Wynalazek dotyczy glowicy do manipulato¬ rów, a zwlaszcza do telemanipulatorów sluza¬ cych do manipulacji na odleglosc ze stanowiska dyspozycyjnego przedmiotami znajdujacymi sie na stanowisku odbiorczym, zwlaszcza w za¬ stosowaniu do materialów radioaktywnych.Znane telemanipulatory zawieraraja na sta¬ nowisku dyspozycyjnym, glowice odbiorcza, która dzieki odpowiednim polaczeniom przej¬ muje w sposób dokladny ruchy identyczne do tych, jakie byly udzielone przez operatora glo¬ wicy sterowniczej.Glowica odbierajaca posiada uchwyt lub inne urzadzenie równowazne przeznaczone do chwy¬ tania, przenoszenia i do umieszczania przed¬ miotu poddanego danej manipulacji. Glowica przekazujaca posiada urzadzenie do poruszania pozwalajace z jednej strony do zmiany poloze¬ nia tej czesci i z drugiej strony, do otwierania i zamykania. Wszystkie ruchy uchwytu sa identyczne i zsynchronizowane z ruchami wy¬ konywanymi przez operatora urzadzeniem do manewrowania. Narzady ruchome, sterujace dwiema glowicami sa polaczone ze soba za pomoca kabli lub innych laczników.Znany jest szczególny typ glowicy zwanej „przegubowa", której podstawa jest osadzona wahliwie w korpusie glowicy dokola osi prze¬ gubu i w tej podstawie przekaznikowy element rurowy moze obracac sie dokola swojej wlasnej osi, która jest prostopadla do osi przegubu.Element przekaznikowy glowicy zawiera lape lub inny narzad do sterowania, podczas gdy element identyczny urzadzenia odbiorczego za¬ wiera uchwyt. Lapa i uchwyt sa polaczone ze soba za pomoca kabla, który przechodzi osiowo przez dwa elementy rurowe.Os kazdego z tych elementów przekazniko¬ wych tworzy z kierunkiem stalym przechodza¬ cym przez os oscylacji podstawy wahliwej kat, którego wielkosc zmienia sie wraz z waha¬ niami podstawy i jest on potrzebny do tego,aby naciag kabla nie zmienial sie w funkcji tego kata. Kabel przechodzi w kazdej z dwóch gftjplH"jlfcez stafejcizecj^cie sie osi elementu przekaznikowego i wspomnianego kierunku sta¬ lego. To przeciecie znajduje sie na osi oscylacji podstawy wahliwej. Kabel musi tworzyc linie prosta w punkcie przeciecia, co zmusza do przyjecia^ w ogólnosci rozwiazania nastepuja¬ cego.Podstawa wahliwa oscyluje na dwóch sworz¬ niach wspólosiowych, lecz oddalonych jeden od drugiego. W przestrzeni wolnej miedzy tymi dwoma sworzniami, sa umieszczone na walku dwa male walki styczne na wspólnej osi z dwoma sworzniami ustalonymi w tej podsta¬ wie, przy czym walki te sluza do prowadzenia kabla wzdluz drogi najbardziej zblizonej do jego przebiegu teoretycznego.Takie rozwiazanie jest konstrukcyjnie sto¬ sunkowo skomplikowane ze wzgledu na os oscylacji podstawy wahliwej w postaci dwóch osobnych sworzni. Ponadto doswiadczenia wy¬ kazaly, ze naciag kabla jest zmienny.Przedmiotem wynalazku jest ulepszona glo¬ wica typu „przegubowego" zaopatrzona w ele¬ ment rurowy przenoszony przez podstawe wa¬ hliwa, przewodzaca osiowo kabel przeznaczony do laczenia narzadu sterowniczego z uchwytem lub innym urzadzeniem odbiorczym. Glowica w sposób prosty pozwala na utrzymywanie sta¬ lego naciagu kabla.Wyniki takie osiaga sie dzieki temu, ze z jed¬ nej strony os oscylacji podstawy wahliwej zostala utworzona za pomoca specjalnego swo¬ rznia przechodzacego nawskros przez glowice, a z drugiej strony, zostalo zastosowane specjal¬ ne prowadzenie kabla za pomoca kombinacji walka osadzonego luzno na "tym sworzniu i walka lub innego narzadu nawrotnego, osadzo¬ nego luzno na sworzniu podstawy wahliwej i przeznaczonego do naprowadzania kabla w osi przekaznikowego elementu rurowego, -który prowadzi w tej podstawie kabel po okreslonym przesunieciu sie tego kabla po wspomnianym walku i po odwróceniu za pomoca nastepnego walka w stosunku do poprzedniego walka, ka- bel przechodzi na jeszcze jeden walek lub narzad równowazny, zmontowany na glowicy po to, aby czesc kabla znajdujacego sie miedzy dwoma walkami uzyskala kerunek niezmienny.Przedmiotem wynalazku jest równiez tele- manipulator wyrózniajacy sie tym, zet zawiera cwle glowice wyzej wspomnianego udoskonalo¬ nego typu, z których jedna jest przekazujaca a druga odbiorcza.Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony ty¬ tulem przykladu na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia przekrój poprzeczny wzdluz linii I — 1 na fig. 2 glowicy telemanipulatora, fig. 2 — przekrój poprzeczny wzdluz linii 2 — 2 na fig. 1 jednego z mozliwych rozwiazan dwóch glowic podobnych przekazujacej i odbiorczej przez które przekazuje sie i odbiera z telema¬ nipulatora, a fig. 3 — podobne przekroje innego mozliwego rozwiazania dwóch glowic telema¬ nipulatora.Wedlug przykladu wykonania przedstawione¬ go na fig. 1 i 2, wynalazek jest nieodlacznym elementem skladowym teledyspozytora na sta¬ nowisku sterowniczym I, z uchwytem p lub srodkiem równowaznym nalezacym do stano¬ wiska odbiorczego II oddzielonego od stano¬ wiska I o pewna odlegl:sc, która moze byc niekiedy oddzielona przez rózne sciany i inne urzadzenia-takie jak ekran fizjologiczny w przy¬ padku zastosowania wynalazku do manipulo¬ wania materialami radioaktywnymi. Oddziele¬ nie stanowisk I i II jest zaznaczone na fig. 2 schematycznie za pomoca osi P —-P.Operator na stanowisku I moze przy mani¬ pulowaniu uchwytem p, przemieszczac go w przestrzeni, otwierac i zamykac, za pomoca dwóch narzadów do manewrowania zmontowa¬ nych w rekojesci m i w lapie lub w innym narzadzie g. Rekojesc jest przeznaczona do przemieszczenia uchwytu p, badz otwartego badz zamknietego, a lapa g umozliwia otwiera¬ nie i zamykanie tego uchwytu.Rekojesc m i lapa g sa zmontowane na stanowisku Ii stanowia czesc glowicy stero¬ wania Ti, natomiast na stanowisku odbiorczym II uchwyt p stanowi czesc glowicy odbiorczej lub przejmujacej T2.W postaci wykonania wedlug fig. 1 i 2, dwie glowice Ti i T2 sa wzgledem lapy g, rekojesci m i uchwytu p dokladnie symetryczne w stosunku do plaszczyzny P — P.Kazda z nich zawiera znana podstawe za¬ wierajaca zestaw mechanizmów zmontowanych np. w obudowie I, skladajacej sie z dwóch równoleglych plyt przymocowanych do ramie¬ nia 2.Dwa ramona* przynalezne do jednej i drugiej glowicy sa zmontowane na podstawie, nie uwi¬ docznionej na rysunku; przez srodek tej pod¬ stawy przechodza laczniki opisane nizej. Jest to schematycznie przedstawione na fig. 2 za pomaca strzalki lamanej L.W obudowie 1 kazdej glowicy jest osadzona przegubowo na osi poprzecznej Ax — Ai lub — 2 —A2 — A2, znana podstawa wahliwa 3 o ksztal¬ cie obudowy. O ile w glowicach znanych, pod¬ stawa 3 jest osadzona przegubowo na czopie wlasnego -ramienia, to wedlug wynalazku pod¬ stawa 3 jest osadzona wahliwie dokola sworz¬ nia 4 przechodzacego przez podstawe od jednej plyty bocznej do drugiej.Wewnatrz podstawy 3 jest osadzony obroto¬ wo dokola osi Bi—&x lub B2—B2 prostopadle do osi Ai—-Aj lub A2—A2 znany element ru¬ rowy 5.W glowicy Ti element 5 podtrzymuje reko¬ jesc m i lape u, a glowicy T2, podobny element sluzy do prowadzenia uchwytu p, który moze byc latwo wysuniety ze swej prowadnicy pod dzialaniem sprezyny q; uchwyt otwiera sie sa¬ moczynnie w miare jak wysuwa sie z elemen¬ tu 5, podczas gdy przez Wsuwanie tego elemen¬ tu do wewnatrz elementu 5 zapewnia sie zamy¬ kanie uchwytu.Znane srodki laczenia przewidziane sa z jed¬ nej strony, do polaczenia ze soba podstaw wahliwych 3 dwóch glowic, a z drugiej strony do polaczenia ze soba dwóch elementów 5 po to, aby wszystkie wahania podstawy 3 glowicy Ti dokola osi Ai^Ax byly przenoszone przez identyczne wahania podobnej postawy glowcy T2 dokola osi A2—A2; z innej natomiast strony, wszelkie wahania elementu 5 pod dzialaniem rekojesci m i lapy g dokola osi Bi—Bx prze¬ nosza oscylacje o tym samym charakterze i o tych samych amplitudach na uchwyt glo¬ wicy T2 dokola osi B2—B2.Oscylacje podstawy 3 glowicy Ti dokola osi Ai—Ai sa przenoszone na podobna podstawe glowicy T2 za pomoca kabla 6, przechodzacego w kazdej glowicy na walku nawrotnym 7 ulo¬ zonym odpowiednio na podstawie 3 np. za po¬ moca wkretu 7a.Co sie tyczy oscylacji elementu 5 glowicy Ti dokola osi Bx—Bi, to jest ona przekazywana na element podobny glowicy T2 w sposób naste¬ pujacy.Kazdy element 5 jest polaczony z walkiem 9 ulozyskowanym odpowiednio na czopie 4 za posrednictwem przekladni utworzonej np. za pomoca kola zebatego stozkowego 10, osadzone¬ go na stale na koncu elementu 5, polaczonego z kolem" zebatym talerzowym 11, przymocowa¬ ny*^do walka 9; dwa podobne walki dwóch glowic sa polaczone za pomoca kabla bez kon¬ ca -£fe przechodzacego w kazdej glowicy po wal£J£tf**rotnym J3.Wreszcie jako znana lapa g glowicy Ti, jest polaczona z uchwytem p glowicy T2 za pomoca kabla 14, którego odcinki koncowe sa ustawio¬ ne na osi Bx—Bi i B^—Bt w srodku dwóch elementów podobnych 5.Jest zrozumiale, ze kabel 14 musi przenosic na uchwyt p ruchy dokladnie zsynchronizowa¬ ne z ruchami, jakie daje lapa g. Uchwyt p w fazie zamykania jest wsuwany do wnetrza elementu 5 glowicy T2 wtedy, kiedy operator zblizy lape g do rekojesci ra.Oczywiscie uchwyt p nie musi zmieniac swe¬ go polozenia wzgledem elementu 5, który go, utrzymuje wtedy, kiedy operator nie oddzialy¬ wa na lape g. Ruch przeniesiony na element 5 glowicy T2 jest niezalezny od fazy zmiany po¬ lozenia calego uchwytu p, powstajacej w wy¬ niku maniupulowania przez operatora elemen¬ tem 5 glowicy Ti.Jest oczywiste, ze ruchy oscylacyjne ele¬ mentów 5 dokola ich osi kazdej z osobna Bx—Bi i B2—B2 nie maja zadnego wplywu na kabel 14, co wynuca z faktu, ze kabel ten przechodzi osiowo przez te elementy, natomiast okreslone dlugosci sa konieczne po to, aby przy oscylacji elementów 5 razem z ich pod¬ stawami 3 dokola osi Ax—Ax i A2—A2 nie mo¬ gly zachodzic zmiany fazy czynnosci uchwytu przez przemieszczenie dlugosciowe kabla 14.Opisana wyzej symetria glowic T± i T2, przed¬ stawiona przykladowo na fig. 1 i 2 i zastoso¬ wanie sworznia 4, stanowi ceche charaktery¬ styczna wynalazku.Na sworzniu 4 jest osadzony luzno miedzy dwoma walkami laczeniowymi 7 i 9 dla kazdej glowicy walek H z jednym rowkiem przezna¬ czonym do prowadzenia kabla 14 wzdluz scisle okreslonego luku cx dL ei lub c2 d2 e2.Z obydwóch stron walka 25 sa przewidziane urzadzenia do prowadzenia kabla.Jedno z tych urzadzen sklada sie z walka 16 z rowkiem osadzonego obrotowo na osi 17 w widelkach 18 wspornika 19 sztywno zamoco¬ wanego z podstawa 3. Walek 16 sluzy do odpo- wedniego ustawienia odcinka ax bt lub a2 b2 kabla 14 na osi elementu 5 i stycznie do rowka w walku 16.Inne urzadzenie do prowadzenia kabla jest utworzone za pomoca walka 20 z rowkiem, osadzonego obrotowo na sworzniu 21 zamoco¬ wanym w obudowie 1. Walek ten sluzy do prowadzenia odcinka kabla fi gi lub U Vi mie¬ dzy tym walkiem i ramieniem podstawy 2 w osi tego ramienia. — 3 —Dzieki temu urzadzeniu odcinki kabla et fv i-A/i. zawarte miedzy walkiem srodkowym 25 i walkiem 20 glowic Tt i T2 nie zmieniaja sie w czasie, kiedy zachodzi oscylacja podstaw 3 dokola osi AY—Ax i A2—A2.To samo dotyczy odcinków bi cx i b2 c2 kabla, zawartych kazdy miedzy walkami 16 i 15. Prze¬ ciwnie, luki przeciecia ci dx et i c2 d2 e2 zmie¬ niaja sie odwrotnie. Kabel odwija sie z cx na glowicy Ti i nawija w ilosciach równych na glowicy T2 jesli glowice obracaja sie zgodnie z kierunkiem strzalek Fi i F2 lub odwrotnie.W ten sposób zachodzi w kazdym przypadku, kompensacja dokladania i odcinki di bx i a2 b2 polaczone z lapa g i z uchwytem p nie podle¬ gaja zadnym przemieszczeniom.Kabel nie podlega wiec zadnym ostrym zmia¬ nom naciagu i uchwyt p pozostaje dokladnie w pozycji niezmiennej w stosunku do elementu rurowego 5, który przenosi go wtedy, kiedy w czasie zmian polozenia calego uchwytu la¬ pa g nie ulega przemieszczeniu w stosunku do rekojesci m.Na fig. 3 przedstawiono inna postac wyko¬ nania glowic Ti i T2. Glowica przekazujaca Tt jest przedstawiona dokladnie jak w przykladzie z fig, 2, nataomiast glowica T2 nie jest syme¬ tryczna wzgledem glowicy Ti np. w stosunku do plaszczyzny P—P. Ma ona w rezultacie ta sama orientacje co glowica Ti; podstawy wahli- we 3 z ich walkami 16 sa symetryczne w sto¬ sunku do tej plaszczyzny P—P.Nawiniecie cr dx ex kabla 14 nie zmienia sie, a nawiniecie a d2 e2 jest takie, jakie tworzy dokola walka 15 spirala, albo kompletna, jesli odcinek b2 c2 i e2 f2 jest przedluzeniem jeden drugiego, albo okolo 360°, jesli jak przedsta¬ wiono na rysunku, te dwa odcinki tworza miedzy soba nieznaczny kat.Walki nawrotne 16 i 20 moga byc wykonane inaczej niz w postaci walków luzno osadzo¬ nych i np. w formie prostych ulozyskowanych osi/ lecz w tym przypadku moze wystepowac tarcie kabla 14 podczas, dzialania uchwytu p np. przy jego otwieraniu lub zamykaniu, natomiast walki 16 i 20 eliminuja podobnie jak walek 15, znaczne tarcie, a tym samym zapo¬ biegaja zuzyciu kabla 14.Wynalazek moze byc zastosowany do róznie dzialajacych urzadzen, przy czym urzadzenie sterujace polaczone jest z dwoma koncami kabla 14. , PL