NO20100469A1 - Fremgangsmate og anordning for behandling av en rorstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager - Google Patents
Fremgangsmate og anordning for behandling av en rorstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager Download PDFInfo
- Publication number
- NO20100469A1 NO20100469A1 NO20100469A NO20100469A NO20100469A1 NO 20100469 A1 NO20100469 A1 NO 20100469A1 NO 20100469 A NO20100469 A NO 20100469A NO 20100469 A NO20100469 A NO 20100469A NO 20100469 A1 NO20100469 A1 NO 20100469A1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- tool
- pipe string
- manipulator
- string sections
- threaded
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 title claims description 9
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 7
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B17/00—Drilling rods or pipes; Flexible drill strings; Kellies; Drill collars; Sucker rods; Cables; Casings; Tubings
- E21B17/006—Accessories for drilling pipes, e.g. cleaners
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L58/00—Protection of pipes or pipe fittings against corrosion or incrustation
- F16L58/18—Protection of pipes or pipe fittings against corrosion or incrustation specially adapted for pipe fittings
- F16L58/182—Protection of pipes or pipe fittings against corrosion or incrustation specially adapted for pipe fittings for screw-threaded joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Treatment Of Fiber Materials (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Fremgangsmåte og anordning for behandling av rørstrengseksjoner (4) hvor flere rørstrengseksjoner (4) befinner seg i et mellomlager (2) og hvor rørstrengseksjonene (4) er anordnet i en vertikal stilling, og hvor fremgangsmåten omfatter: - å anordne en fjernstyrbar manipulator (6) ved i det minste ett av rørstrengseksjonenes (4) gjengepartier (24); - å forsyne den fjernstyrbare manipulator (6) med et verktøy (22) hvor verktøyet (22) er innrettet til i det minste å kunne rengjøre eller smøre det nevnte gjengeparti (24); og å forskyve verktøyet (22) til et gjengeparti (24) som skal behandles og i det minste rengjøre eller smøre gjengepartiet (24).
Description
FREMGANGSMÅTE OG ANORDNING FOR BEHANDLING AV EN RØRSTRENGSEKSJON SOM BEFINNER SEG I ET MELLOMLAGER
Denne oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager. Nærmere bestemt dreier det seg om en fremgangsmåte for behandling av rørstrengseksjoners gjengeparti hvor flere rørstrengseksjoner befinner seg i et mellomlager og hvor rørstrengseksjonene er anordnet i en vertikal stilling. Oppfinnelsen omfatter også en anordning for utøvelse av oppfinnelsen.
Under utkjøring av en rørstreng fra et borehull slik det for eksempel er kjent fra petroleumsutvinning, er det vanlig å foreta en rengjøring og smøring av rørstrengseksjonenes gjengepartier mens de befinner seg i en boreanordnings boresenter. I noen tilfeller kan også behandlingen foretas i forbindelse med sammenskruing av rørstrengseksjonene.
En slik rengjørings- og smøreprosess forlenger tiden som medgår til hver demonteringsoperasjon og bidrar derved til forlengelse av en tidskritisk prosess.
Selv om det er utviklet automatisert utstyr som er innrettet til å kunne utføre rense-og smøreoperasjonene, medgår det likevel en del ekstra tid til dette arbeidet ved hver demonteringsoperasjon.
Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk.
Formålet oppnås i henhold til oppfinnelsen ved de trekk som er angitt i nedenstående beskrivelse og i de etterfølgende patentkrav.
Det er tilveiebrakt en fremgangsmåte for behandling av rørstrengseksjoner hvor flere rørstrengseksjoner befinner seg i et mellomlager og hvor rørstrengseksjonene er anordnet i en vertikal stilling, og fremgangsmåten kjennetegnes ved at den omfatter: - å anordne en fjernstyrbar manipulator ved i det minste ett av rørstrengseksjonenes gjengepartier; - å forsyne den fjernstyrbare manipulator med et verktøy hvor verktøyet er innrettet til i det minste å kunne rengjøre eller smøre det nevnte gjengeparti; og - å forskyve verktøyet til et gjengeparti som skal behandles og i det minste rengjøre eller smøre gjengepartiet.
Fremgangsmåten kan videre omfatte å fjernstyrt posisjonere verktøyet ved gjengepartiet, idet verktøyets aktuelle posisjon vises på et display.
Siden det kan være komplisert å holde rede på hvor det befinner seg rørstrengseksjoner i mellomlageret, har det vist seg mest hensiktsmessig å grovposisjonere verktøyet ved det aktuelle gjengeparti og deretter finposisjonere verktøyet manuelt fjernstyrt, idet verktøyets posisjon vises på et display, for eksempel ved hjelp av et kamera og en visningsskjerm.
Ved hjelp av relativt enkle midler kan manipulatoren om ønskelig måle den aktuelle rørstrengseksjons lengde fra et referansepunkt. En slik måling kan være hensiktsmessig for å kunne beregne rørstrengens lengde.
I et mellomlager for rørstrengseksjoner hvor rørstrengseksjonene befinner seg i en vertikal stilling og hvor i det minste rørstrengseksjonenes ene gjengepart er tilgjengelig, er det anordnet et verktøy som er innrettet til å kunne i det minste rengjøre eller smøre gjengepartiet, idet verktøyet er koplet til en fjernstyrbar manipulator som er posisjonerbar ved gjengepartiet.
Mellomlageret kan befinne seg i et boretårn hvor rørstrengseksjonene kan være anbrakt i for eksempel såkalte fingerbord.
Manipulatoren kan være koplet til boretårnets struktur hvor den med fordel kan være hev- og senkbar.
Manipulatoren kan ha et arbeidsområde som i hovedsak dekker mellomlageret og omfatte minst én forskyvbar arm.
Verktøyet kan ved hjelp av en elevasjonsføring være forskyvbart i rørstrengseksjonens lengderetning.
Manipulatoren kan samvirke med et posisjonsindikeringssystem som er innrettet til å kunne vise verktøyets posisjon på en visningsskjerm.
Ved å tilrettelegge posisjoneringssystemet for styring fra for eksempel en operatørkonsoll, kan operatøren utføre behandlingen av gjengepartiene når det passer for arbeidssituasjonen. Rengjørings- og smøreoperasjonen er derved fjernet fra selve fråkoplings- eller monteringsoperasjonen, noe som tilrettelegger for en betydelig tidsgevinst.
I det etterfølgende beskrives et eksempel på en foretrukket fremgangsmåte og utførelsesform som er anskueliggjort på medfølgende tegninger, hvor: Fig. 1 viser et sideriss av en anordning ifølge oppfinnelsen hvor anordningen er anbrakt i et boretårn; Fig. 2 viser et planriss av anordningen i fig. 1; Fig. 3 viser anordningen i fig 1, men i en forskjøvet posisjon; Fig. 4 viser et sideriss av anordningen ifølge oppfinnelsen i en alternativ
utførelsesform; og
Fig. 5 viser et planriss av anordningen i fig. 4.
På tegningene betegner henvisningstallet 1 et boretårn med et mellomlager 2 for rørstrengseksjoner 4. Mellomlagerets 2 støttekonstruksjon 3 er av i og for seg kjent utførelse.
En manipulator 6 er dreibart og høydeforskyvbart koplet til boretårnet 1 ved hjelp av en elektrisk eller hydraulisk aktiverbar svivelføring 8. Fra svivelføringen 8 rager to første parallellføringsarmer 10 til et mellomledd 12. To andre parallellføringsarmer 14 forløper fra mellomleddet 12 og til en elevasjonsføring 16.
De første og de andre parallellføringsarmer 10, 14 er dreibare i et vertikalplan om sine respektive opplagringsbolter 18 i henholdsvis svivelføringen 8, mellomleddet 12 og i elevasjonsføringen 16. Manipulatorens 6 komponenter 8, 10, 12, 14 som er elektrisk eller hydraulisk operert, er innrettet til å kunne holde elevasjonsføringen 16 i vertikal posisjon når den forskyves inn og ut relativt svivelføringen 8.
Elevasjonsføringen 16 omfatter en hydraulisk vertikalforskyvbar verktøyholder 20 som er forsynt med et rengjørings- og smøreverktøy 22, nedenfor betegnet verktøy, av i og for seg kjent utførelse for behandling av rørstrengseksjonenes gjengepartier 24.
Manipulatoren 6 er innrettet til styrt å kunne dreie om svivelføringen 8. Manipulatoren 6 er dessuten innrettet til å kunne forskyves høydemessig i svivelføringen 8 for å grovjustere manipulatorens 6 høydenivå i forhold til rørstrengseksjonenes 4 lengde.
Et kamera 26 er anbrakt på elevasjonsføringen 16 og rettet mot verktøyet 22 og gjengepartiene 24.
Når ett eller flere gjengepartier 24 av rørstrengseksjonene 4 skal behandles, føres verktøyet 22 ved hjelp av manipulatoren 6 automatisk eller manuelt til en posisjon ved det første av gjengepartiene 24 som skal behandles. Et bilde fra kameraet 26 vises på en ikke vist skjerm, hvorved en ikke vist operatør kan posisjonere verktøyet 22 tilnærmet konsentrisk over gjengepartiet 24.
Verktøyet 22 forskyves deretter inn i gjengepartiet 24, hvoretter rengjøring og smøring utføres på i og for seg kjent måte. Ved å måle hvor langt ned verktøyet 22 forskyves før det befinner seg i sin aktive posisjon i gjengepartiet 24 kan den aktuelle rørstrengseksjons lengde fra en ikke vist rørendestøtte bestemmes.
Deretter forskyves verktøyet 22 ut av gjengepartiet 24 og posisjoneres over det neste gjengeparti 24 som skal behandles.
I en alternativ utførelsesform, se fig. 4 og 5, omfatter manipulatoren 6 en føring 30 som er vertikalforskyvbar på en skinne 32 ved hjelp av et ikke vist elektrisk eller hydraulisk drevet gir som er i inngrep med en tannstang 34. Skinnen 32 og tannstangen 34 er festet til boretårnet 1.
En første dreiearm 36 rager tilnærmet horisontalt mellom et første dreieledd på føringen 30 og et andre dreieledd 40 ved sitt motstående endeparti.
En andre dreiearm 42 rager tilnærmet horisontalt fra det andre dreieledd 40 og er i sitt motstående endeparti forsynt med en elevasjonsføring 16 for en verktøyholder 20. Verktøyholderen 20 er forsynt med et rengjørings- og smøreverktøy. Et kamera 26 er koplet til elevasjonsføringen 16.
Det første dreieledd 36, det andre dreieledd 38 og elevasjonsføringen 16 er fjernstyrbare ved hjelp av ikke viste elektriske eller hydrauliske aktuatorer.
Rengjørings- og smøreverktøyet 24 kan derved på tilsvarende måte som beskrevet ovenfor, anbringes ved et ønsket gjengeparti 24 for å rense og smøre gjengepartiet 24.
Claims (10)
1. Fremgangsmåte for behandling av rørstrengseksjoner (4) hvor flere rørstrengseksjoner (4) befinner seg i et mellomlager (2) og hvor rørstrengseksjonene (4) er anordnet i en vertikal stilling,karakterisert vedat fremgangsmåten omfatter: - å anordne en fjernstyrbar manipulator (6) ved i det minste ett av rørstrengseksjonenes (4) gjengepartier (24); - å forsyne den fjernstyrbare manipulator (6) med et verktøy (22) hvor verktøyet (22) er innrettet til i det minste å kunne rengjøre eller smøre det nevnte gjengeparti (24); og - å forskyve verktøyet (22) til et gjengeparti (24) som skal behandles og i det minste rengjøre eller smøre gjengepartiet (22).
2. Fremgangsmåte i henhold til krav 1,karakterisert vedat fremgangsmåten videre omfatter fjernstyrt å posisjonere verktøyet (22) ved gjengepartiet (24), idet verktøyets (22) aktuelle posisjon vises på en visningsskjerm.
3. Anordning ved mellomlager (2) for rørstrengseksjoner (4) hvor rørstrengseksjonene (4) befinner seg i en vertikal stilling og hvor i det minste rørstrengseksjonenes (4) ene gjengeparti (24) er tilgjengelig,karakterisert vedat et verktøy (22) som er innrettet til i det minste å kunne rengjøre eller smøre gjengepartiet (24), er koplet til en fjernstyrbar manipulator (6) som er posisjonerbar ved gjengepartiet (24).
4. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat mellomlageret (2) befinner seg i et boretårn (1).
5. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat manipulatoren (6) er koplet til boretårnets (1) struktur.
6. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat manipulatoren (6) har et arbeidsområde som i hovedsak dekker mellomlageret (2).
7. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat manipulatoren (6) omfatter en hydraulisk forskyvbar arm (10, 14, 36, 42).
8. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat manipulatoren (6) omfatter en elektrisk forskyvbar arm (10, 14, 36, 42).
9. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat verktøyet (22) er forskyvbart i rørstrengseksjonenes (4) lengderetning.
10. Anordning i henhold til krav 3,karakterisert vedat manipulatoren (6) samvirker med et posisjonsindikeringssystem som er innrettet til å kunne vise verktøyets (22) posisjon på et display.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20100469A NO333870B1 (no) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | Fremgangsmåte og anordning for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager |
US13/638,119 US9586322B2 (en) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | Method and device for treatment of a pipestring section that is positioned in a set-back |
RU2012144291/03A RU2553690C2 (ru) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | Способ и устройство для обслуживания секции колонны труб, установленной на подсвечник |
PCT/NO2011/000103 WO2011122954A1 (en) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | Method and device for treatment of a pipestring section that is positioned in a set-back |
EP11763100.2A EP2553207B1 (en) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | Method and device for treatment of a pipestring section that is positioned in a set-back |
BR112012024547A BR112012024547B1 (pt) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | método para tratamento de seções de coluna de tubo e reentrância para seções de colunas de tubos |
CA2794833A CA2794833C (en) | 2010-03-30 | 2011-03-25 | Method and device for treatment of a pipestring section that is positioned in a set-back |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20100469A NO333870B1 (no) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | Fremgangsmåte og anordning for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO20100469A1 true NO20100469A1 (no) | 2011-10-03 |
NO333870B1 NO333870B1 (no) | 2013-10-07 |
Family
ID=44712433
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO20100469A NO333870B1 (no) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | Fremgangsmåte og anordning for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9586322B2 (no) |
EP (1) | EP2553207B1 (no) |
BR (1) | BR112012024547B1 (no) |
CA (1) | CA2794833C (no) |
NO (1) | NO333870B1 (no) |
RU (1) | RU2553690C2 (no) |
WO (1) | WO2011122954A1 (no) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO333870B1 (no) * | 2010-03-30 | 2013-10-07 | Nat Oilwell Varco Norway As | Fremgangsmåte og anordning for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3424257A (en) * | 1966-05-05 | 1969-01-28 | Alexandr Mikhailovich Kotlyaro | Device for automatic pulling and running of drilling string |
US3971442A (en) * | 1975-01-06 | 1976-07-27 | Scott Thomas W | Method of cleaning tubular members on a rig floor |
SU655809A1 (ru) * | 1975-12-22 | 1979-04-05 | Всесоюзный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Нефтяного Машиностроения | Устройство дл смазки резьбы свечей бурильных труб переносимых механизмом расстановки |
US4119837A (en) * | 1977-03-15 | 1978-10-10 | Bj-Hughes Inc. | Block position and speed transducer for a computer-controlled oil drilling rig |
SU972050A1 (ru) * | 1980-10-23 | 1982-11-07 | за вители | Устройство дл очистки резьбы труб |
SU1167298A1 (ru) * | 1984-02-27 | 1985-07-15 | Специальное Конструкторское Бюро Всесоюзного Промышленного Объединения "Союзгеотехника" | Свечеприемник |
US4696207A (en) * | 1985-04-26 | 1987-09-29 | Varco International, Inc. | Well pipe handling machine |
US4725179A (en) * | 1986-11-03 | 1988-02-16 | Lee C. Moore Corporation | Automated pipe racking apparatus |
NO940934L (no) * | 1994-03-16 | 1995-09-18 | Hitec As | Manipulatorarm for hjelpeverktöy for arbeid ved borestrengsskjöt |
US6032441A (en) * | 1997-11-13 | 2000-03-07 | The Toro Company | Triplex trim mower with laterally adjustable cutting units |
NO306791B1 (no) * | 1998-05-04 | 1999-12-20 | Jon Arne Gjeseth | Rengjørings- og smøreanordning for gjenger, særlig for borerør og fôringsrør |
GB0018277D0 (en) * | 2000-07-25 | 2000-09-13 | Weatherfield Lamb Inc | Cleaning and doping of tubulars |
US6578632B2 (en) | 2001-08-15 | 2003-06-17 | Albert August Mullins | Swing mounted fill-up and circulating tool |
US20040221871A1 (en) * | 2003-05-07 | 2004-11-11 | Fletcher Matthew F. | Semiconductor wafer processing apparatus and method therefor |
US7178612B2 (en) | 2003-08-29 | 2007-02-20 | National Oilwell, L.P. | Automated arm for positioning of drilling tools such as an iron roughneck |
NO325213B1 (no) * | 2004-12-16 | 2008-02-25 | V Tech As | Rorskjotsmoreanordning |
US7841415B2 (en) | 2007-03-22 | 2010-11-30 | National Oilwell Varco, L.P. | Iron roughneck extension systems |
US8057607B2 (en) * | 2008-03-20 | 2011-11-15 | Aquilex Hydrochem, Inc. | Automated heat exchanger tube cleaning assembly and system |
DE102008060835A1 (de) * | 2008-04-30 | 2009-11-26 | Blohm + Voss Repair Gmbh | Manipulator für On- und Offshore-Plattformen |
US8286728B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-10-16 | Intelliserv, Llc | System and method for communicating about a wellsite |
US8462013B2 (en) | 2009-06-30 | 2013-06-11 | Schlumberger Technology Corporation | Apparatus, system, and method for communicating while logging with wired drill pipe |
US20110108265A1 (en) | 2009-11-12 | 2011-05-12 | Yaogen Ge | Articulated apparatus for handling a drilling tool |
NO333870B1 (no) * | 2010-03-30 | 2013-10-07 | Nat Oilwell Varco Norway As | Fremgangsmåte og anordning for behandling av en rørstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager |
WO2013116826A2 (en) | 2012-02-03 | 2013-08-08 | Intelliserv International Holding, Ltd. | Wellsite communication system and method |
-
2010
- 2010-03-30 NO NO20100469A patent/NO333870B1/no unknown
-
2011
- 2011-03-25 US US13/638,119 patent/US9586322B2/en active Active
- 2011-03-25 CA CA2794833A patent/CA2794833C/en active Active
- 2011-03-25 EP EP11763100.2A patent/EP2553207B1/en active Active
- 2011-03-25 BR BR112012024547A patent/BR112012024547B1/pt active IP Right Grant
- 2011-03-25 WO PCT/NO2011/000103 patent/WO2011122954A1/en active Application Filing
- 2011-03-25 RU RU2012144291/03A patent/RU2553690C2/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2794833C (en) | 2018-02-06 |
NO333870B1 (no) | 2013-10-07 |
BR112012024547B1 (pt) | 2019-12-10 |
EP2553207A1 (en) | 2013-02-06 |
RU2012144291A (ru) | 2014-05-10 |
RU2553690C2 (ru) | 2015-06-20 |
US20130220367A1 (en) | 2013-08-29 |
WO2011122954A1 (en) | 2011-10-06 |
BR112012024547A2 (pt) | 2016-09-06 |
US9586322B2 (en) | 2017-03-07 |
EP2553207B1 (en) | 2019-09-11 |
EP2553207A4 (en) | 2018-01-17 |
CA2794833A1 (en) | 2011-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO323151B1 (no) | Fremgangsmate og anordning for a posisjonere en krafttang ved en rorskjot | |
US9567816B2 (en) | Low maintenance iron roughneck system with replaceable modular components thereof | |
US8936424B1 (en) | Vertical pipe handler with pivoting arms and smart grip | |
NO330045B1 (no) | Automatisk rørsammenføyningssystem | |
KR102095609B1 (ko) | 암반 굴착 및 암반 굴착장치에서 굴착 파이프 구성요소들을 핸들링하기 위한 핸들링 장치 및 방법 | |
WO2017166915A1 (zh) | 一种管子处理装置 | |
US20140054089A1 (en) | Auxiliary Arm for Drilling Equipment | |
NO341203B1 (no) | Boredekkssystem og fremgangsmåte for utføring av helautomatiserte arbeidsoperasjoner på et boredekk | |
CN202012302U (zh) | 一种联动机械手 | |
NO20110638A1 (no) | Rorhandteringsmaskin | |
NO336850B1 (no) | Anordning ved rørhåndteringsenhet samt framgangsmåter for innføring i og uttrekking fra et borehull av en rørstreng | |
KR20150031420A (ko) | 암반 드릴링 및 암반 굴착장치에서 굴착 파이프 구성요소를 핸들링하기 위한 장치 및 방법 | |
NO20100469A1 (no) | Fremgangsmate og anordning for behandling av en rorstrengseksjon som befinner seg i et mellomlager | |
CA2869570A1 (en) | Mechanical roughneck positioner | |
NO331911B1 (no) | Innretning for tilkobling eller frakobling av en gjenget kobling mellom to stigerorslengder | |
US20130192817A1 (en) | Apparatus for Aligning Tubulars During Placement in a Well | |
JP2017089150A (ja) | ボーリングロボット | |
CN105235767B (zh) | 一种跨步攀爬探测检修器 | |
CN111655963A (zh) | 用于岩石处理的设备、岩钻单元和方法 | |
RU116561U1 (ru) | Буровая установка | |
DE202008008397U1 (de) | Vorrichtung zum Abtragen von stehenden Bäumen | |
CN113250630A (zh) | 主从式可视化遥控小修机械化修井作业控制系统及方法 | |
NO334614B1 (no) | Arbeidsplattform for en injektor | |
GB2523374A (en) | Vice apparatus | |
NO20111573A1 (no) | Fremgangsmate og anordning for rensing av tanker |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: GRANT PRIDECO, US |