NO324369B1 - Fremgangsmåte og system for marin servostyring - Google Patents

Fremgangsmåte og system for marin servostyring Download PDF

Info

Publication number
NO324369B1
NO324369B1 NO20061843A NO20061843A NO324369B1 NO 324369 B1 NO324369 B1 NO 324369B1 NO 20061843 A NO20061843 A NO 20061843A NO 20061843 A NO20061843 A NO 20061843A NO 324369 B1 NO324369 B1 NO 324369B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
steering
control
signal
rudder
power steering
Prior art date
Application number
NO20061843A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20061843A (no
Inventor
Ronny Skauen
Tore Eriksen
Original Assignee
Sleipner Motor As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sleipner Motor As filed Critical Sleipner Motor As
Priority to NO20061843A priority Critical patent/NO324369B1/no
Priority to PCT/NO2007/000145 priority patent/WO2007123419A1/en
Publication of NO20061843A publication Critical patent/NO20061843A/no
Publication of NO324369B1 publication Critical patent/NO324369B1/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/08—Steering gear
    • B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
    • B63H25/18—Transmitting of movement of initiating means to steering engine
    • B63H25/24—Transmitting of movement of initiating means to steering engine by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs

Description

FREMGANGSMÅTE OG SYSTEM FOR MARINT SERVOSTYRINGSSYSTEM
Fagområde
Den foreliggende oppfinnelsen er overveiende relatert til marine servostyringssystemer,
og spesielt til en fremgangsmåte og et system for å styre marine fartøyer, som omfatter et marint servostyirngssystem med i det minste to styreposisjoner, hvor hver styreposisjon er forsynt med sensorer som monitorerer anvendelsen av
styreanordninger ved hver av de i det minste to styreposisjonene, og hvor et drivsignal som svinger roret fra en nåværende stilling til en neste stilling er proporsjonalt med et sammensatt signal omfattende bidrag fra styreanordninger lokalisert ved i det minste to styreposisjoner.
Bakgrunn for oppfinnelsen
Marine servostyringssystemer er velkjente innenfor kjent teknikk. De fleste systemer
omfatter hydrauliske deler eller elektro-hydrauliske deler i kombinasjon med ulike typer reservesystemer, kontrollsystemer, autopilotsystemer, sikkerhetssystemer, osv. som kjent av en fagmann på området.
Marine fartøyer kan omfatte mer enn én styreposisjon, for eksempel en topp-bro i tilegg
til en vanlig bro som ofte finnes på luksusyachter osv. Oljetankere krever ofte en rekke styreposisjoner for å muliggjøre visuell kontakt med omkringliggende hindringer slik at det legges til rette for sikker sjøreise, for eksempel når man ankommer havner.
Innenfor kjent teknikk finnes det mange løsninger på problemet med å overføre
kommandoen på skipet fra en styreposisjon til en annen styreposisjon ombord på et skip. Vanligvis er det et gjensidig låsesystem mellom styreposisjonene som muliggjør kun én aktiv styreposisjon om gangen, slik at man dermed unngår et problem med "konkurrerende rormenn", hvor hver av rormennene forsøker å kontrollere skipet samtidig. Et annet problem relatert til marine fartøy med flere styreposisjoner, er å avføle rorposisjonen og rapportere rorposisjonen til hver styreposisjon slik at når styreposisjonen blir innkoblet av det gjensidige låsesystemet, starter bevegelsen av rattet fra rorets faktiske stilling idet aktiveringen av styreposisjonen blir foretatt. Innenfor kjent teknikk eksisterer det mange komplekse løsninger på disse kravene.
US Patent 3,958,524 og US patent 5,253,604 beskriver begge løsninger for å overføre kommandoen fra en styreposisjon til en annen posisjon ombord på et skip. Imidlertid lider de begge under de problemene som ble beskrevet ovenfor, siden kun én av styreposisjonene kan være aktive om gangen.
Kort sammendrag av oppfinnelsen
Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen, kan slike problemer innenfor kjent teknikk bli løst på en enklere måte ved å innføre et system for å styre marine fartøyer som omfatter et servostyirngssystem med i det minste to styreposisjoner, ved å avføle endringen til en styreanordning plassert på hver styreposisjon respektivt, og forsyne et styresignal til roret som er en kombinasjon av signaler fra hver av styreanordningene.
Spesifikt er oppfinnelsen en fremgangsmåte for å styre en båt (1), karakterisert ved de følgende trinn;
- føleren eller følerne (6a, 6b) i hver av i det minste to styreanordninger (5a, 5b) avføler en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b) og sender ut et styresignal (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), - styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - roranordningen (19) mottar rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styrer en posisjoneringsanordning (20) for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs. I et annet aspekt, er oppfinnelsen et servostyringssystem (2) for en båt (1) hvor servostyringssystemet (2) omfatter en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs.
Foretrukne utførelser av oppfinnelsen
Ifølge et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, måles endringshastigheten til hver styreanordning fra en første posisjon til en andre posisjon, og styresignalet fra den styreanordningen med størst endringshastighet benyttes som styresignal for roranordningen.
Ifølge et annet eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, benyttes en aritmetisk sum av alle styresignalverdier til å generere styresignalet for roranordningen.
Ifølge et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, benyttes en aritmetisk middelverdi av alle styresignalverdier til å generere styresignalet for roranordningen.
Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, sammenliknes det genererte drivsignalet for roret med en grenseverdi som kan være en forhåndsdefinert verdi, eller en signalverdi utsendt fra et tilkoplet autopilotsystem. Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen blir et alarmsignal sendt ut når det genererte drivsignalet for roret er overskredet, eller, alternativt eller i kombinasjon med alarmsignalet, overleverer en sentral kontrollenhet ifølge den foreliggende oppfinnelsen kontrollen over båten til autopilotsystemet.
Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, kan et reservesystem ta kontroll over servostyringssystemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen når en alarmtilstand oppstår. Slike alarmer kan være kraftfeil, tap av hydraulisk trykk, osv.
Et fundamentalt aspekt ved prinsippet ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er at drivsignalet generert til roranordningen kun påvirker en relativ forflytning av roret fra rorets nåværende stilling til en neste stilling, og hvori dreiningen av roret fra den nåværende stillingen til den neste stillingen er proporsjonal med signalverdien av det genererte drivsignalet til roranordningen. Dette er i motsetning til systemer ifølge kjent teknikk som alle har en initial rattstilling relatert til en nøytral rorstilling (rorstilling for rett bevegelse av skipet, for eksempel), og enhver forflytning av rattet er avledet som en absoluttverdi relativ denne startposisjonen til rattet og en andre tilsiktet rattposisjon signalert ved å dreie et ratt, for eksempel.
Som en fagmann på området lett vil se, gjør den relative forflytningen av rattet ifølge den foreliggende oppfinnelsen det mulig å unngå kostbare og komplekse rorstyringskomponenter som forsyner den initiale posisjonen til roret. Videre kan en mikrokontroller eller datamaskinanordning bli benyttet til å generere drivsignalet til roranordningen. Datamaskinanordningen kan dermed kontrollere hydrauliske og/eller elektro-hydrauliske komponenter som kjent av en fagmann på området for å oppnå kontroll av roranordningen. Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen, gjør prinsippene ved den foreliggende oppfinnelsen det mulig å realisere et "fly by wire" konsept for et marint servostyringssystem ved å benytte bare elektroniske komponenter og programvare i en programmerbar anordning som kontrollerer en elektromotor som driver roret fra side til side avhengig av kontrollsignaler tilkoplet elektromotoren, og som er generert av programvare som kjører på den programmerbare anordningen, hvor den programmerbare anordningen mottar signaler fra flere styreanordninger og systemer (autopilotsystemer, reservesystemer, osv.) som kontinuerlig indikerer ønsket sving av roret.
Et videre aspekt ved dette prinsippet, ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er at det er mulig å fremlegge en fremgangsmåte for å styre marine fartøyer fra flere styreposisjoner uten å behøve å rapportere alle de forskjellige posisjonene til de forskjellige rattene osv. til styreposisjonene, og uten noen form for gjensidig låsefunksjon mellom styreposisjonene.
Ifølge et eksempel på en fremgangsmåte ifølge den foreliggende oppfinnelsen kan, i det minste, to rormenn som befinner seg på ulike styreposisjoner opprettholde en stø kurs for skipet kun ved å se på et kompass, omkringliggende hindringer for båten osv. som enkelt forstått av en fagmann på området. Dersom en av rormennene må intervenere i styringen av skipet, for eksempel når han oppdager et isfjell, dreier rormannen ganske enkelt sitt ratt i den riktige retningen, og bare ved å være den som dreier for eksempel rattet raskest er han i stand til å ta kontroll over skipet øyeblikkelig.
Ifølge et eksempel på en utførelse av et servostyirngssystem ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er det plassert en sensor ved rattposisjonene som mater ut et signal som representerer retningen på rotasjonen og en frekvensmåling for rotasjonshastigheten. I en foretrukken utførelse av dette eksempelet benyttes en sensor som opprinnelig var designet for bilbremser som sensoren.
Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, kan et forhåndsdefinert sett med drivsignaler som kontrollerer posisjonen til roret reflektere visse reaksjonsmønstre som skal iverksettes dersom visse betingelser inntreffer på det marine fartøyet eller i omgivelsene til det marine fartøyet. Ifølge dette eksempelet på utførelse er det utsendte styresignalet til roret sammenliknet med slike lagrede rorsignaler, og når det måtte oppstå en situasjon definert av betingelsene velges drivsignalene å være ett av de forhåndsdefinerte drivsignalene for rorposisjonene.
Kort beskrivelse av tegningene
Figur 1 fremstiller et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen
Figur 2 illustrerer komponenter i et servostyirngssystem ifølge den foreliggende oppfinnelsen. Figur 3 illustrerer et eksempel på en sensor plassert på et ratt ifølge den foreliggende oppfinnelsen. Figur 4 viser skjematisk et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen.
Detaljert beskrivelse av oppfinnelsen
Figur 1 illustrerer et eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen som omfatter en øvre rorpumpe tilkoplet det øvre rattet og en nedre rorpumpe tilkoplet det nedre rattet. Figur 2 fremstiller komponenter som er benyttet til å implementere et system som beskrevet i figur 1. Når ett eller begge rattene dreies forsyner rorpumpene et hydraulisk trykk til systemenheten, Systemenheten (eller den sentrale kontrollenheten) mottar elektriske signaler generert av sensorer plassert i rattene. Figur 3 fremstiller et eksempel på en slik detektor som omfatter to optiske detektorelementer som detekterer bevegelse av tannhjulet. Som kjent for en fagmann på området kan denne informasjonen benyttes til å detektere rotasjonsretning og rotasjonshastighet (tannhjulets rotasjonsfrekvens). I et eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen omfatter den sentrale kontrollenheten (systemenhet i figur 1) en programmerbar anordning som mottar sensorsignaler fra styreanordninger. I figur 1 er styreanordningen et ratt, men som kjent for en fagmann kan en styreanordning også være en joystick eller en lignende anordning.
Et program som kjører i den programmerbare anordningen i den sentrale kontrollenheten kan kontrollere en roranordning som kjent for en fagmann på området. I figur 1 kontrollerer systemenheten rorsylinderen ved å frigi eller stoppe hydraulisk trykk fra en servopumpe som kjent for en fagmann på området.
Figur 4 viser et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen hvor servostyringssystemet (2) omfatter: - en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs.
Videre viser figur 4, i et annet eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen at styrekontrollenheten (10), i tillegg til å avføle styresignalene (6a, 6b) også avføler et styresignal fra et autopilotsystem (30).
I et annet eksempel på en utførelse ifølge den foreliggende oppfinnelsen utfører programmet som kjører i den sentrale prosessoren trinn ifølge en fremgangsmåte for å kontrollere et marint fartøy. For eksempel kan fremgangsmåten og systemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen forsyne en hvilken som helst type algoritmisk kontroll ved implementerte programmer i den programmerbare anordningen som kontrollerer rorposisjonen ved å lese eller motta sensorsignaler fra styreanordninger, autopilotsystemer, reservesystemer, alarmsystemer osv. som kjent for en fagmann på området. Det er også mulig å lagre parametre som kontrollerer rorposisjonen ifølge forhåndsdefinerte reaksjonsmønstre i den sentrale kontrollenheten. Disse reaksjonsmønstrene kan være tilbakekoplingssignaler fra sensorer eller komponenter i servostyringssystemet for derved å realisere et selvregulert servostyringssystem som kjent av en fagmann på området. Som allerede kjent av en fagmann på området kan enhver form for alarmtilstand, (signaler fra et kollisjonsdetekterende radarsystem osv.) sette i gang et bestemt reaksjonsmønster som skal utføres av et servostyirngssystem for å unngå kollisjoner osv. Enhver slik bruk av fremgangsmåten og servostyringssystemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen er betraktet å være innenfor omfanget av de vedlagte krav.

Claims (23)

1. Fremgangsmåte for å styre en båt (1) karakterisert ved følgende trinn; - føleren eller følerne (6a, 6b) i hver av i det minste to styreanordninger (5a, 5b) avføler en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b) og sender ut et styresignal (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), - styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - roranordningen (19) mottar rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styrer en posisjoneringsanordning (20) for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs.
2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av summen av styresignalene (Sa, Sb).
3. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av styresignalet (Sa, Sb) fra den styreanordningen (5a, 5b) med størst endringshastighet.
4. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor rorsignalet (Sr) sammenliknes med en eller flere forhåndsdefinerte grenseverdier (Vt), og dersom rorsignalet (Sr) overskrider grenseverdiene (Vt) vil et alarmsignal (A) sendes ut.
5. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) i tillegg til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra de respektive styreanordningene (5a, 5b) også mottar styresignal (Sp) fra et autopilotsystem (30).
6. Fremgangsmåte ifølge krav 5, hvor styresignalet (Sp) fra autopilotsystemet (30) undertrykkes når posisjonen til i det minste en av styreanordningene (5a, 5b) endres.
7. Et servostyringssystem (2) for en båt (1) hvor servostyringssystemet (2) omfatter - en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs:
8. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er innrettet til å motta styresignalene (Sa, Sb), og ytterligere innrettet til å sende ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av summen av styresignalene (Sa, Sb).
9. Servostyringssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er innrettet til å motta styresignalene (Sa, Sb), og ytterligere innrettet til å sende ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av styresignalet (Sa, Sb) fra den styreanordningen (5a, 5b) med størst endringshastighet.
10. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor posisjoneringsanordningen (20) er et ror eller en sideveisvirkende eller dreibar thruster.
11. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor roranordningen (19) omfatter en hydraulisk sylinder, en hydraulisk motor eller en elektromotor.
12. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styreanordningene (5a, 5b) er ratt, og hvor følerne (6a, 6b) avføler rattets rotasjonsretning (d) og rotasjonshastighet (co).
13. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styreanordningene (5a, 5b) er styrespaker, og hvor følerne (6a, 6b) avføler styrespakenes posisjon.
14. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er en programmerbar mikrokontroller.
15. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) i tillegg til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra de respektive styreanordningene (5a, 5b) også mottar styresignal (Sp) fra et autopilotsystem (30).
16. Servostyringssystem (2) ifølge krav 15, hvor styrekontrollenheten (10) undertrykker styresignalet (Sp) fra autopilotsystemet (30) når posisjonen til i det minste en av styreanordningene (5a, 5b) endres.
17. Servostyringssystem (2) ifølge krav 7, hvor komponenter i servostyringssystemet (2) overvåkes av styrekontrollenheten (10) eller av en overvåkningsenhet (10b) og kontroll overgis til et reserveservostyringssystem (2b) ved en feil i servostyringssystemet (2).
18. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor rorsignalet (Sr) sammenliknes med en eller flere forhåndsdefinerte grenseverdier (Vt), og dersom rorsignalet (Sr) overskrider grenseverdiene (Vt) vil et alarmsignal (A) sendes ut.
19. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor den forhåndsdefinerte grenseverdien (Vt) er generert av et autopilotsystem (30), og som jevnlig oppdateres av autopilotsystemet (30).
20. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) inneholder et sett med forhåndsdefinerte verdier (Vp), relatert til tilstander (50) i båten (1) eller eksternt i forhold til båten (1), som fører til en forhåndsdefinert endring av båtens kurs dersom en eller flere av tilstandene (50) i båten (1) eller eksternt i forhold til båten (1) inntreffer.
21. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er programmerbar for å tilpasse utslaget til posisjoneringsanordningen (20), som et resultat av rorsignalet (Sr), i forhold til en posisjonsendring i styreanordningen (5a, 5b).
22. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor føleren eller følerne (6a, 6b) er magnetisk induktive eller mekaniske og styresignalene (Sa, Sb) overføres elektrisk.
23. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor føleren eller følerne (6a, 6b) er optiske og styresignalene (Sa, Sb) overføres optisk.
NO20061843A 2006-04-26 2006-04-26 Fremgangsmåte og system for marin servostyring NO324369B1 (no)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20061843A NO324369B1 (no) 2006-04-26 2006-04-26 Fremgangsmåte og system for marin servostyring
PCT/NO2007/000145 WO2007123419A1 (en) 2006-04-26 2007-04-26 Method and system for a marine power steering system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20061843A NO324369B1 (no) 2006-04-26 2006-04-26 Fremgangsmåte og system for marin servostyring

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NO20061843A NO20061843A (no) 2007-10-01
NO324369B1 true NO324369B1 (no) 2007-10-01

Family

ID=38625245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20061843A NO324369B1 (no) 2006-04-26 2006-04-26 Fremgangsmåte og system for marin servostyring

Country Status (2)

Country Link
NO (1) NO324369B1 (no)
WO (1) WO2007123419A1 (no)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102514700B (zh) * 2011-12-19 2015-06-17 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司 智能泊船多站多机电子遥控系统及遥控方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3958524A (en) * 1974-10-16 1976-05-25 Incom International, Inc. Station control selection system
US5253604A (en) * 1989-12-14 1993-10-19 Ab Volvo Penta Electro-mechanical steering device, especially for boats

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE392083B (sv) * 1975-05-16 1977-03-14 Skf Nova Ab Styrmekanism,fraemst avsedd foer batar
JP3993421B2 (ja) * 2001-11-12 2007-10-17 ヤマハマリン株式会社 船外機操作装置
US7258072B2 (en) * 2004-08-26 2007-08-21 Teleflex Canada Incorporated Multiple steer by wire helm system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3958524A (en) * 1974-10-16 1976-05-25 Incom International, Inc. Station control selection system
US5253604A (en) * 1989-12-14 1993-10-19 Ab Volvo Penta Electro-mechanical steering device, especially for boats

Also Published As

Publication number Publication date
NO20061843A (no) 2007-10-01
WO2007123419A1 (en) 2007-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4331628B2 (ja) 船舶推進装置の操舵装置および船舶
EP1770008B1 (en) Multiple steer by wire helm system
AU2012368885B2 (en) Outboard motor control system
JP4836621B2 (ja) リモコン装置及び船舶
EP1923307B1 (en) Steering system for a watercraft
US10000269B2 (en) Column based electric assist marine power steering
US8046121B2 (en) Watercraft steering device and watercraft
JP4994006B2 (ja) 船舶用操舵装置及び船舶
EP3388329B1 (en) Ship handling device
US20170029085A1 (en) Electric power steering assist and control of a marine vessel
US10647401B2 (en) Boat
NO324369B1 (no) Fremgangsmåte og system for marin servostyring
JP5325998B2 (ja) 船外機の操舵装置
JP2011020468A (ja) 船舶用操縦装置
US8015935B2 (en) Watercraft control apparatus
JP2011121384A (ja) 船舶の操舵装置
JPH0332995A (ja) ヨットの自動パイロット装置
KR200294521Y1 (ko) 선박의 방향키 위치 확인장치
JP4303260B2 (ja) 船舶の操舵装置
JP5360240B2 (ja) 船舶の操舵装置
US10994822B1 (en) Marine steering system and method providing resistance control
JP7375689B2 (ja) 船舶用操舵装置
US20210157322A1 (en) Systems and methods for marine autonomous steering
KR102039179B1 (ko) 이중 솔레노이드밸브를 구비한 선박용 조타장치 및 그 제어방법
JP5360241B2 (ja) 船舶の操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
CREP Change of representative

Representative=s name: FLUGE & OMDAL PATENT AS, POSTBOKS 214, 1601 FREDRI

CREP Change of representative

Representative=s name: ZACCO NORWAY AS, POSTBOKS 2003 VIKA, 0125 OSLO

CREP Change of representative

Representative=s name: LIGL IP CONSULT AS, POSTBOKS 1474 VIKA, 0116 OSLO

MM1K Lapsed by not paying the annual fees