NL8600548A - Reminrichting. - Google Patents

Description

4. -.m VO 7531 Raminrichting.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting om met een voorwerp onder een constante kracht contact te maken. De contactering kan dienen om het voorwerp vast te grijpen teneinde dit te bewegen.

In het Amerikaanse octrooischrift 4.457.408 is een wrijvings-5 koppelingsmechanisme voor remmen van het schijftype beschreven, voorzien van een door een veer beïnvloede zuiger- en cilindermoduul en een # door een nok bediend krompasserstelsel. Het krompasserstelsel vermenigvuldigt op een variabele wijze de bedieningskracht van de moduul door middel van cirkelvormige noksegmenten en daarmede samenwerkende gecoör-10 dineerde nokvolgondèrdelen. Aangezien de bedieningsveerkracht lineair af neemt bij verlenging van de veer verandert ook de tangens van de invalshoek tussen de gebogen oppervlakken van de noksegmenten en de respectieve daarmede samenwerkende oppervlakken van de nokvolgorganen op een lineaire wijze doch omgekeerd ten opzichte van de afnemende 15 veerdruk, teneinde het uitoefenen van een constante normale remkracht op de schijf onafhankelijk van de verlenging van de veer binnen de veergrenzen te verzekeren.

De uitvinding voorziet in een inrichting voor het vastklemmen, vasthouden, vastgrijpen, beïnvloeden of bewegen van voorwerpen of 20 lichamen met een constante kracht binnen een voorafbepaald afmetings-gebied onder gebruik van een af nemende veerkracht, welke in de inrichting in een constante kracht wordt omgezet. De inrichting heeft een inherent vermogen tot vermenigvuldiging van de veerkracht-

De inrichting volgens de uitvinding gebruikt de lineair afne-25 mende kracht van een veer van het "Hookes',-type en wanneer een verlenging van de veer optreedt vermenigvuldigt de veranderende hoek van de koppeling op een functionele wijze de afnemende kracht van de veer zodanig, dat een constante resulterende kracht binnen bepaalde grenzen wordt verkregen, hetgeen later meer gedetailleerd zal worden besproken.

30 Voor de te beschrijven uitvoeringsvormen wordt aangenomen, dat alle daarjn aangegeven onderdelen met uitzondering van de veer volmaakt stijf zijn.

Tussen sommige van de onderdelen zijn terwille van de duidelijkheid ruimten aangegeven doch men dient aan te nemen, dat alle glijdende 35 en roterende onderdelen op een volmaakte wijze passen en in volmaakte

* * * .J

* f* . A

• -2- centrering blijven voor het aangegeven of beschreven doel, en dat de werking van het stelsel totaal wrijvingsloos is behalve waar de bespreking een duidelijk wrijvingscontact impliceert.

De inrichting kan volgens twee belangrijke uitvoeringsvormen 5 worden uitgevoerd, een inrichting met een enkele koppeling en een inrichting met dubbele koppeling. Het verschil tussen de twee inrichtingen is, dat de resulterende krachten in het stelsel met twee koppelingen half zo groot zijn als die bij een stelsel met een enkele koppeling, waarbij . alle afmetingen van de koppeling, de belasting en de hoek dezelfde 10 worden gehouden.

De voornaamste beschrijving geldt voor het stelsel met dubbele koppeling in verband met de complexe bouw daarvan doch de relatie tot de omschrijving van het stelsel met een enkele koppeling ligt voor de hand.

15 Een koppelstelstel vermenigvuldigt op een variabele wijze de bedieningskracht van de inrichting door middel van een uit een staaf bestaande krachtsarm en een daaraan bevestigde beweegbare arm, welke daarmede samenwerkt. Een bedieningsveerkracht neemt lineair af bij verlenging van de veer, waarbij de tangens van de variatiehoek tussen de 20 krachtsarm en de beweegbare staaf eveneens lineair verandert doch omgekeerd ten opzichte van de afnemende veerdruk teneinde het uitoefenen van een constante kracht tussen de vastgrijpklauwen onafhankelijk van de verlenging van de veer binnen de veergrenzen te verzekeren.

De uitvinding voorziet in een vastgrijpinrichting voorzien van 25 veerkrachtige voorspanningsorganen, organen om de lengte van de veerkrachtige voorspanningsorganen te veranderen, koppelorganen met een longitudinale as, die met de, de lengte veranderende organen zodanig zijn verbonden, dat een beweging van de, de lengte veranderende organen een beweging van de koppelorganen veroorzaakt, waardoor de longitudi-30 nale as zich over een hoek Θ beweegt, en eerste klauworganen, welke óf naar óf vanaf tweede klauworganen kunnen worden bewogen wanneer de longitudinale as zich over een hoek Θ beweegt, teneinde een voorwerp vast te grijpen of vrij te geven.

De uitvinding heeft als voordelen, dat de door de klauwen op 35 een object uitgeoefende kracht constant blijft zelfs wanneer de vast- grijporganen zich over grote of minder grote afstanden bewegen om . \ , ...- -3- rekening te houden met de afmetingen van kleine of grotere vast· te houden voorwerpen.

De uitvinding zal onderstaand nader worden toegelicht onder verwijzing naar de tekening. Daarbij toont: 5 fig. 1 een perspectivisch aanzicht van de vastgrijpinrichting volgens de uitvinding met dubbele koppelorganen; fig. 2 schematisch de variabele relatie tussen de veeringangs-kracht en de resulterende vastgrijpkracht; fig. 3 een vooraanzicht van de vastgrijpinrichting volgens 10 fig. 1; fig. 4 een doorsnede van de vastgrijpinrichting over de lijn iv-iv.van fig. 3; fig. 5 een achteraanzicht van de vastgrijpinrichting volgens fig. 1 waarbij de veer is uitgerekt; 15 fig. 6 een achteraanzicht van de vastgrijpinrichting volgens fig. 1 wanneer de veer is samengedrukt; fig. 7 een doorsnede aan de onderzijde van de vastgrijpinrichting over de lijn VII-VII van fig. 5 behalve dat de doorsnede over 180° is geroteerd.

20 'fig. 8 een doorsnede aan de onderzijde van de vastgrijpinrich ting beschouwd over de lijn VIII-VIII van fig. 6, behoudens dat de doorsnede over 180° is geroteerd; fig. 9 een andere uitvoeringsvorm van de vastgrijpinrichting volgens de uitvinding, waarbij is aangegeven, dat in de inrichting de 25 veer is uitgerekt en samengedrukt; fig. 10 een doorsnede van de vastgrijpinrichting over de lijn X- X van fig. 9; fig. 11 een doorsnede van de vastgrijpinrichting over de lijn XI- XI van fig. 9, waarbij de veer is uitgerekt; 30 fig. 12 een doorsnede van de vastgrijpinrichting over de lijn XII- XII van fig. 9, waarbij de veer is samengedrukt; fig. 13 een verdere uitvoeringsvorm van de vastgrijpinrichting volgens de uitvinding met een enkel koppelorgaan; fig. 14 een onderste doorsnede van de vastgrijpinrichting met 35 enkele koppeling over de lijn XIV-XIV van fig. 13; en . ·.

" * K.· \ f. -i c -4- fig. 15 een gedeeltelijke onderste doorsnede van de vastgrijp-inrichting met enkele koppeling over de lijn XV-XV van fig. 13.

Fig. 1 toont een perspectivisch aanzicht van de vastgrijpinrich-ting 1 volgens de uitvinding. De vastgrijpinrichting 1 omvat veerkrach-5 tige voorspanningsorganen of veerorganen 2, evenals organen om de lengte van de veerkrachtige voorspanningsorganen te veranderen, welke bestaan uit organen om de veerorganen samen te drukken.

De veersamendrukorganen omvatten een reactieplaat 3 bij één uiteinde van de veerorganen 2, welk uiteinde het bovenuiteinde van de veer-10 organen 2 zal worden genoemd. De veer past in het uitgesneden onderste binnengedeelte van de· plaat 3. De veersamendrukorganen omvatten ook een aanslagblok 4 bij het andere uiteinde of onderste uiteinde van de veerorganen. De drukorganen omvatten voorts een trekstaaf 5, welke zich uitstrekt tussen de. reactieplaat 3 en het aanslagblok 4, waarbij de trek-15 staaf is ondergebracht in het holle centrale gedeelte van de veerorganen, als aangegeven in fig. 1.

De veersamendrukorganen omvatten voorts een eerste handgreep 6, die aan de reactieplaats 3 is bevestigd, en een tweede handgreep 7, welke aan het aanslagblok is bevestigd.

20 De veerkrachtige voorspanningsorganen 2 zijn weergegeven als een schroefvormige drukveer van het "Hookes"-type, welke een krachtconstante heeft, die lineair is ten opzichte van de samendrukkingslengte. De constante wordt gedefinieerd en uitgedrukt in termen van kracht per eenheid van lengte van samendrukking bijvoorbeeld kg/cm. Evenwel zal elk type 25 veer met een relatie tussen kracht en eenheid van lengte, als bovenbeschreven, bij de vastgrijpinrichting volgens de uitvinding werkzaam zijn. Enige verdere voorbeelden van geschikte typen veren omvatten veren van het schroef-, blad-, schijf-, plaat-, lucht- of gastype.

Ofschoon in de tekening het gebruik van handgrepen 6 en 7 is 30 geïllustreerd dient te worden vermeld, dat deze handgrepen als één mogelijke uitvoeringsvorm in de beschrijving zijn aangegeven. De vastgrijpinrichting volgens de uitvinding behoeft niet slechts een met de hand te bedienen inrichting te zijn. De vastgrijpinrichting 1 kan worden bekrachtigd of buiten werking worden gesteld door elk willkeurig type 35 druktoevoerstelsel, zowel pneumatisch, hydraulisch, elektrisch als anderszins.

*· £ -5-

Voor de tweede in de Êig. 13-15 afgebeelde uitvoeringsvorm zijn voor dezelfde onderdelen als die, welke overeenkomen met de onderdelen, welke men in de fig. 1-12 vindt, dezelfde verwijzingen gebruikt, behoudens, dat in de fig. 13-15 de verwijzingen zijn voorzien van een prefix 5 "100".

De vastgrijpinrichting omvat ook koppelorganen, zoals de staaf-vormige krachtsarm 8, welke een longitudinale as 9 bezit, als aangegeven in fig. 3, en de koppelorganen zijn met de, de lengte-veranderende organen verbonden. Derhalve veroorzaakt een beweging van de, de lengte-10 veranderende organen een beweging van de koppelorganen, waardoor de longitudinale as 9 zich over een hoek Θ beweegt, als aangegeven in fig. 3.

Zoals uit fig. 3 blijkt, omvat de hoek Θ de hoek tussen de longitudinale as 9 van de arm 8 en de longitudinale as 10 van een beweegbare staaf 11 bij de eerste uitvoeringsvorm.

15 Dezelfde relatie is aanwezig tussen de longitudinale assen 109 en 110, welke zullen leiden tot de hoek Θ voor de tweede uitvoeringsvorm, hetgeen eveneens blijkt uit fig. 13.

Zoals aangegeven in fig. 1 omvatten de dubbele koppelorganen de arm 8, welke door vasthoudorganen 12 en staafpenorganen 13 met de beweeg-20 bare staaf 11 is verbonden. De organen 13 glijden in een gleuf 14, welke zich, zoals uit fig- 1 blijkt, in de huls 15 bevindt.

Bij de eerste in fig. 1 afgebeelde uitvoeringsvorm omvatten de koppelorganen ook de hulskrachtsarm 16, welke via de vasthoudorganen 17 en de hulspen 18 met de huisorganen 15 is verbonden. Bij de tweede in de 25 fig. 13-15 afgebeelde uitvoeringsvorm bezitten de enkelvoudige koppelorganen geen hulskrachtsarm.

De vastgrijpinrichting 1 omvat voorts een juk 19, dat zich om het eerste uiteinde 20 van de arm 16 bevindt. Het juk 19 bevindt zich tegelijkertijd om het eerste uiteinde 21 van de arm 8. Jukpenorganen 22 30 verbinden het juk 19 met het eerste uiteinde van zowel de arm 16 als de arm 8.

De trekstaaf 5 strekt zich volledig door het aanslagblok 4 uit en is aan één uiteinde daarvan aan het juk 19 bevestigd.. Dit blijkt uit fig. 1. Deze bevestiging kan geschieden door de trekstaaf aan het juk 35 vast te lassen of onder gebruik van schroefdraad en bevestigingsorganen.

De trekstaaf strekt zich door de reactieplaat 3 bij het andere uiteinde « · -6- van de trekstaaf uit. Organen 23 omvatten een moer, welke op het bovenste uiteinde van de trekstaaf 5 is geschroefd. Het is ook mogelijk een plaat, ofschoon niet weergegeven in fig. 1, tussen de organen 23 en de reactieplaat 3 aan te brengen.

5 De vastgrijpinrichting omvat voorts eerste klauworganen of een staafklauw 24, welke of naar of vanaf tweede klauworganen of hulsklauw-organen 25 kan worden bewogen wanneer de longitudinale as 9 van de arm 8 zich over de hoek Θ beweegt. Deze beweging van de eerste klauw 24 naar de tweede klauw 25 maakt het mogelijk, dat de inrichting een voorwerp 10 vastgrijpt. De beweging van de eerste klauw vanaf de tweede klauw zou het mogelijk maken, dat de inrichting het eerder vastgegrepen voorwerp vrijgeeft. Dit geldt voor een situatie waarbij de klauwen 24 en 25 in aanraking moeten worden gebracht met de buitenoppervlakken van een vast te grijpen voorwerp.

15 Indien daarentegen de klauwen 24 en 25 in aanraking moeten wor den gebracht met de binnenoppervlakken van of moeten worden geplaatst in een vast te grijpen voorwerp, dan bestaat de volgende tegengestelde relatie. Om het voorwerp vast te grijpen dienen de klauwen 24 en 25, wanneer deze in het voorwerp zijn geplaatst, uiteen te worden bewogen.

20 Om het voorwerp vrij te geven, moeten de klauwen 24 en 25 naar elkaar toe worden bewogen.

Zoals weergegeven in fig. 1 is aan de huls 15 de tweede klauw 25 zodanig bevestigd, dat deze tweede klauw stationair en onbeweegbaar is. In de huls 15 bevindt zich de beweegbare staaf 11 en aan deze beweeg-25 bare staaf is de eerste of beweegbare klauw 24 bevestigd. De huls 15 bezit een longitudinale gleuf 26, als aangegeven in fig. 3, waarin de eerste beweegbare klauw zich bevindt om naar of vanaf de tweede of stationaire klauw te worden bewogen teneinde een voorwerp vast te grijpen of vrij te geven.

30 De longitudinale gleuf 26 is ook weergegeven in de fig. 5, 6, 7, 8, 11 en 12.

Van de arm 16 is het tweede uiteinde 27 door middel van vast-houdorganen 17 en de hulspen 18 met de huls 15 verbonden. Van de arm 8 is het tweede uiteinde 28 door middel van vasthoudorganen 12 en de staaf-35 pen 13 met de beweegbare staaf 11 verbonden.

-7-

Een tapplaat 29 is aan êén uiteinde daarvan bij de huis 15 opgesteld. Bij een uitvoeringsvorm, als weergegeven in fig. 10, kan de tapplaat 29 bij dit uiteinde aan de huls 15 worden bevestigd door geschikte bevèstigingsorganen, zoals zwaluwstaartverankeringsorganen 30. Het andere 5 uiteinde van de tapplaat is door boutorganen met het aanslagblok 4 verbonden. Zoals aangegeven in fig. 1 en 4 omvat deze bout een pen 31, welke aan één uiteinde op zijn plaats wordt gehouden door een moer 32, en aan het andere uiteinde is voorzien van schroefbevestigingsorganen 33, die in het aanslagblok 4 passen. De tapplaat 29 wordt door middel van een 10 afstandsorgaan 34 op een afstand van het aanslagblok gehouden. De pen 31 bestaat uit een tapsteel en de bevestigingsorganen 32 bestaan uit een tapmoer.

Het blijkt derhalve, dat de trekstaaf 5, het juk 19., de arm 8 en de arm 16, de huls 15, de tapplaat 29 en het aanslagblok 4 alle con-15 tinu met elkaar zijn verbonden, waardoor een heen en weer gaande beweging van de trekstaaf 5 wanneer de veer 2 wordt samengedrukt of wordt ontspannen, veroorzaakt, dat ten minste één van deze armen zich over de hoek Θ beweegt, zodat de klauwen 24 en 25 worden geopend en gesloten.

Fig. 2 toont schematisch de variabele relatie tussen de veer-20 ingangskracht F en de resulterende vastgrijpkracht F .

Fig. 2 vormt een visuele voorstelling van de inventieve gedachte in de meest eenvoudige vorm daarvan. De veren zijn zodanig gekozen, dat de totale afgelegde weg vanaf volle samendrukking (welke afstand vrij kan worden gekozen) tot de vrije lengte dezelfde is als de afstand, 25 welke in fig. 2 is aangegeven met "A". De begin- en eindpunten van de baan van de veer behoeven niet te zijn, zoals boven is beschreven, aangezien de vrije lengte slechts êén wijze is om dit te bereiken. De vrije lengte leidt als een eindbaanbegrenzing tot een extreem resultaat, dat later zal worden besproken.

30 De hoek 8 wordt gekozen door de mate van vermenigvuldiging, die op de initiële kracht, welke door de veer wordt uitgeoefend, moet worden uitgeoefend bij de maximale ontwerpsamendrukking van de veer te kiezen.

De cotangens van de hoek Θ is de vermenigvuldigingswaarde.

COS Θ

Vermenigvuldiger = s^··^· = cot 8 35 8 = basishoek 8^ = een hoek tussen Θ 0 de grenzen; 8 ^ 8^ > 0 -8-

Sommige voorbeelden hiervan zijn de volgende: cot 26,5° = 2,005 cot 18,4° = 3,006 cot 45,0° = 1,000 5 cot 63,4° a 0,5007

Het is duidelijk, dat een hoek in de buurt van 90° leidt tot een oneindig kleine vermenigvuldiger, welke in sommige gevallen van nut kan zijn.

In termen van de lengten "A" en "B" van fig. 2, is de vermenig-B

10 vuldiger = = cot Θ.

Tijdens het bedrijf neemt wanneer men de veer de koppeling L zodanig kan beïnvloeden, dat deze zich in de richting van Fg vanuit de samengedrukte veerpositie naar de volle verlenging daarvan beweegt, de veerkracht op een lineaire wijze af ten opzichte van de eenheidsafstand 15 waarover het veereind van de koppeling zich heeft bewogen.

Waar deze lineaire afname in kracht optreedt, neemt de cotangensfunctie van de veranderende hoek Θ zodanig toe, dat het produkt van de veerkracht (behalve bij de vrije lengte) en de cotangens van de hoek Θ in een willekeurig bepaald punt (behalve bij 0°) de resulterende kracht, FR, con-20 stant houdt op de waarde, welke is vastgelegd door de basishoek en de initiële veerkracht bij de volle ontwerpsamendrukking.

Bij de volle veerverlenging is de veerkracht nul, zodat de hierop gebaseerde resultante nul zou zijn. Bij een hoek nul (9^ = 0) is de cotangens oneindig groot en is mechanisch beschouwd een vermenigvul-25 diging met een oneindige waarde onmogelijk. De regels van de mathematica vermelden ook, dat een willekeurig getal, vermenigvuldigd met nul, gelijk is aan nul. In verband hiermede dient dit punt of deze grens bij het gebruik van de inrichting te worden vermeden.

De voor de veersamendrukking en -verlenging gebruikte grenzen 30 moeten niet de volle toelaatbare samendrukking of vrije lengte zijn en evenmin moet de inrichting beperkt zijn tot slechts één veer of type veer. Deze grenzen voor deze parameters zijn slechts illustratief.

Resumerende neemt wanneer de veer vanuit de volle ontwerpsamendrukking naar de volle ontwerpverlenging overgaat (waarbij ontwerp be-35 tekenis heeft voor dit stelsel en niet voor de veer) en de hoek 9.^ coïncidenteel naar de minimale ontwerpwaarde daarvan gaat, de cotangens -9- van deze hoek op een zodanig vooraf bepaalde wijze toe, dat de resulterende krachtsfunctie constant wordt gehouden op de waarde, welke wordt bepaald door de eerder besproken initiële posities, behalve bij de eveneens eerder besproken grenswaarden.

5 De functie kan als volgt worden omschreven: Θ = basishoek 9^ = een hoek tussen de grenswaarden

Fg * de veerkracht in een willekeurig punt

Fr * de resulterende kracht = constante cos Θ.

10 F = —:—-1 · F = F . cot Θ. .

R sin S S 1

De inrichting 1 is opgebouwd uit samenstellende onderdelen, die op een geschikte wijze worden vervaardigd uit harde, sterke, taaie en duurzame materialen, bijvoorbeeld metalen, zoals staal of koper. De klauworganen 24 kunnen aan de staaf 11 worden bevestigd door een geschik-15 te metaal-op-metaalverbindingsmethode, zoals lassen, solderen met koper of solderen. Op een soortgelijke wijze kunnen de klauworganen 25 volgens dezelfde verbindingsmethode aan de huls 15 worden bevestigd.

Uit fig. 4 blijkt, dat het juk 19 bestaat uit een arm in de vorm van een omgekeerde ü met vlakke bovenzijde. Het juk omvat een buitenarm 20 35, welke contact maakt met de arm 16 en zich op een afstand bevindt van de huls 15. Het juk omvat voorts een binnenarm 36, welke in contact is met de arm 8 en bij de huls 15 is gelegen. Bij betekent, dat de arm 36 een glijcontact maakt met de huls 5, terwijl op een afstand betekent, dat de arm 35 zich op· een plaats bevindt, die op een afstand van de huls 25 15 is gelegen. Het juk wordt voltooid door een vlak bovenste gedeelte 37, dat onder een rechte hoek met het bovenste deel van zowel de buitenarm 35 als de binnenarm 36 is verbonden.

Zoals uit de fig. 1 en 4 blijkt, bestaat de jukpen 22 uit een scharnier, welke in het onderste deel van het juk is aangebracht en zich 30 tegelijkertijd door de buitenarm 35, de arm 16, de arm 8 en de binnenarm 36 uitstrekt, teneinde het juk met deze armen te verbinden. De trek-staaf 5 is aan het vlakke bovengedeelte 37 van het juk bevestigd, bijvoorbeeld door schroefdraadorganen 38. Derhalve bewegen wanneer de trek-stang 5 zich naar boven en naar beneden heen en weer beweegt de armen 8 35 en 16 zich langs een boog om de jukpen 22.

-10-

De arm 8 bezit een L-vormige dwarsdoorsnede, waarbij het eerste uiteinde 21 van de arm een kleinere dwarsdoorsnede heeft dan het tweede uiteinde 28 daarvan. Dit eerste uiteinde 21 is door middel van de juk-pen 22 met het juk verbonden. Dit blijkt uit de fig. 7, 8, 11 en 12 5 evenals uit de fig. 1 en 4. Het tweede uiteinde 28 van de arm 8 heeft een grotere dwarsdoorsnede dan het eerste uiteinde 21 en het tweede uiteinde 28 is door de pen 13 met de beweegbare staaf 11 verbonden.

De arm 16 heeft eveneens een L-vormige dwarsdoorsnede. Het eerste uiteinde 20 van 'de arm 16 heeft een kleinere dwarsdoorsnede dan het 10 tweede uiteinde 27 daarvan. Dit eerste uiteinde 20 is eveneens door middel van de jukpen 22 met het juk verbonden. Het tweede uiteinde 27 van de arm 16 heeft een grotere dwarsdoorsnede dan het eerste uiteinde 20. Dit tweede uiteinde 27 is door middel van de pen 18 met de huls 15 verbonden.

15 Zoals uit de fig. 7, 8, 11 en 12 blijkt, heeft het tweede uit einde 27 van de am 16 een grotere dwarsdoorsnede dan het tweede uiteinde 28 van de am 8. Derhalve kan het eerste uiteinde 21 van de am 8 dichter bij de huls 15 zijn gelegen hetgeen ook het geval is en bevindt het eerste uiteinde 20 van de am 16 zich verder van de huls 15 dan het 20 eerste uiteinde 21 van de am 8.

De in de fig. 1 t/m 15 af geheelde uitvoeringsvom volgens de uitvinding is gebaseerd op een drukveer, waarbij de werking van de vast-grijpinrichting verband houdt met het samendrukken van de veerorganen 2. Bij een verdere (ofschoon in de tekening niet weergegeven) uitvoerings-25 vom kan het evenwel mogelijk zijn, dat de vastgrijpinrichting werkt onder gebruik van een trekveer van het "Hookes"-type. Een vastgrijpinrichting, waarbij gebruik wordt gemaakt van een trekveer, is gebaseerd op het verwijderen van de drukveer 2 volgens fig. 1 en het installeren van een trekveer tussen het aanslagblok 4 en het bovenste gedeelte 37 30 van het juk 19, waarbij de trekstaaf 5 zich in het holle centrale gedeelte van de veerorganen bevindt.

Bij een bepaalde uitvoeringsvom kan de inrichting 1 worden gebruikt voor het vastgrijpen van het buitenoppervlak van een voorwerp, zoals blijkt onder verwijzing naar de fig. 7 en 8. Bij een andere uit-35 voeringsvom kan de inrichting 1 worden gebruikt voor het vastgrijpen van het binnenoppervlak van een voorwerp, zoals blijkt onder verwijzing naar de fig. 11 en 12 van de tekening.

-11-

Ten aanzien van de eerste uitvoeringsvorm wordt de vastgrijp-inrichting 1 geactiveerd door de handgrepen 6 en 7 dichter bij elkaar te brengen, zoals blijkt uit fig. 3. In fig. 3 is de initiële relatie tussen de handgrepen 6 en 7 met stippellijnen aangegeven. Wanneer deze 5 handgrepen naar elkaar worden gebracht wordt de veer 2 samengedrukt.

Het aanslagblok 4 kan zich niet bewegen omdat dit door de organen 31 aan de tapplaat 29 is bevestigd en een lineaire beweging van het aanslag- · blok 4 wordt belet.

De kracht, welke door de handgreep 6 via de reactieplaat 3, 10 welke aan de trekstang 5 is bevestigd, wordt uitgeoefend, beweegt de trekstang dan in een richting naar de onderzijde van fig.3, zoals in de tekening is aangegeven. Wanneer de trekstang 5 door het centrale gedeelte van het aanslagblok 4 glijdt, wordt hierdoor veroorzaakt, dat het juk 19 zich in het algemeen lineair in neerwaartse richting naar de 15 onderzijde van fig. 3 beweegt, zoals is aangegeven in de tekening. Deze beweging is iets gebogen over een hoek 0(Phi), als aangegeven in de tekening. Door middel van de jukpenscharnier 22 wordt veroorzaakt, dat de hulsarm en de staafarm over een hoek Θ roteren totdat de maximale uitslag is bereikt, waarbij de .basishoek Θ optreedt. De penorganen 18 20 houden de arm 16 op zijn plaats, zodat de naar beneden gerichte beweging · van het juk 19 wordt omgezet in een longitudinale beweging van de arm 3. Deze longitudinale beweging van de arm 8, weergegeven in fig. 3, vindt plaats in de longitudinale gleuf 14.

De beweging van de pen 13, welke de arm 8 met de staaf 11 ver-25 bindt, in de gleuf 14, veroorzaakt, dat de beweegbare staaf 11 zich naar rechts beweegt, als aangegeven in fig. 3. Deze beweging van de arm 8 veroorzaakt de hoek Θ, als aangegeven in fig. 3, welke de hoek is tussen de longitudinale as van de beweegbare staaf 11 en de longitudinale as van de arm 8 nadat deze de longitudinale afstand in de gleuf 14 heeft 30 afgelegd.

Fig. 7 toont de relatie tussen de beweegbare klauw 24, die aan de beweegbare staaf 11 is bevestigd, en de stationaire klauw 25, die aan de niet beweegbare huls 15 is bevestigd. Fig. 7 toont ook de relatie tussen de huls 15 en de staaf 11 wanneer de veer is gerekt, als aange-35 geven met stippellijnen in fig. 3.

-12-

Wanneer de veer is samengedrukt in een mate, als aangegeven in fig. 3, bevinden de samenstellende onderdelen van de inrichting 1 zich op de in fig. 8 afgeheelde plaats. Met andere woorden wordt wanneer de veer wordt samengedrukt het juk 19 naar de met een getrokken lijn in 5 fig. 3 aangeven positie bewogen. Wanneer dit het geval is beweegt de arm 8 zich vanuit de in fig. 7 afgeheelde positie naar die, weergegeven in fig. 8, in welke positie door middel van de pen 13 deze laatste zich in de longitudinale gleuf 14 vanuit de in fig. 7 afgeheelde positie verschuift. De pen 13 beweegt zich vanuit de plaats daarvan aan het 10 verste linker eind in fig. 7 naar het rechter gedeelte van het kanaal 14, als aangegeven in fig. 8. Hierdoor beweegt de beweegbare staaf 11 zich vanuit de positie daarvan aan het verste linker gedeelte van fig.

7 naar rechts, als aangegeven in fig. 8. Deze beweging van de staaf 11 naar rechts veroorzaakt, dat de beweegbare klauw 24 zich naar rechts 15 beweegt, zodat de minimale afstand tussen de klauwen 24 en 25 zal worden vergroot tot de maximale afstand tussen de klauwen 24 en 25, als aangegeven in fig. 8.

Wanneer deze maximale afstand tussen de klauwen 24 en 25 eenmaal is bereikt, kan een voorwerp, dat moet worden vastgehouden of moet wor-20 den bewogen, welk voorwerp in fig. 8 met een stippellijn is aangegeven, tussen de klauwen 24 en 25 worden geplaatst.

Zodra het voorwerp zich op zijn plaats tussen de klauwen 24 en 25 bevindt, laat de men de veer zich ontspannen uit de in fig. 3 afge-beelde samengedrukte toestand naar de in fig. 3 met een stippellijn 25 aangegeven positie, doch waarbij deze positie niet wordt bereikt. Wanneer dit het geval is zal het juk 19 door de trekstaaf 5 naar boven naar de gestippelde positie worden getrokken. Wanneer dit plaatsvindt zal de hoek Θ van de maximale waarde daarvan weer afnemen tot de waarde nul doch deze laatste niet bereiken. De beweging van de trekstang 5 naar 30 boven veroorzaakt, dat de arm 8 zich beweegt en veroorzaakt, dat de pen 13 zich naar links beweegt, als is aangegeven in fig. 7, en wel vanuit de positie daarvan weergegeven in fig. 8. Wanneer de pen 13 zich naar links beweegt, zal de beweegbare staaf 11 zich naar links bewegen. Wanneer de beweegbare staaf 11 zich naar links beweegt, zal de beweeg-35 bare klauw 24 zich naar links bewegen, waarbij de afstand tussen de klauwen 24 en 25 wordt gereduceerd. Tenslotte zal de klauw 24 in aan- -13- raking komen met het voorwerp en dit tegen de klauw 25 drukken, zodat de klauwen 24 en 25 het buitenoppervlak van dit voorwerp stevig zullen vastgrijpen.

De kracht, welke tussen de klauwen 24 en 25 wordt uitgeoefend 5 wanneer deze in aanraking zijn met het voorwerp, wordt als volgt opgewekt. Tijdens het bedrijf neemt wanneer de veer 2 de koppeling doet bewegen in een richting vanuit de samengedrukte veerpositie volgens fig.

8 naar de volle expansie, in fig. 7, de veerkracht F op een lineaire w wijze af ten opzichte van de eenheidsafstand welke de veer heeft afge-10 legd.

Wanneer deze lineaire afname van de kracht plaatsvindt, neemt de cotangensfunctie van de veranderende hoek Θ op een zodanige wijze toe, dat het produkt van de veerkracht en de cotangens van de hoek in een bepaald punt de resulterende kracht F constant houdt op de waarde,

K

15 welke tot stand wordt gebracht door de basishoek en de initiële veerkracht, bij de volle samendrukking volgens fig. 8.

Tijdens het vastgrijpen wordt een volle veerexpansie belet, zodat de veerkracht groter is dan nul en de hierop gebaseerde resultante Fr is.

20 De eis voor het gebruik van deze uitvoeringsvorm volgens de uit vinding is, dat de buitendiameter van het voorwerp groter is dan de minimale afstand tussen de contactvlakken 24c en 25c van de klauwen 24 en 25, weergegeven in fig. 7. Het is duidelijk, dat indien het voorwerp een buitenafmeting had, welke kleiner was dan dé minimale afstand 25 tussen de klauwen 24 en 25, aangegeven in fig. 7, de klauwen 24 en 25 niet in staat zouden zijn het voorwerp vast te grijpen. Voorts moet de buitenafmeting van het voorwerp kleiner zijn dan de maximale afstand tussen de contactvlakken 24c en 25c van de klauwen 24 en 25, als aangegeven in fig. 8.

30 Uit een vergelijking van de fig. 7 en 8 blijkt, dat de longitu dinale gleuf 14 waarin de pen 13 zich heen en weer beweegt, zich bij ëên uiteinde van de huls 15 bevindt. De longitudinale gleuf 26 waarin de beweegbare klauw 24 zich heen en weer beweegt, bevindt zich bij het tegenovergelegen uiteinden van de huls 15. Derhalve bevindt de longitu-35 dinale gleuf 14 zich aan het tegenovergelegen uiteinde van de. huls 15 ten opzidlite van de longitudinale gleuf 26.

, * -14-

De fig. 11 en 12 tonen een tweede uitvoeringsvorm van de inrichting, waarbij de inrichting 1 wordt gebruikt voor het vastgrijpen van het binnenoppervlak van een voorwerp. Bij deze uitvoeringsvorm bevindt het kanaal 14 waarin de pen 13 zich heen en weer beweegt, zich aan het-5 zelfde uiteinde van de huls 15 als dat waarin het kanaal 26 zich bevindt. De beweegbare klauw 24 wordt in het longitudinale kanaal 26 geplaatst en kan zich daarin heen en weer bewegen.

De in de fig. 11 en 12 afgeheelde inrichting kan worden gebruikt voor het vastgrijpen van een voorwerp langs de binnenoppervlakken van 10 het voorwerp. De in de fig. 11 en 12 afgeheelde uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is gebaseerd op fig. 9.

Fig. 1 toont de resulterende trekstanghoek 0, welke inherent is aan deze bepaalde configuratie van de inrichting 1.

Zoals in fig. 9 is aangegeven voor de uitvoeringsvorm met dub-15 bele koppeling wordt de afstand tussen het midden van de staaf 11 en het midden van de pen 31 voldoende groot gehouden ten opzichte van de lengte van de krachtsarm e.e.a. zodanig, dat de cosinus van de hoek 0 zo dicht bij een waarde 1,000 ligt, dat het resulterende verlies verwaarloosbaar zal zijn.

20 Indien het aanslagblok 4 aan de tapplaat 29 is bevestigd (zoals bij de uitvoeringsvormen met dubbele koppeling en enkelvoudige koppeling zoals 104 en 129) kan geen rotatie optreden en onder gebruik van de glijdende zwaluwstaartverbinding 30, als weergegeven in fig. 10, is het mogelijk deze hoekbeweging volledig te elimineren en te vervangen 25 door een dwarsbeweging. Derhalve worden de verliezen, welke met de hoekbeweging gepaard gaan, geëlimineerd.

Het is gemakkelijk in te zien, dat deze verliezen zich niet voordoen bij de uitvoeringsvorm van de inrichting 101 met enkelvoudige koppeling, weergegeven in fig. 13.

30 Wanneer de handgrepen van de in fig. 9 afgebeelde inrichting zich in de gestippelde positie bevinden, is de veer 2 volledig geëxpandeerd, zodat, zoals blijkt uit fig. 11, de klauwen 24 en 25 zich op de maximale afstand van elkaar bevinden.

Uit fig. 9 blijkt, dat wanneer de handgrepen naar elkaar worden 35 gedrukt de veer 2 wordt samengedrukt, waardoor het juk 19 de in fig- 9 weergegeven met een getrokken lijn aangegeven positie aanneemt, waar- -S *·' -15- door wordt veroorzaakt/ dat de klauwen 24 en 25 dichtbij elkaar zijn gelegen, als weergegeven in fig. 12.

Wanneer de veer 2 volgens fig. 9 wordt samengedrukt en het juk 19 zich naar het onderste deel van fig. 9 beweegt, wordt hierdoor de 5 arm 8 naar rechts bewogen en beweegt de pen 13 zich in het kanaal 14 naar rechts, als aangegeven door de pijl in fig. 12. De beweging van de pen 13 naar rechts veroorzaakt, dat de beweegbare staaf 11 zich naar rechts beweegt, zodat de daarmede verbonden beweegbare klauw 24 zich eveneens in het longitudinale kanaal 26 naar rechts beweegt. Derhalve 10 worden de beweegbare klauw 24 en de stationaire niet-beweegbare klauw 25 zo dicht mogelijk bij elkaar gebracht, als aangegeven in fig. 12, e.e.a. zodanig, dat de afstand tussen de klauwen 24 en 25 minimaal is.

In fig. 11 bevinden de klauwen 24 en 25 zich op de maximale afstand van elkaar.

15 Zoals aangegeven in fig. 12 kunnen nadat de klauwen 24 en 25 zodanig tezamen worden bewogen, dat zij zich op de minimale afstand van elkaar bevinden, mogelijk, dat de klauwen 24 en 25 in een vast te houden worden geplaatst. Nadat zij in het vast te houden voorwerp zijn geplaatst, worden de handgrepen uiteen bewogen, zodat de veer 2 wordt ge-20 expandeerd naar de -in fig. 9 met een stippellijn aangegeven positie, doch deze positie niet bereikt. Hierdoor beweegt de arm 8 zich terug naar links, als aangegeven in fig. 11. De naar links gerichte beweging van de arm 8 veroorzaakt, dat de pen 13 zich naar links beweegt, waardoor de beweegbare staaf 11 weer naar links wordt getrokken, als aan-25 gegeven door de pijl.

Wanneer de beweegbare staaf 11 zich naar links beweegt, wordt de beweegbare klauw 24 naar links getrokken, zodat de klauwen 24 en 25 nu stevig tegen de binnenoppervlakken van het vast te houden voorwerp worden gedrukt.

30 De eisen voor de afmetingen van het langs de binnenoppervlakken daarvan vast te houden voorwerp zijn zodanig, dat de binnendiameter van het voorwerp kleiner moet zijn dan de maximale afstand tussen de con-tactvlakken 24C en 25C van de klauwen 24 en 25, als aangegeven in fig.

11, doch groter moet zijn dan de minimale afstand tussen de contact-35 vlakken 24e en 25C van de klauwen 24 en 25, als aangegeven in fig. 12.

In de fig. 7 en 8 zijn de contactvlakken 24c en 25c nabijgelegen binnenklauwvlakken voor het contacteren van het buitenoppervlak van het Λ ψ -16- voorwerp. In de fig. 11 en 12 zijn de contactvlakken 24C en 25C op een afstand gelegen buitenklauwvlakken om contact te maken met het binnen-oppervlak van het voorwerp.

De kracht, welke tussen de klauwen 24 en 25 wordt uitgeoefend 5 wanneer deze contact maken met het voorwerp, wordt als volgt opgewekt. Tijdens het bedrijf neemt wanneer de veer 2 de koppeling in de richting vanuit de samengedrukte veertoestand volgens fig. 12 naar de volledige expansietoestand volgens fig. 11 doet bewegen, de veerkracht op een lineaire wijze af ten opzichte van de eenheidsafstand welke de 10 veer heeft afgelegd.

Wanneer deze lineaire afname in kracht optreedt neemt de co-tangensfunctie van de veranderende hoek zodanig toe, dat het produkt van de veerkracht Fg en de cotangens van de hoek in een bepaald punt de resulterende kracht F constant houdt op de waarde, welke tot stand 15 wordt gebracht door de basishoek en de initiële veerkracht bij volle samendrukking volgens fig. 12.

Tijdens het vastgrijpen wordt een volledige veerexpansie belet, zodat de veerkracht groter is dan nul en de resultante, welke hierop gebaseerd is, FR is.

20 De in de fig. 13, 14 en 15 afgebeelde uitvoeringsvorm van de inrichting 101 bezit een enkele koppeling of een enkele uit een staaf bestaande krachtsarm 108 in plaats van de dubbele koppeling van de inrichting 1, als weergegeven in de fig. 1 tot 12. Terwille van de kortheid zullen de kenmerken van de inrichting 101 en de bedrijfsmodus van 25 de inrichting 101, welke dezelfde zijn als die bij de inrichting 1, niet worden herhaald.

De in fig. 14 afgebeelde uitvoeringsvorm van de inrichting 101 is analoog aan die, weergegeven in fig. 7 en 8 voor de inrichting 1.

Dit blijkt uit het feit, dat bij de inrichting 101 de longitudinale 30 kanalen 114 en 126 zich aan de tegenover elkaar gelegen uiteinden van de huls 115 bevinden, juist zoals bij de inrichting 1 volgens fig. 7 en 8 de longitudinale kanalen 14 en 26 zich aan de tegenover elkaar gelegen uiteinden van de huls 15 bevinden. Derhalve kan de uitvoeringsvorm van de inrichting 101, weergegeven in fig. 14, worden gebruikt op een wijze 35 analoog aan die van de in de fig. 7 en 8 afgebeelde inrichting, waarbij de klauwen 124 en 125 de buitenvlakken van een voorwerp vastgrijpen.

-17-

De uitvoeringsvorm van de inrichting 101, weergegeven in fig.

15, komt overeen met die, weergegeven in de fig. 11 en 12 voor de inrichting 1. Dit blijkt uit het feit, dat.bij de inrichting 101 de longitudinale kanalen 114 en 126 zich aan hetzelfde uiteinde van de huls 5 115 bevinden juist zoals bij de inrichting 1 volgens de fig. 11 en' 12 de longitudinale kanalen 14 en 26 zich aan hetzelfde uiteinde van de huls 15 bevinden. Derhalve wordt de uitvoeringsvorm van de inrichting 101, weergegeven in fig. 15, op dezelfde wijze gebruikt als de in de fig. 11 en 12 afgebeelde inrichting, waarbij de klauwen 124 en 125 de 10 binnenoppervlakken van een voorwerp vastgrijpen.

De klauwen 24 en 25 behoeven evenals de klauwen 124 en 125 niet noodzakelijkerwijze coplanair te zijn. Deze klauwen zijn bij voorkeur coplanair, zoals als aangegeven in de tekening. Het voordeel van het coplanair zijn van deze klauwen is, dat de normale kracht, die tussen 15 de klauwen en tegen het oppervlak van het vast te houden voorwerp wordt uitgeoefend, daarbij coplanair is. Hierdoor zal het ontstaan van een koppel of wringingskracht of een eventuele buigkracht, die op de oppervlakken wordt uitgeoefend, worden belet.

Indien de configuratie van het te contacteren voorwerp evenwel 20 een zeer bepaalde vorm heeft is het mogelijk, dat de vastgrijpklauwen niet op een coplanaire wijze zijn gecentreerd indien tussen de klauwen en het voorwerp nog steeds een stabiel vasthoudpatroon kan worden onderhouden.

De inrichting volgens de uitvinding kan worden gebruikt als één 25 van de volgende inrichtingen of in combinatie met één van de volgende inrichtingen: remmen en koppelingen, tangen, forceps of hemostaat-inrichtingen, robotvastgrijpinrichtingen, voedselverwerkingsinrichtingen, inrichtingen voor een beweging met constante kracht van twee voorwerpen ten opzichte van elkaar, kleminrichtingen, vasthoudinrichtingen waarbij 30 een geregelde kracht gewenst of nodig is, en ophanginrichtingen.

Claims (14)

1. Vastgrijpinrichting gekenmerkt door veerkrachtige voorspannings-organen, organen om de lengte van de veerkrachtige voorspanningsorganen te veranderen, koppelorganen met een longitudinale as, welke koppel-organen met de lengte-veranderende organen zodanig zijn verbonden, dat 5 een beweging van de, de lengte-veranderende organen een beweging van de koppelorganen veroorzaakt, waarbij de longitudinale as zich over een hoek Θ beweegt, en eerste klauworganen, welke hetzij naar elkaar hetzij vanaf tweede klauworganen kunnen worden bewogen wanneer de longitudinale as zich over de hoek Θ beweegt teneinde een voorwerp vast te grijpen of 10 vrij te geven,

2. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de veerkrachtige voorspanningsorganen bestaan uit vier organen, de, de lengte-veranderende organen bestaan uit organen om de veerorganen samen te drukken en de koppelorganen ten minste êên krachtsarm omvatten.

3. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de veersamendrukkingsorganen zijn voorzien van een reactieplaat bij één uiteinde van de veerorganen, een aanslagblok bij het andere uiteinde van de veerorganen en een trekstaaf, die zich tussen de reactieplaat en het aanslagblok uitstrekt en in het holle centrale gedeelte van de 20 veerorganen is ondergebracht.

4. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 3, gekenmerkt door een eerste handgreep, die aan de reactieplaat is bevestigd, en een tweede handgreep, die aan het aanslagblok is bevestigd.

5. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat 25 de koppelorganen zijn voorzien van een hulskrachtsarm, een staafkrachts-arm en de vastgrijpinrichting verder is voorzien van een juk, dat om het eerste uiteinde van de hulskrachtsarm en tegelijkertijd om het eerste uiteinde van de staafkrachtsarm is opgesteld, jukpenorganen om het juk met het eerste uiteinde van zowel de hulskrachtsarm als de 30 staafkrachtsarm te verbinden, waarbij de trekstaaf zich door het aanslagblok uitstrekt en aan één uiteinde daarvan aan het juk is bevestigd en de trekstaaf zich door de reactieplaat bij het andere uiteinde daar-.van uitstrekt, en organen aanwezig zijn om dit andere uiteinde van de trekstaaf door de reactieplaat op zijn plaats te vergrendelen. -19-

6. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 5, gekenmerkt door een huls waaraan de tweede klauworganen zijn bevestigd en wel zodanig, dat de tweede klauw stationair is, een beweegbare staaf, welke in de huls is opgesteld, aan welke staaf de eerste beweegbare klauworganen zijn 5 bevestigd, waarbij de huls is voorzien van een longitudinale gleuf waarin de eerste beweegbare klauw zich bevindt en of naar of vanaf de tweede stationaire klauw kan bewegen teneinde een voorwerp vast te grijpen of vrij te geven.

7. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat 10 het tweede uiteinde van de hulskrachtarm met de huls is verbonden en het tweede uiteinde van de staafkrachtsarm met de beweegbare staaf is verbonden.

8. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 7, gekenmerkt door een tapplaat, die aan één uiteinde daarvan aan de huls is bevestigd, en 15 organen om het andere uiteinde van de tapplaat met het aanslagblok te verbinden, e.e.a. zodanig, dat de trekstaaf, het juk, de hulskrachtsarm, de huls, de tapplaat en het aanslagblok continu met elkaar zijn verbonden, waardoor een heen en weer gaande beweging van de trekstaaf veroorzaakt, dat ten minste één van de krachtsarmen zich over de hoek Θ be-20 weegt zodat de klauwen worden geopend en gesloten.

9. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de staafkrachtsarm een L-vormige dwarsdoorsnede heeft, waarbij het eerste uiteinde van de staafkrachtsarm een kleinere dwarsdoorsnede heeft dan het tweede uiteinde en met het juk is verbonden, en het tweede 25 uiteinde van de staafkrachtsarm een grotere dwarsdoorsnede heeft dan het eerste en met de beweegbare staaf is verbonden.

10. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de hulskrachtsarm een L-vormige dwarsdoorsnede heeft, waarbij het eerste uiteinde van de hulskrachtsarm een kleinere, dwarsdoorsnede bezit 30 dan het tweede uiteinde en met het juk is verbonden, en het tweede uiteinde van de hulskrachtsarm een grotere dwarsdoorsnede bezit dan het eerste uiteinde en met de huls is verbonden.

11. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 10 met het kenmerk, dat het tweede uiteinde van de hulskrachtsarm een grotere dwarsdoorsnede 35 heeft dan het tweede uiteinde van de staafkrachtsarm, waarbij het eerste uiteinde van de staafkrachtsarm dichter bij de huls is gelegen, en het rf v- -20- eerste uiteinde van de hulskrachtsarm verder van de huls is gelegen dan het eerste uiteinde van de staafkrachtsarm.

12. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de hoek Θ de hoek tussen de longitudinale as van de staafkrachtsarm en 5 de longitudinale as van de beweegbare staaf omvat.

13. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het juk bestaat uit een steun met een omgekeerde U-vorm met vlakke bovenzijde, voorzien van een buitenarm, welke met de hulskrachtsarm contact maakt en zich op een afstand van de huls bevindt, een binnenarm, 10 welke contact maakt met de staafkrachtsarm en bij de huls is gelegen, en een vlak bovenste gedeelte, dat onder een rechte hoek met het bovenste deel van zowel de buitenarm als de binnenarm is verbonden.

14. Vastgrijpinrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de jukpen in het onderste deel van het juk is opgesteld en zich gelijk- 15 tijdig door de buitenarm, de hulskrachtsarm, de staafkrachtsarm en de binnenarm uitstrekt teneinde het juk met de krachtsarmen te verbinden, waarbij de trekstaaf aan het vlakke bovenste gedeelte van het juk is bevestigd. - * 0