NO146232B - Reolbetjeningsinnretning. - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår en reolbetjeningsinnretning med automatisk finstyring av en lastbærer som kan beveges i en horisontal bevegelsesretning og en av denne lineært uavhengig, f.eks. vertikal, bevegelsesretning, og som omfatter signalgivere som samvirker med på reolene tilstedeværende signalflater og er tilkoplet til inngangene til en utnyttelseskopling, og av hvilke to første signalgivere er anordnet langs en akse som er parallell med den horisontale bevegelsesretning. Den automatiske finstyring av reolbetjeningsinnretningen tjener til det formål å styre lastbæreren til etmålpunkt etter at denne har nærmet seg målpunktet like til grensen for et gripeområde.

Finstyringen av lastbærere som er forskyvbare i retning frem og tilbake, f.eks. en heiskurv eller en løftetralle, består i prinsippet i at lastbærerens hastighet, når denne nærmer seg målpunktet, reduseres tilsvarende, at lastbærerens momentane stilling registreres eller avføles og at lastbæreren ved hjelp av bremsing bringes til stillstand i målpunktet. Når nå en mengde målpunkter danner et raster i et baneplan og en lastbærer skal styres mot et vilkårlig av disse målpunkter, hvilket f .eks. er tilfelle når gaffelkranen i et reolanlegg skal transporteres til et bestemt reolrom eller en bestemt hylle, er dette allerede et komplisert problem. Drivanordningen kan samtidig motta ordrer om forskyvning i to retninger, og denne sammensatte bevegelse må reguleres slik at lastbæreren nærmer seg målpunktet under optimale driftsbe-tingelser og så raskt som mulig, og på pålitelig måte blir stående ved målpunktet i den foreskrevne posisjon. Nøyaktig stillingsanbringelse eller posisjonering er her en ubetinget nødvendighet. Det forekommer reolanlegg i hvilke det fra en gitt hylle til gaffelkranen skal overføres beholdere med be-stemte dimensjoner (godsbeholdere, oppad åpne kar og også sideveis åpne bæreplater eller lastpaller). I slike tilfel-ler kan en unøyaktighet i høyde- eller lengdeposisjon, som overskrider f.eks. +10 mm, forårsake alvorlige konsekvenser. Løsningen av problemet vanskeliggjøres ved at den fordrede nøyaktighet må sikres ved en lengde av bevegelsesstrekningen som overskrider toleransemålet med mange størrelsesordener,

og altså ikke kan sammenlignes med dette. Ved en lang beve-

gelsesstrekning kan avstanden mellom lastbærerens omfangsfla-ter og de med disse parallelle reolflater ikke være til-strekkelig uforanderlig langs hele banen, selv når man for byggedelene foreskriver de snevreste toleranser som er øko-nomisk akseptable. Denne unøyaktighet er særlig ugunstig ved registreringen av momentanstillingen, da det jo for denne benyttes innretninger med samvirkende elementer som dels er anordnet på reolene og dels på den bevegelige lastbærer. Avstanden mellom disse to deler i det øyeblikk da de ligger overfor hverandre, kan ikke bare være forskjellig for forskjellige posisjoner av banen, men også i ett og samme punkt av banen kan denne avstand være forskjellig når lastbæreren gjennomløper punktet flere ganger etter hverandre. Skinnene som fører lastbæreren, reolen og den transporterte lastbærer, inntar en relativ posisjon i forhold til hverandre. De for-skrifter som bestemmer denne posisjon i praksis, tillater ofte avvikelser for referansepunktene av størrelsesordenen 1 cm. Denne avvikelse kan ved ett gjennomløp være til stede i den ene retning, og ved et etterfølgende gjennomløp være til stede i motsatt retning, og således kan variasjonen av føler-delenes relative avstand også oppnå en absolutt verdi av 20 - 30 mm når man forutsetter anvendelse av normerte bygge-deler og feilfri drift. Iblant blir riktignok også snevrere toleranser foreskrevet, men derved blir imidlertid omkostnin-gene betydelig øket.

Ulempene ved de forskjellige kjente midler for stillingsbestemmelse (grensebrytere, fjærende kontakter som berø-rer stive stenger) er kjent, som f.eks. kostbar innretning, anvendelse av bevegelige deler, nødvendigheten av anvendelse av aktive elektriske koplinger. Anvendelsen av slike midler på dette fagområde er også beheftet med ytterligere ulemper: Den forannevnte variasjon av avstanden fører til at den umid-delbare berøring mellom faststående og bevegelig følerdel (giver og mottager) som regel kommer i stand på upålitelig måte, eller bare med høye omkostninger kan sikres på pålitelig måte. Det er også kjent løsninger (f.eks. ved automatisk styring av verktøymaskiner) hvor det som giver benyttes lys-kilder og speil, og det som mottager benyttes lysfølere. Disse er imidlertid også meget ømfintlige overfor relative avstandsvariasjoner. På dette fagområde er imidlertid avstandsvariasjonene av kjente grunner flere størrelsesordener mindre, og dermed akseptable, mens transportanleggene ikke kan ha så nøyaktig tilpassede føringsbaner som verktøymaskinene. Derfor er det heller ikke mulig ganske enkelt å overta sådan-ne løsninger fra det andre fagområde.

For å tilfredsstille strenge geometriske krav, kan momentanstillingen av i to dimensjoner forskyvbare lastbærere besemmes adskilt for hver bevegelsesretning under anvendelse av presisjonsanordninger. Den tillatelige avstandsvariasjon kan imidlertid heller ikke da økes, men bare overholdelsen av toleransegrensen gjøres noe lettere. Den i to retninger innbyrdes uavhengig utførte stillingsbestemmelse og stillings-styring medfører dessuten også en synkroniseringsfeil som, som følge av feilposisjoneringen, kan overskride toleransegrensen også når den for hver dimensjon registrerte stilling i seg selv er nøyaktig innenfor toleransegrensen.

Med utgangspunkt i en innretning for utvelgelse av en reolhylle eller et reolrom ut fra en helhet av reolrom med signalflater på reolene og elektriske signalelementer på lastbærerne, hvilke signalelementer over reléer innkopler strømledningene for de elektriske drivanordninger, skal det ifølge DE-PS 1 281 351 oppnås en nøyaktigere stopp av lastbæreren ved det ønskede reolrom etter forutgående omkopling til en finbevegelseshastighet, idet signalelementene er anordnet i trekant i forhold til hverandre og signalelementenes trekantflate holdes lavere og smalere enn signalflåtenes dimensjoner. Rent geometrisk betraktet gir anordningen av tre signalgivere det minstemål av informasjon som er nødven-dig for en stedsbestemmelse, men en sådan anordning er imidlertid ikke optimal da den forutsetter en tofase-tilnærmelse, nemlig først en sideveis bevegelse frem til målposisjonen, og deretter en ytterligere, f.eks. vertikal, bevegelse frem til den entydige målposisjon. Dette er betinget av at forbindelseslinjene mellom de innbyrdes tilgrensende signalgivere ikke er parallelle med bevegelsesretningene. Det samme gjel-der også for reolbetjeningsinnretningen ifølge AT-PS 310 088 med minst to sideveis fra hverandre anordnede signalgivere, idet minst én respektiv, ytterligere signalgiver, som er anordnet over henholdsvis under disse signalgivere, fortrinns-vis for komplettering til en parallellogramform, er forbundet med en føler- for en på lastbæreren tilstedeværende last, og alle signalgivere over styreledninger er forbundet med hverandre. For finstyring inn i et reolrom av en belastet lastbærer som befinner seg i den øvre innføringsposisjon, skal de på siden utvendig anordnede signalgivere samarbeide med den nedre signalgiver, mens derimot de på siden utvendig anordnede signalgivere og den øvre signalgiver må befinne seg foran signalflaten ved ubelastet lastbærer. Også her samvirker altså bare tre signalgivere på samme tid med signalflaten, og forbindelseslinjene mellom de innbyrdes tilgrensende signalgivere er derfor, liksom ved innretningen ifølge DE-PS

1 281 351, ikke parallelle med begge bevegelsesretninger.

Nå er imidlertid en feilfri tilnærmelse til målpunktet også mulig, og dessuten raskere og mer fordelaktig, når lastbæreren nærmer seg målpunktet i luftlinjeretning. Formålet med oppfinnelsen er å oppnå dette under unngåelse av ulempene ved de kjente innretninger, og er kjennetegnet ved at to ytterligere signalgivere sammen med de to første signalgivere danner et i forhold til signalflåtene geometrisk liknende parallellogram av hvilket de med bevegelsesretningene parallelle sider oppviser den doble lengde henholdsvis bredde av signalflåtene og i hvis tyngdepunkt det er anordnet en strålekilde, og at hver utgang i utnyttelseskoplingen, hvis fire utganger svarer til bevegelsen for begge slags fortegn i begge bevegelsesretninger, er dannet i overensstemmelse med én av de mulige konjunksjoner av en disjunksjon og en negert dis junks jon for to og to innganger, idet hver inngang forekommer bare én gang innenfor hver konjunksjon, og disjunksjoner av innganger som hører til diagonalt anordnede signalgivere, er utelukket.

Nettopp ved at signalgiveranordningens parallello-gramsider er parallelle med bevegelsesretningene, trenger ikke den resulterende, faktiske bevegelsesretning av lastbæreren å følge en komponent-bevegelsesretning, men kan svare til luftlinjen som korteste strekning, hvilket foregår raskere og billi<g>ere og også på mer pålitelig måte sikrer inn-treden i et gripeområde. En av ulempene ved innretningene med bare tre samtidig virksomme signalgivere, at det nemlig ved krysning av den rektangulære signalflate gjennom en tre-kantside av signalgiveranordningen, imidlertid ved signalgivere som ligger utenfor rektangelkonturen hersker udefi-nerte forhold og en innfangning<!>uteblir, kan ikke opptre ved den ifølge oppfinnelsen tilveiebragte utforming av en reol-bet jeningsinnretning . Den omstendighet at geometrien av de rette linjer som forbinder signalgiverne, ligner signalflåtenes geometri, men imidlertid ikke er lik, men er transfor-mert til det doble, fører i forbindelse med den ifølge oppfinnelsen tilveiebragte logiske sammenkopling av de signaler som skal utnyttes, til et reguleringsteknisk feilfritt, stort gripeområde, idet reolbetjeningsinnretningen imidlertid i motsetning til kjente løsninger av denne type overhodet ikke er følsom overfor avstandsvariasjoner mellom lastbærerens omkretsflate og den overfor denne beliggende reolflate. Også synkroniseringsfeil unngås. Stillingsendringen forfølges riktignok for hver bevegelsesretning, men tvangsmessig i fellesskap, og stillings- eller posisjonssignalene styrer lastbæreren todimensjonalt og synkront mot målet.

I det vanligste tilfelle har parallellogrammet par-vis ulike sidelengder, og ved ikke vinkelrett på hverandre

forløpende bevegelsesretninger også fra 90° avvikende vinkler. Den mest hensiktsmessige form på parallellogrammet er riktignok kvadratformen. Når gripeområdet ved innbyrdes vinkelret-te bevegelsesretninger skal være forskjellig for hver bevegelsesretning, er parallellogrammet et langstrakt rektangel.

Oppfinnelsen skal beskrives nærmere i det følgende

under henvisning til tegningene, der fig. 1 viser anordningen av signalgiverne og strålekilden for en reolbetjeningsinnretning fremstilt i et plan som ligger loddrett på de motstående flater av reol og lastbærer, fig. 2, 3 og 4 viser banen for den reflekterte stråle, nærmere bestemt på fig. 2 i ' det øyeblikk da lastbæreren har nådd grensen for gripeområdet fra den ene side, på fig. 4 i det øyeblikk da lastbæreren har nådd grensen for gripeområdet fra den andre side, og på fig.

3 i det øyeblikk da lastbæreren i en bevegelsesretning befinner seg nøyaktig i målpunktet, fig. 5 viser tilstanden for nøyaktig posisjonering i perspektiv, fig. 6 viser de geometriske sammenhenger ifølge hvilke avstandsvariasjonene ikke påvirker posisjoneringen, fig. 7 viser et blokkskjerna av et utførelseseksempel på reolbetjeningsinnretningen, og fig. 8 viser et utførelseseksempel på utnyttelseskoplingen.

Ifølge fig. 1 danner en lysstråle fra en som strålekilde tjenende lyskilde 3, som er anordnet på overflaten av en lastbærer 1, en vinkel a med loddlinjen eller innfalsloddet 6 til et på en hylle eller reol 5 anordnet, som signalflate tjenende speil 4. Tilsvarende reflekterer også speilet 4 lysstrålen med en vinkel a i forhold til innfallsloddet 6, og i den gitte posisjon treffer lysstrålen nøyaktig en som signalgiver tjenende fotodiode 2. Denne avgir da et utgangssignal som tilføres til en signalformer og signalforsterker 8. Det er åpenbart at den på fig. 1 viste fotodiode mottar et lys-signal så lenge lysstrålen som forlater lyskilden 3 i denne vinkel, reflekteres fra speilet 4. Lengden av gripe- eller fangområdet i den viste retning, f.eks. x-retningen, er altså lik lengden av speilet 4 i denne retning, f.eks. lx- Fotodioden 2 mottar den reflekterte lysstråle som om den kom fra det virtuelle punkt 7 (se fig. 3-5). Dersom de motstående plan eller flater av reolen 5 og lastbæreren 1 som en første tilnærmelse betraktes som parallelle, ligger normalen 6' til. lastbærerens overflate parallelt med innfallsloddet 6.

I det følgende betraktes systemets oppførsel under en forskyvning i den ene bevegelsesretning, f.eks. x-retningen. Ifølge oppfinnelsen er avstanden mellom to tilgrensende fotodioder 2 lik 21 når speilet 4 har en lengde lik 1 .

På grunn av de optiske sammenhenger ifølge fig. 2-4 kan det hevdes at lysstrålen fra lyskilden 3 ikke kan treffe noen av fotodiodene 2 så lenge avstanden mellom normalen 6' og innfallsloddet 6 er større enn speilets lengde, altså: d > lx. Når lastbæreren 1 har nærmet seg målpunktet fra den ene side så langt at d = 1 (fig. 2), ligger en fotodiode 2 på et punkt av innfallsloddet 6 og motar lys fra lyskilden 3. Ved en ytterligere forskyvning i samme retning blir avstanden d stadig redusert, og når den forsvinner, dvs. d = 0 (fig. 3), dekker normalen 6' innfallsloddet 6. Begge fotodioders 2 avstand i x-retningen fra innfallsloddets 6 projeksjon er da nøyaktig lik lx, og begge fotodioder 2 mottar altså lys.

Det samme skjer når lastbæreren 1 nærmer seg målpunktet fra den andre side (fig. 4), men rekkefølgen av fotodiodenes 2 aktivering er omvendt. På lignende måte skjer forløpet også i y-retning. Ved nøyaktig posisjonering i målpunktet oppstår på tilsvarende måte stillingen ifølge fig. 5. Alle fire fotodioder 2 er fjernet nøyaktig en avstand lx fra innfallsloddets 6 projeksjon i x-retning hhv. y-retning, og alle fire fotodioder avgir altså et utgangssignal. Dersom lastbærerens 1 stilling avviker i vilkårlig retning fra denne tilstand, fjerner i det minste to fotodioder 2 seg fra innfallsloddet 6 utover avstanden 1 og avgir ikke lenger noe utgangssignal.

Styremetodikken fremkommer ut fra det be.skrevne forløp. Utgangssignalene fra fotodiodene tilkoples via sig-nalformere og signalforsterkertrinn 8, 9, 10 og 11 (fig. 7) til en respektiv inngang til en logisk kopling 12. Den logiske kopling 12 er utført slik at ved bare ett inngangs-signal blir - over de tilsvarende utganger fra den logiske kopling 12 - de to av betjenings- eller kontrollbryterne 13, 14, 15 og 16 aktivert som bevirker en forskyvning av lastbæreren på grunn av hvilken de fotodioder 2 som grenser til den aktiverte fotodiode 2, nærmer seg innfallsloddet 6. Denne forskyvning kan føre til at en ytterligere fotodiode 2 reagerer (dvs. fininnstillingen er avsluttet i den ene bevegelsesretning, men ennå ikke i den andre), eller at alle fire fotodioder 2 reagerer samtidig (den nøyaktige posisjonering skjedde tilfeldigvis samtidig i begge bevegelsesretninger).

I det første tilfelle avgir den logiske kopling 12 bare et manøvreringssignal for en bryter for den bevegelsesretning som fremdeles skal korrigeres, i det andre tilfelle avgir den logiske kopling 12 overhodet ikke noe utgangssignal mer, da lastbæreren 1 ikke trenger å forskyves mer i noen retning. Dersom bremsingen foretas på elektrisk måte, skjer bremsingen nøyaktig i målpunktet og den mekaniske "bremse"-anordning tjener bare til fastholdelse av lastbæreren. Ved mekanisk bremsing kan det også forekomme at lastbæreren bare blir stående etter målpunktet. Det er åpenbart at styresystemet straks automatisk bevirker en ny forskyvning i motsatt retning, og nøyaktig posisjonering i målpunktet kommer også i stand på denne måte. Ytterligere operasjoner av transport-anordningen trenger bare å innledes når alle fire fotodioder 2 etter stillstand og fastholdelse av lastbæreren samtidig avgir utgangssignaler. På denne måte blir de på grunn av feilposisjonering forårsakede driftsforstyrrelser utelukket. Følersystemet tjener altså ikke bare til styring av forskyv-ningen, men angir også feilfri driftstilstand etter stillstand. Fra utgangene av den logiske kopling 12 kan det videre også betjenes en sikkerhetsbryter som forhindrer innledning av andre operasjoner når lastbæreren av en eller annen grunn forlater målstillingen.

Den logiske kopling 12, som tjener til utnyttelse av de fra fotodiodene 2 avgitte signaler, kan varieres på mange måter. Når man betegner inngangen i rekkefølge med a, b, c og d, og utgangene med A, B, C og D, og angir punktene med samme logiske utsagn (f.eks. logisk L), kan portkretsens funksjon beskrives på følgende måte:

I den foregående tabell betyr f.eks. "b/B,D" at den til inngangen b tilkoplede fotodiode er belyst og avgir et logisk signal L, og at det deretter fremkommer et utgangssignal på utgangene B og D.

Angivelsen "bAc/D" betyr at dersom de til inngangene b og c tilkoplede fotodioder belyses, fremkommer det et utgaYigssignal på utgangen D.

Dersom imidlertid ingen av de fire fotodioder eller alle fire fotodioder som er tilkoplet til inngangene a, b, c og d, belyses, fremkommer det ikke noe utgangssignal: "aAbAcAd/ingen". I praksis kan det videre ikke forekomme noe slikt tilfelle hvor tre av de fire hjørner av parallellogrammet belyses, men imidlertid ikke det fjerde hjørne, eller hvor bare de to fotodioder som er anordnet i en diagonal av parallellogrammet, belyses.

Et eksempel på en utførelse av en utnyttelseskopling ifølge denne funksjon er vist på fig. 8.

Utnyttelseskoplingen inneholder åtte OG-porter

21, ...., 28, fire ELLER-porter 29, ..., 43 og fire invertere

17, ..., 20. Den første inngang a til utnyttelseskoplingen. er koplet til en respektiv inngang til den andre og den sjette OG-port 22 hhv. 26 og til inngangen til den fjerde inverter 20, den andre inngang b til utnyttelseskoplingen er koplet til en respektiv inngang til den første og den syvende OG-port 21 hhv. 27 og til inngangen til den andre inverter 18, den tredje inngang c til utnyttelseskoplingen er koplet til en respektiv inngang til den tredje og den femte OG-port 23 hhv. 25 og til inngangen til den tredje inverter 19, og den fjerde inngang d til utnyttelseskoplingen er koplet til en respektiv inngang til den fjerde og den åttende OG-pSift 24 hhv. 28 og til inngangen til den første inverter 17. Utgangen fra den første inverter 17 er koplet til en respektiv inngang til den første, andre, femte, og sjette OG-port 21, 22, 25 og 26, utgangen fra den andre inverter 18 er koplet til en respektiv inngang til den tredje, fjerde, femte og sjette OG-port 23, 24, 25 og 26, utgangen fra den tredje inverter 19 er koplet til en respektiv inngang til den første, andre, syvende og åttende OG-port 21, 22, 27 og 28, og utgangen fra den fjerde inverter 20 er koplet til en respektiv inngang til den tredje, fjerde, syvende og åttende OG-port 23, 24, 2 7 og 28. Utgangene fra den første henholdsvis andre OG-port 21 og 22 er koplet til innganger til den første ELLER-port 29, utgangene fra den tredje henholdsvis fjerde OG-port 23 og 24 er koplet til innganger til den andre ELLER-port 30, utgangene fra den femte henholdsvis sjette OG-port 25 og 26 er koplet til innganger til den tredje ELLER-port 31, og utgangene fra den syvende henholdsvis åttende OG-port 27 og 28 er koplet til innganger til den fjerde ELLER-port 32. Utgangene fra ELLER-portene 2 9 - 3 2 danner etter tur utgangene B, A, C, D fra utnyttelseskoplingen.

I det foregående er beskrevet en hensiktsmessig utførelse av oppfinnelsen. Både koplingen generelt og den indre utførelse av utnyttelseskoplingen kan i stor utstrekning avvike fra det beskrevne så lenge den logiske helhets-funksjon er realisert.

Dersom man betrakter fig. 6, fremgår det at akti-veringen av signalgiverne i løpet av bevegelsen bare bestem-nes av avstanden mellom normalen 6' cmj innfallsloddet 6, og avstandsavvikelsene mellom reolens 5 og lastbærerens 1 parallelle flater har ingen innvirkning på denne. Dersom avstanden mellom de nevnte flater eller plan er lik p, danner lysstråle og innfallsloddet 6 en vinkel ap og lysstrålens forlengelse skjærer normalen 6<1> i den virtuelle pol 7p. Da videre d = 1 , vil den reflekterte lysstråle skjære innfallsloddet 6 i en avstand p fra speilet 4 slik at fotodioden 2 mottar lys. Dersom avstanden mellom de parallelle flater er lik q, danner lysstrålen med innfallsloddet 6 en annen vinkel ag, lysstrålens forlengelse skjærer normalen 6' i den virtuelle pol 7q og den reflekterte stråle vil nå skjære innfallsloddet 6 i en avstand q fra speilet 4, hvor den på nytt treffer fotodioden 2. Ifølge de optiske og geometriske lovmessig-heter er det beskrevne forløp innenfor visse grenser uavhengig av hvordan avstanden forandrer seg mellom reolen og lastbæreren .

Når imidlertid de innbyrdes motstående flater ikke er nøyaktig parallelle med hverandre, innvirker dette på følersystemets nøyaktighet. Den derved oppstående feil ble undersøkt.

Det kan matematisk vises hvilken avvikelse fra parallellen som forårsakes av avstandsvariasjonene mellom reol 5 og lastbærer 1. Dersom lastbæreren er en 3 m høy kasse (gaffelkran), og dersom avstandsvariasjonen i absolutt-verdi er høyst 2 cm, får hellingsvinkelen i forhold til parallellen følgende verdi: a^22' (vinkelminutter) . I dette tilfelle vil den ideelt sett utstrekningsløse lysstråle (diameter lik 0) ikke treffe det ideelle innfallspunkt (dette er signalgiverens sentrum), men treffer et punkt som har en avstand fra dette som høyst er lik 0,4 mm. Dersom signal-giveren f .eks. er en fototransistor hvis lysømfintlige flate har en diameter på ca. 2 mm, er følersystemets nøyaktighet garantert med en tilnærmet firdoblet sikkerhet. Denne kon-troll må selvsagt alltid gjentas for de konkrete dimensjoner av lastbæreren 1 og de tillatelige avstandsavvikelser, ut fra hvilke den nødvendige utstrekning av signalgiverens lysømfintlige flate kan bestemmes. En økning av den lysømfintlige flate betyr samtidig at toleransen for målstyringen blir noe utvidet. Ved løsningen ifølge oppfinnelsen ligger imidlertid denne toleranse en størrelsesorden under den tillatelige grense.

Det skal også bemerkes at den nøyaktige stilling av signalgiverne ved firkantens hjørner må korrigeres i av-hengighet av bremsemekanikkens treghetsforhold.

Claims (1)

1. Reolbetjeningsinnretning med automatisk finstyring av en lastbærer som kan beveges i en horisontal bevegelsesretning og en av denne lineært uavhengig, f.eks. vertikal, bevegelsesretning, og som omfatter signalgivere som samvirker med på reolene tilstedeværende signalflater og er tilkoplet til inngangene til en utnyttelseskopling, og av hvilke to første signalgivere er anordnet langs en akse som er parallell med den horisontale bevegelsesretning, karakterisert ved at to ytterligere signalgivere (2) sammen med de to første signalgivere (2) danner et i forhold til signalflåtene (4) geometrisk liknende parallellogram av hvilket de med bevegelsesretningene parallelle sider oppviser den doble lengde henholdsvis bredde av signalflåtene (4) og i hvis tyngdepunkt det er anordnet en strålekilde (3), og at hver utgang i utnyttelseskoplingen (17 - 32), hvis fire utganger (A, B, C, D) svarer til bevegelsen for begge slags fortegn i begge bevegelsesretninger, er dannet i overensstemmelse med én av de mulige konjunksjoner av en disjunksjon og en negert disjunksjon for to og to innganger (a, b, c, d), idet hver inngang forekommer bare én gang innenfor hver konjunksjon, og disjunksjoner av innganger som hører til diagonalt anordnede signalgivere, er utelukket.