zawiera jednokierunkowe lub dwukierunkowe wentylatory otunelowane.

3. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, w którym dwa lub wieksza liczba silników sterujacych (1210) obejmuje parzysta liczbe silników sterujacych (1210), a pary silników sterujacych (1210) sa zamontowane po przeciwnych stronach srodkowego modulu (500).

4. Urzadzenie wedlug zastrz. 3, w którym dwa lub wieksza liczba silników sterujacych (1210) jest zamontowanych w stalej orientacji wzgledem srodkowego modulu (500) i urzadzenie (310) jest zdolne do reorientacji w kierunku w odpowiedzi na ciag zapewniony przez pary silników sterujacych (1210) montowane po przeciwleglych stronach srodkowego modulu (500).

5. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto mechanizm montazowy silnika steruja- cego (810), przy czym dwa lub wieksza liczbe silników sterujacych (1210) odlacza sie od srod- kowego modulu (500) recznie.

6. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym punkt mocowania liny (520) zawiera jeden lub wieksza liczbe uch zaczepowych lub hak skonfigurowany do umozliwiania obrotu wokól osi liny (530), tak ze ruch skrecajacy lub obrotowy liny jest oddzielony od orientacji urzadzenia (310) i urza- dzenie (310) moze sie orientowac w dowolnym kierunku koniecznym do stabilizacji ladunku.

7. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym zródlo zasilania (910) zawiera jeden lub wieksza liczbe akumulatorów i akumulatorów dodatkowych (920).

8. Urzadzenie wedlug zastrz. 7, zawierajace ponadto stacje ladowania (1700) skonfigurowana do elektrycznego laczenia z urzadzeniem (310) w celu ladowania jednego lub wiekszej liczby akumulatorów (910) i akumulatorów dodatkowych (920) i fizycznego odbierania i mocowania urzadzenia (310).

9. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym zródlo zasilania zawiera przewodowe polaczenie za- silajace (1532).5

10. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto obudowe skrzynkowa (210) albo obudowe aerodynamiczna (420) wokól srodkowego modulu (500).

11. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym inercyjny uklad pomiarowy (1508) ukladu czujni- ków (1505) zawiera co najmniej jeden akcelerometr lub zyroskop, uklad pomiaru orienta- cji (1507) ukladu czujników (1505) zawiera co najmniej jeden magnetometr lub kompas, a uklad pomiaru polozenia bezwzglednego (1506) ukladu czujników (1505) zawiera czujnik globalnego systemu pozycjonowania (GPS) (1430).

12. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym uklad czujników (1505) zawiera ponadto co najmniej jeden czujnik zblizeniowy lub system LIDAR (Light Detection and Ranging) (1410), czujnik podczerwieni (IR) lub optyczny (1420), czujnik grawitacyjny, czujnik naprezenia, enkoder ob- rotowy lub czujnik predkosci silnika sterujacego (1210) lub czujnik obecnosci przetyczki wyla- czajacej (1170).

13. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto zdalna jednostke pozycyjna (1610) na ze- wnatrz urzadzenia (310), zlokalizowana w polozeniu, które jest stale wzgledem lokalizacji, z której zwisa lina lub lokalizacji docelowej, przy czym zdalna jednostka pozycyjna (1610) zawiera pozycyjny nadajnik-odbiornik (1620) skonfigurowany do komunikacji z bezprzewodo- wym nadajnikiem-odbiornikiem (1531) i zapewniania pozycyjnego odniesienia dla urzadze- nia (310).

14. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto zewnetrzne swietlne wskazniki stanu skon- figurowane do wskazywania jednego lub wiekszej liczby sposród polozenia urzadzenia (310), orientacji urzadzenia (310), odleglosci od przeszkód, wysokosci nad ziemia, jakosci sygnalu bezprzewodowego nadajnika-odbiornika (1531), trybu lub stanu sterowania procesora (1520), inercyjnego zachowania ladunku, ilosci energii lub dostepnej mocy ze zródla zasilania, obcia- zenia roboczego lub poboru mocy przez dwa lub wieksza liczbe silników sterujacych (1210), ciagu z kazdego silnika sterujacego (1210), ruchu lub kierunku ciagu urzadzenia, a takze za- lecanego dla operatora kierunku manewrowania platforma, na której zawieszony jest ladunek.

15. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto obslugiwany przez uzytkownika przycisk lub przelacznik na urzadzeniu do uruchamiania lub wylaczania urzadzenia (310) i awaryjny mechanizm wylaczajacy zawierajacy wyjmowana przetyczke (1170).

16. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, zawierajace ponadto zdalny wyswietlacz interaktywny (1550) zawierajacy procesor wyswietlacza, ekran (1562), urzadzenie wejsciowe (1565) i nadajnik-odbior- nik (1571) wyswietlacza (1550) skonfigurowany do komunikacji z bezprzewodowym nadajni- kiem-odbiornikiem (1531), przy czym zdalny wyswietlacz interaktywny (1550) jest skonfiguro- wany do: bezprzewodowego odbierania danych z urzadzenia (310) w postaci ukladu stabilizacji ladunku przez nadajnik-odbiornik wyswietlacza (1571), wyswietlania, poprzez ekran (1562), wskazan jednego lub wiekszej liczby sposród polozenia urzadzenia (310), orientacji urzadzenia (310), odleglosci od przeszkód, wysokosci nad ziemia, jakosci sygnalu bezprzewodowego nadajnika-odbiornika (1531), trybu lub stanu sterowania procesora (1520), inercyjnego zachowania ladunku, ilosci energii lub dostepnej mocy ze zró- dla zasilania (910, 920, 1540), obciazenia roboczego lub poboru mocy przez dwa lub wieksza liczbe silników sterujacych (1210), ciagu z kazdego silnika sterujacego (1210), ruchu lub kie- runku ciagu urzadzenia (310), a takze zalecanego dla operatora kierunku manewrowania plat- forma, na której zawieszony jest ladunek i zapewniania uzytkownikowi kontroli, poprzez urzadzenie wejsciowe (1565), w celu ustawienia jednego lub wiekszej liczby sposród trybu lub stanu sterowania procesora (1520), polozenia docelowego dla urzadzenia (310) i aktywacji wylaczenia awaryjnego (2140).

17. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, przy czym urzadzenie (310) zawiera samodzielny, zasilany au- tonomicznie uklad stabilizacji (410) z petla zamknieta, który w sposób ciagly przeciwdziala wahadlowemu kolysaniu zawieszonego ladunku.6