NL8004389A

NL8004389A - Inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatie- drager.

Info

Publication number: NL8004389A
Application number: NL8004389A
Authority: NL
Original assignee: Cii Honeywell Bull
Priority date: 1979-09-21
Filing date: 1980-07-31
Publication date: 1981-03-24
Also published as: JPS5674869A; JPS63867B2; SE440956B; DE3035473A1; IT8024763A0; US4379256A; GB2060940B; FR2466081A1; GB2060940A; IT1132971B; DE3035473C2; FR2466081B1; SE8006552L

Description

s* '

Inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatiedrager.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatiedrager. Hij kan in het bijzonder worden gebruikt bij inrichtingen voor het verplaatsen van lees-5 schrijfkoppen van schijvengeheugens, gebruikt bij stelsels voor het verwerken van informatie.

Bij dergelijke stelsels gebruikt men steeds frequenter de magnetische schijfgeheugens vanwege hun opslagcapaciteit en de relatief korte tijd nodig voor de magnetische 10 schrijf-leeskoppen om toegang te krijgen tot een informatie aanwezig in een willekeurig punt van de schijf uitgaande van het ogenblik waarop zij de order ontvangen om toegang te zoeken tot die informatie.

Men weet dat de magnetische schijven de in-15 formaties dragen in gecodeerde vorm op registreerbanen van cirkelvormige concentrische soort, waarvan de breedte niet groter is dan enkele honderdsten van millimeters en welke zijn aangebracht op hun twee vlakken.

De meest frequente codes daarbij zijn de 20 binaire codes.

Men verwijst naar de banen door daaraan een ordenummer j toe te wijzen, waarbij j een geheel getal is dat varieert tussen 0 en N - 1, waarbij N het totale aantal registreerbanen is.

25 Men noemt adres de gecodeerde uitdrukking van het ordenummer j van een baan.

Voor hef toelaten van het lezen of schrijven van de informaties zijn de magnetische koppen geplaatst aan elke zijde van de schijven op een afstand van enkele microns daarvanaf.

30 8004389 2

De magnetische schijven worden aangedreven door een elektromotor met een constante rotatiesnelheid.

Het is gebruikelijk en in het bijzonder in het geval van geheugens, welke slechts een beperkt aantal schij-5 ven (in het algemeen minder dan 4 of 5) dragen, dat de informaties worden geregistreerd op elk van de vlakken van de schijven op de volgende wijze. Een maximum aan plaats wordt gereserveerd voor het registreren van de informaties of gegevens, bestemd on te worden verwerkt door het stelsel voor verwerking, van de infor-10 matie, waarbij deze geheugens behoren, waarbij deze gegevens "te verwerken gegevens" worden genoemd ter vereenvoudiging. Een minimum aan plaats wordt enerzijds gereserveerd voor het registreren van de adressen van de banen en anderzijds voor het registreren van informaties nodig voor de bediening van de positie boven de 15 banen van de magnetische kop of koppen behorende bij dit vlak.

Men geeft in het vervolg onder de naam van verwijzingsinformaties van de banen zowel de adressen daarvan als de positiebedienings-informaties daarvan aan.

Voor de eenvoud beschouwt men een enkel vlak 20 van een schijf en men stelt dat daarbij een enkele magnetische kop behoort. Deze leest (en/of schrijft) zowel de te verwerken gegevens als de adressen van de banen en de positiebedieningsin-formaties.

In de praktijk, zoals beschreven in de Franse 25 octrooiaanvrage 76.09357 van 31 maart 1976 van aanvrager zijn de informaties aanwezig op elk vlak van de schijf, bij voorkeur verdeeld over naburige en gelijke cirkelsectoren Sq, S^, ... S^, ... Sno_^. Gewoonlijk is een vlak van de schijf verdeeld in een aantal tientallen sectoren (meestal 40 tot 50).

30 Wanneer het vlak van de magnetische schijf loopt langs de magnetische kop, die daarbij behoort, wordt de sector gelezen door de kop voorafgaand aan de sector S^, de sector S, voor de sector Sn, enz. Men zegt dus dat de sector S 1 2 o voorafgaat aan de sector S^, dat de sector voorafgaat aan de 35 sector §2* dat de sector voorafgaat aan de sector , enz.

8004389 * 4 3

In het algemeen zegt men wanneer men twee informaties I . en I welke elkaar volgen op een zelfde baan

JC"“ JL JC

van ordenummer j van het genoemde vlak, dat de informatie I,

JC""X

voorafgaat aan de informatie 1^ indien deze wordt gelezen door 5 de kop voorafgaand aan de laatste, ofwel dat de informatie 1^ volgt op de informatie I .. De redenering is eveneens geldig voor K“1 verschillende informatiegroepen G, en G .

K K“1

Elke sector is verdeeld in twee ongelijke gebieden» Het grootste gebied omvat de te verwerken gegevens 10 terwijl het kleinste gebied de baanverwijzingsinformaties draagt.

Voor elke sector is het kleinste gebied verdeeld in een aantal zones, de referentiezones, in aantal gelijk aan dat van de banen, waarbij elke baan behoort bij een enkele en zelfde zone»

Opgemerkt wordt dat met "bit" wordt aan-15 gegeven zowel het binaire cijfer 1 als 0 of elke uitvoering van dit cijfer hetzij in de vorm van magnetische registratie, hetzij in de vorm van een analoog of logisch elektrisch signaal, waarbij een logisch signaal slechts twee waarden kan aannemen "logische 0" of "logische 1" en een analoog signaal wordt bepaald als een 20 signaal, waarvan de spanning kan variëren op continue wijze tussen twee positieve en/of negatieve grenswaarden. Ter vereenvoudiging kan men in het vervolg met "bit" aangeven alle continue informatie op de schijf.

Voor het verkorten van de tijd voor de kop om 25 toegang te krijgen tot een willekeurig "te verwerken gegeven", is het in het bijzonder nodig dat de kop kan worden verplaatst van een baan naar een andere baan in de kortst mogelijke tijd en kan worden geplaatst met nauwkeurigheid ten opzichte van deze laatste» 30 Men weet zodoende dat er inrichtingen zijn voor het verplaatsen en plaatsen van de kop, welke voldoen aan deze eisen. Bepaalde inrichtingen gebruiken een elektrodynamische motor van de soort "spreek-spoel" voorzien van een spoel welke lineair wordt verplaatst binnen een permanente magneet van cilin-35 drische vorm. Deze spoel is mechanisch verbonden met een wagen, 8004389 4 welke de magnetische kop draagt, door middel van een ophang-arm.

Men geeft aan een dergelijke inrichting voor het verplaatsen en plaatsen van de kop een beweging, bestaande 5 uit twee fasen, de ene voor versnelling en de andere voor vertraging. Tijdens de eerste fase levert men aan de spoel van de motor een constante stroom (bijvoorbeeld positief). Onder deze omstandigheden kan de wet van de snelheid van de wagen (en dus van de koppen) in overeenstemming worden gebracht met een toenemende lineaire 10 functie van de tijd van verplaatsing daarvan.

De kromme welke de snelheid weergeeft als functie van de momentele positie van de wagen, is een dalende paraboolboog, waarbij de snelheid toeneemt als functie van de positie.

15 Gedurende de tweede fase van de beweging, welke een vertragingsfase is, levert men aan de motor een omgekeerde stroom (bijvoorbeeld negatief). De snelheid van de wagen is dan een afnemende lineaire functie van de tijd. De kromme welke de snelheid weergeeft als functie van de door de wagen ingenomen 20 positie, is een paraboolboog, waarbij de snelheid afneemt als functie van de positie. Aan het einde van de tweede fase moeten de snelheid van de wagen en de ruimte die daarvoor overblijft om te doorlopen, voldoende klein zijn opdat de koppen worden gestopt boven de gekozen baan.

25 Het is duidelijk dat voor het regelen van de beweging van het beweegbare stelsel zodanig dat de magnetische koppen zich bewegen in de kortst mogelijke tijd tegenover de gekozen baan, het van belang is op elk moment de snelheid van het bewegende stelsel te kennen, dat wordt gevormd door de beweegbare 30 wagen, de koppen en hun ophangarmen.

In de praktijk wordt de snelheid van het beweegbare stelsel gemeten door elektromechanische transductors, welke analoge signalen leveren, waarvan de amplitude evenredig is met de snelheid. Zij worden gevormd bijvoorbeeld door een spoel 35 gedragen door de as van de lineaire elektrodynamische motor en 800 4389 * * 5 behoren bij essentieel analoge ketens.

Het samenstel, gevormd door de elektro-mechanische transductor en de analoge ketens daarbij, moet zeer nauwkeurig zijn en heeft het nadeel kostbaar en omvangrijk te 5 zijn.

De uitvinding overwint deze nadelen en heeft betrekking op een inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatiedrager waarbij de snelheid wordt bepaald uitgaande van de adressen, geleld zen door de leeskop behorende bij deze drager, op volmaakt bepaalde ogenblikken. Een dergelijke inrichting volgens de uitvinding, welke eenvoudig is en gemakkelijk in werking te stellen is, vereist het gebruik van essentieel logische ketens. Hij is dus buitengewoon betrouwbaar en veroorlooft het weglaten van elektro-15 mechanische transductors van de soort als bovengenoemd.

De inrichting voor het meten van de snelheid volgens de uitvinding heeft een voorkeurstoepassing in de inrichting voor het in praktijk brengen van de werkwijze voor het verplaatsen van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informa-20 tiedrager, welke het onderwerp is van de Nederlandse octrooiaanvrage Reg. 114565 van aanvrager en met dezelfde voorrang van 21 september 1979.

Deze werkwijze voor het verplaatsen van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een drager van informaties, 25 geregistreerd op een aantal banen, waarvan de adressen zijn geschreven op de drager binnen een aantal referentiezones, in aantal tenminste gelijk aan dat van de banen, waarbij elke baan behoort bij tenminste een zone, welk stelsel wordt bewogen door een elektromotor en is voorzien van tenminste een leeskop voor de 30 informaties, welke wordt verplaatst vanaf een vertrekbaan naar een aankomstbaan voor een adres AD^, waarbij de adressen van de banen gelezen door de kop, worden aangegeven met ADL_., heeft de volgende kenmerken.

De beweging van het stelsel wordt bediend 35 800 4 3 89 6 volgens een niet-lineaire differentiaalvergelijking van de soort d ε, 1 a2 &.

f(£j +-L + -5—=0 ..... (1) dt C2dt 5 waarbij £.. = AD - ADL., CL een constante is en f ( £ ,) een 1 f j 2 1 toenemende niet-lineaire functie van <£.^ is. Deze werkwijze is voorzien van de volgende handelingen: 1) men berekent de afstand tussen de bepaalde monsteringsogenblikken.

10 2) men bepaalt de betreffende functie f( £.^).

3) men berekend bij deze zelfde ogenblikken de snelheid - v2 = °1 als functie van het verschil van de adressen gelezen op monsteringsogenblikken, gescheiden door tijdintervallen van bepaalde duur.

15 4) men berekent de instructieversnelling 5) men meet de versnelling ft* .

20 6). men berekent het verschil ( - <J") waarbij de stroom en/of de spanning in de motor een functie van dit verschil is.

De inrichting voor het meten van de snelheid volgens de uitvinding gebruikt het principe aangegeven in paragraaf 25 3 van de bovenbeschreven werkwijze.

Volgens de uitvinding wordt de inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een drager van informaties geregistreerd op een aantal banen waarvan de adressen zijn geschreven op de drager binnen een 30 aantal referentiezones waarvan het aantal tenminste gelijk is aan dat van de banen, terwijl elke baan behoort bij tenminste een zone, welk stelsel is voorzien van tenminste een leeskop van de informaties, gekenmerkt doordat hij is voorzien van organen voor het bepalen, op volmaakt bepaalde monsteringsogenblikken, van de adressen 35 gelezen door de kop, en organen voor het berekenen, op deze zelfde 800 4 3 89 Λ 4 7 ogenblikken, van de snelheid v van het stelsel als functie van het verschil van de adressen gelezen op de monsteringsogen- blikken gescheiden door tijdintervallen van bepaalde duur.

Bij voorkeur omvatten de organen voor het 5 berekenen van de snelheid v van het stelsel: organen voor het berekenen van de gemeten snelheid v van het beweegbare stelsel als functie van het verin schil van de adressen ADL (nT + k_T) en ADL(nT) gelezen op de

monsteringsogenblikken t = nT en t = nT + kQT, terwijl kQ

10 en n gehele getallen zijn terwijl de°monsteringsogenblikken zijn gescheiden door gelijke tijdintervallen van T seconden, een inrichting voor het compenseren van de gemiddelde schattingsvertraging Θ van de gemeten snelheid ten opzichte van de snelheid v van het stelsel voor het opwekken van 15 een signaal ^ zodanig dat (v^ + nauwkeurig gelijk is aan de snelheid v. Men toont in feite aan dat de gemeten snelheid v m op het ogenblik t^ niet gelijk is aan de reele snelheid van de kop op dat ogenbliic t , maar gelijk is aan zijn reele snelheid

Jv op het ogenblik (t^ - Θ), 20 ° en organen voor het optellen van de gemeten snelheid v en het compensatiesignaal r..

m F

De uitvinding zal aan de hand van de tekening in het volgende nader worden toegelicht.

Figuur 1 toont een samenstelling van figuren 25 la tot le voor het aangeven van een voorkeursverdelingsvoorbeeld van informaties op een vlak van een magnetische registratiedrager zoals een magnetische schijf.

Figuur 2 is een samenstel van figuren 2a, 2b, 2c welke een voorkeursschrijfmethode toont van de adressen 30 van de banen van een vlak van een magnetische schijf binnen een referentiezone van dit zelfde vlak.

Figuur 3 toont een blokschema van het principe van de inrichting voor het meten van de snelheid volgens de uitvinding, waarbij deze is aangegeven samen met een inrichting voor 35 het verplaatsen van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een 8004389 8 informatiedrager zoals beschreven in de bovengenoemde Nederlandse octrooiaanvrage.

Figuur 4 toont een kromme van de variatie van de functie f( £, als functie van het adresverschil £.^· 5 Figuur 5 toont een kromme van de variatie van de snelheid van het beweegbare stelsel als functie van de tijd.

Figuur 6 is een gedetailleerd blokschema van de inrichting voor het meten van de snelheid volgens de uitvinding.

10 Figuur 7 toont de nauwkeurigheid waarmee het adres ADL^ van een baan met ordenummer j wordt bepaald.

Figuur 8 toont hoe de gemiddelde gemeten snelheid wordt geschat met een schattingsvertraging Θ ten opzichte van de reele snelheid van het beweegbare stelsel.

15 Voor beter begrip van de principes van de samenstelling en werking van de inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatiedrager wordt verwezen naar figuren la tot le en 2a tot 2c welke enerzijds tonen hoe de informaties zijn verdeeld over het 20 oppervlak van een magnetische registratiedrager, bij voorkeur een magnetische schijf (figuren la tot le) en anderzijds een voorkeurs schrijfmethode van informaties binnen een referentiezone van deze magnetische schijf (figuren 2a, 2b, 2c).

In figuur la ziet men een vlak van een magne- 25 tische schijf D, draaiend in de richting van de pijl F, waarvan het bruikbare registratie-oppervlak wordt begrensd door de cirkels d^ en · Men stelt dat deze samenwerkt met een enkele magnetische schrijf-leeskop TEL. Men bepaalt op deze schijf n aangrenzende en gelijke cirkelsectoren S , S,, S,... S ,. Zoals men in figuur O 1 ί ΠΟ"! 30 lb kan zien, is elke sector Si verdeeld in twee gedeelten SAD^ en SDCh waarop respectievelijk zijn geregistreerd de adressen van de banen en de "te verwerken gegevens" door het stelsel voor verwerking van de informatie, waarbij het schijvengeheugen behoort dat de magnetische schijf D bevat.

35 Het oppervlak van het gedeelte SAD^ is veel 800 4389 9 kleiner dan het oppervlak van het gedeelte SDO^.

Figuren 1c en ld tonen in detail de wijze, waarop de gedeelten SAD^ van de sectoren zijn gevormd. Zij zijn een vergroot aanzicht van het gedeelte SAD^ van de sector 5 aanwezig binnen de cirkel C.

Elk gedeelte SAD^ van een sector is verdeeld in N zones ZEP. ... ZEP......ZRP.„ . (waarbij N het

xo ij iN-1 J

aantal magnetische banen van de magnetische schijf D is).

In de figuren lc en ld heeft men. voor de 10 eenvoud slechts de eerste vijf zones ZRP^q tot ZRP^ aangegeven.

De grenzen tussen de verschillende zones ZRP„ zijn cirkelvormige assen Ax^ van de magnetische registreer- banen. Bij elke magnetische baan van het ordenummer j met as Ax_.

behoort de zone ZEP... Evenzo behoort bij de baan met ordenummer il 15 0 de referentiezone ZEP. , bij de baan van ordenummer 1 de

xo' J

referentiezone ZEP.;, enz.

xl

Men weet dat de magnetische lees- en/of schrijfkoppen zijn voorzien van een magnetische keten waaromheen een wikkeling is geplaatst en welke is voorzien van een luchtspleet. 20 Opdat de "te verwerken gegevens" van een baan met ordenummer j van magnetische as Ax. worden gelezen door een magnetische leeskop TEL met de maximum nauwkeurigheid, blijft deze onbeweeglijk tegenover deze zelfde baan gedurende de tijd, nodig voor het lezen van deze gegevens, waarbij het nodig is dat zijn luchtspleet volmaakt 25 is gecentreerd op de magnetische as Ax., welke de grens is tussen de twee referentiezones ZEP. . en ZEP. ...... Men zegt ook dat de 11 i(l+l) y magnetische lees-schrijfkop TEL is geplaatst ter weerszijde van de twee zones.

Voor vereenvoudiging van figuur ld heeft men 30 de referentiezones ZEP^ aangegeven met rechthoeken. Elk van deze zones bevat het adres van de baan, waarbij hij behoort. Zo kan men zien in figuur ld dat de zone ZEP. het adres bevat van de ίο baan met ordenummer 0, de zone ZKP^ het adres van de baan met ordenummer 1, de zone ZEP^ het adres van de baan met ordenummer 2, 35 enz.

8004389 10

Het adres van de banen wordt ingeschreven volgens eén gereflecteerde binaire code, de GRAY-code. De beschrijving van een dergelijke code is bijvoorbeeld gegeven in het boek van H. SOUBIES-CAMY, Editions DUNOD, 1961, pag. 253 - 254.

5 Een voorbeeld van het schrijven in een GRAY-code van twee opvolgende adressen, die van de banen 124 en 125, is aangegeven in figuur le.

Dit voorbeeld toont het hoofdkenmerk van de GRAY-code, te weten dat twee opvolgende adressen zich onderschei-10 den door de verandering van een enkele bit onderling. Aldus verschillen de twee adressen 124 en 125, geschreven in GRAY-code, door de laatste bit, gelijk aan 0 voor de baan 124 en gelijk aan 1 voor de baan 125.

Men beschouwt in figuur 2a een referentie-15 zone ZRP__ van een sector S^, waarbij de looprichting van de schijf D is aangegeven door de pijl F. Zoals is beschreven in de Franse octrooiaanvrage 78.29847 van aanvrager en ingediend op 19 oktober 1978, is het adres van de baan aangebracht in een gedeelte PAD daarvan, terwijl de rest van de zone in het bijzonder is voor-20 zien van de positiebedieningsinformaties van de kop TEL op de as Ax. van de banen van ordenummer j.

De referentiezone ZRP^ wordt voorafgegaan door een zone ZB„, de zogenaamde blanke zone, die deze scheidt van het gedeelte SDCX van de sector welke de te verwerken 25 gegevens bèvat.

De magnetische inductie is uniform in de zone ZB^j en is bijvoorbeeld negatief zoals aangegeven in figuur 2a.

Men weet, dat voor het registreren van informaties op een magnetische schijf, op elke baan daarvan een op-30 eenvolging wordt gevormd van kleine magnetische domeinen (waarvan de afmetingen zijn van de orde van anige microns) welke elementair zijn met een variabele lengte, verdeeld over de gehele lengte van de baan en alternatief met magnetische inducties van dezelfde modules en:tegengesteld teken, met een richting evenwijdig aan 35 het oppervlak van de schijf.

800 4 3 89 11

Het begin van de referentiezone ZRP. . wordt aangegeven door de referentie DZ_. Het wordt gevormd door een richtingsverandering van de magnetische inductie tussen de zone ZB^ waar de inductie negatief is en het eerste magnetische 5 domein DM^ van de zone ZRP^ waar de magnetische inductie positief is.

In het volgende zal men eveneens magnetische overgang een richtingsverandering van de magnetische inductie noemen.

10 Een magnetische overgang kan twee verschil lende soorten hebben, namelijk: wanneer het vlak van de schijf loopt langs de magnetische kop T en deze opvolgend ziet dat een elementair magnetisch domein langs gaat (waarvan de afmetingen van de orde van 15 enige microns zijn) met negatieve magnetische inductie en vervolgens een elementair domein met positieve magnetische inductie, zegt men dat de betreffende magnetische overgang positief is; wanneer in tegendeel de magnetische kop T een elementair domein opvolgend ziet passeren met positieve magne-20 tische inductie en dan een elementair domein met negatieve inductie, zegt men dat de magnetische overgang negatief is„

Het gedeelte PAD, dat de adressen bevat, bestaat uit m elementaire cellen (12 in het getoonde uitvoeringsvoorbeeld van figuur 2a) welke identiek zijn met een lengte L, namelijk de

25 cellen C , C, ... C, , ..... C.., waarbij elke cel een adresbit be-o 1 k 11 J

vat. Elke bit B van het adres aanwezig in een cel, wordt bepaald

K

door de aanwezigheid of afwezigheid van een dubbele magnetische overgang, waarbij de eerste magnetische overgang van tegengesteld teken is als de tweede overgang T^^.· Bijvoorbeeld is de eer-30 ste overgang T positief (zie figuur 2b) terwijl de tweede overgang negatief is„ De codering van de adresbits ADE. van de baan van ordenummer j aanwezig in een referentiezone ZRP_„, is bijvoorbeeld gekozen zodanig dat de bit B^ gelijk is aan 1 in het geval van de aanwezigheid van de dubbele magnetische overgang, terwijl 35 deze gelijk is aan 0 in het geval van afwezigheid daarvan, welke 8004389 12 afwezigheid wordt omgezet in een uniforme magnetische inductie, bijvoorbeeld negatief, in de cel welke deze bit van waarde nul bevat (zie figuur 2b).

Ter vereenvoudiging zal men in het vervolg 5 onder de naam "dibit" de afwezigheid of aanwezigheid van een dubbele magnetische overgang aangeven.

Figuur 2c toont het analoge signaal geleverd door de magnetische kop TEL wanneer een cel C daarlangs passeert.

Wanneer de bit B. gelijk is aan 1, bestaat k 10 het signaal geleverd door de kop TEL uit twee analoge impulsen van tegengesteld teken, waarvan de amplituden gelijk zijn, in absolute waarde, aan AMP. Wanneer de bit B gelijk is aan 0, blijft de

JC

spanning van het signaal, geleverd door de kop TEL, nul. Zoals men ziet in figuur 3, welke de meetinrichting weergeeft voor de 15 snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een informatiedrager overeenkomstig de uitvinding, wordt het beweegbare te verplaatsen stelsel SYSMOB gevormd door de magnetische lees-schrijf-kop TEL, welke behoort bij een wagen CHAR waarmee hij mechanisch een geheel vormt, terwijl de informatiedrager de schijf D is.

20 De inrichting voor het meten van de snelheid volgens de uitvinding is opgenomen in een inrichting voor het in praktijk brengen van een werkwijze voor het verplaatsen van het stelsel SYSMOB ten opzichte van de schijf D, waarvan het doel is om in een enkele loop in de minimum mogelijke tijd de magnetische 25 schrijf-leeskop TEL te verplaatsen van een vertrekbaan A naar een aankomstbaan B van het adres AD . De beweging van de kop TEL wordt geregeld door de niet-lineaire differentiaalvergelijking van de tweede orde (1), bepaald in het bovenstaande evenals de grootheden f ( £ j), £ j en C2.

30 Men stelt dat £L _ = d Ê_./dt = - v, waar- bij v de snelheid van de kop TEL is en = d £. j/dt - - waarbij de versnelling van de kop TEL is.

De werkwijze voor het verplaatsen van het beweegbare stelsel SYSMOB ten opzichte van het vlak van de schijf 35 D omvat de volgende bewerkingen: 800 4 3 89 • * 13 1) Men bepaalt het adres ADL. en men bere-kent de afstand £ bij de bepaalde monsteringsogenblikken, regelmatig verdeeld in de tijd, waarbij het tijdinterval tussen deze monsteringsogenblikken gelijk aan T seconden is.

5 2) Men bepaalt de overeenkomende functie f ( op deze monsteringsogenblikken waarbij de functie f( £ een volmaakt vooraf bepaalde bekende functie is.

3) Men berekent op dezelfde monsteringsogenblikken de snelheid v als functie van het verschil van de adres- 10 sen ADL (nT + k T) - ADL (nT) gelezen op de monsteringsogenblikken tn = nT en tfcQ = nT + kQT, waarbij n en kQ gehele getallen zijn.

4) Men berekent de instructiegrootheid <JT^/ c2 = (f ( - v) = f ( El j) + £.2· 15 5> Men berekent de versnelling y welke men deelt door C„.

. ^ . 6) Men berekent het verschil ( y - $ )/ c2 = Δ -φ -Δ (ar/c2,.

7) Men voedt de spoel van de elektrodyna-20 mische motor ML met een spanning, waarvan het teken afhangt van het teken van het genoemde verschil.

De verschillende essentiele samenstellende elementen van de inrichting voor het verplaatsen van het stelsel SYSMOB aanwezig in de inrichting voor het meten van de snelheid 25 volgens de uitvinding zijn (zie figuur 3): de elektrodynamische motor ML, de keten GESTAD voor het beheer van de adressen, welke het adres AD^ levert, de aftrekker SOUS voor het meten van de grootheid , de generator GF van de functie f( ζ_^) t de snelheids-meetinrichting MESVIT volgens de uitvinding, welke de grootheid 30 £, 2 = “ v bepaalt, de opteller/vergelijker ADCOMP voor het uit voeren van de vergelijking tussen de instructieversnelling y' en de gemeten versnelling waarbij deze laatste evenredig is met de sterkte i van de stroom in de spoel van de elektrodynamische motor ML, de voedingsgenerator ALIM van de spanning van de spoel 35 van de motor ML.

8004383 14

De snelheidsraeetinrichting MESVIT volgens de uitvinding omvat de keten CIRCAD voor het bepalen van het gelezen adres ADL_., de rekeninrichting CALVIT voor het bepalen van

de gemeten snelheid v , de vertragingscampensatie-inrichting COMPKET

m 5 voor het compenseren van de gemiddelde vertraging Θ van de schatting van de gemeten snelheid v^ ten opzichte van de reele snelheid v van de kop TEL, en de opteller ADDV.

De keten CIRCAD: a) ontvangt het analoge signaal ST geleverd 10 door de magnetische schrijf-leeskop TEL wanneer de informatie- dibits aanwezig in het gedeelte PAD van een zone ZRP^ daarlangs lopen, waarbij het signaal ST is samengesteld uit een reeks analoge impulsen; b) hij transformeert deze laatste in een 15 reeks logische impulsen, welke het adres ADG. vormen, uitgedrukt in GRAY-code, van de baan met ordenummer j behorende bij de refe- rentiezone ZRP..; 13 c) hij transcodeert vervolgens het adres ADG_. in een adres ADL_. uitgedrukt in gewogen binaire code, welke codes 20 zijn beschreven in het bovenbesproken boek van H. SOUBIES-CAMY; hij levert aan de aftrekker SOUS en aan de snelheidsrekeninrich-ting CALVIT op evenwijdige banen, het adres ADL.., met een mon-steringsfrequentie P = 1/T, waarbij de monsteringsperiode T gelijk is aan de tijd tussen het passeren van twee gedeelten PAD van 25 twee referentiezones ZRP _ en ZRP(i + 1)j behorende bij een zelfde baan van ordenummer j, waarvan de eerste voorafgaat aan de tweede. Met andere woorden kan men zeggen dat de adressen ADL^ worden geleverd door de keten CIRCAD elke T seconden.

De rekeninrichting CALVIT bepaalt de gemeten 30 snelheid v op de volgende wijze.

Stel ADL (nT) en ADL(nT + k T) de gelezen o adressen ADL_. geleverd door de keten CIRCAD op de ogenblikken t^ = nT en t, = (nT + k T). k o

Men heeft ADL(nT + k T) - ADL(nT) = lq waar-

O

35 bij 1 een geheel getal is en q een afstand gelijk aan een deel 8004389 15 van de baanbreedte. Aangezien alle banen van de schijf nauwkeurig dezelfde breedte lp hebben (zie figuren ld en 7) heeft men dus q = f x lp met O f ^ 1. Daarbij geeft q de nauwkeurigheid aan waarmee men een adres bepaalt. Aldus is in het hier beschreven 5 uitvoeringsvoorbeeld q gelijk aan een halve breedte van de baan, dus 0,5 lp. Dit betekent met andere woorden dat indien men een adres ADL_. leest overeenkomend met een baan van ordenummer j, de kop TEL is geplaatst tegenover de baan van ordenummer j op een halve baan na.

10 De grootheid lq vertegenwoordigt dus de afstand, doorlopen door de kop TEL gedurende een tijdinterval gelijk aan (k x T) seconden» < o

De rekeninrichting CALVIT bepaalt de meet- snelheid v volgens de formule v = lq/k T. De snelheid v is m m o m 15 een signaal, dat bij verandering van teken wordt gezonden in analoge vorm naar de opteller ADDV.

Om redenen, welke hierna meer in detail zullen worden toegelicht, toont men dat de meetsnelheid berekend op het ogenblik t^ = (nT + kQT) niet gelijk is aan de reele 20 snelheid v van de magnetische kop TEL op dat ogenblik, maar gelijk aan de snelheid van deze zelfde kop op het ogenblik ((nT + k T) -Θ) waarbij Θ gelijk is aan (k^ + l)T/2, terwijl Θ de gemiddelde schattingsvertraging wordt genoemd.

De inrichting COMPRET voor compensatie van 25 de gemiddelde vertraging compenseert de effecten van de gemiddelde schattingsvertraging Θ op de meting van de snelheid v » Hij ont- m vangt het signaal >p en levert een compensatiesignaal ^γ· Indien

men met geschatte snelheid aangeeft de grootheid (v, .+ O

v en met Av het snelheidsverschil v-v=v-v - VL, worden de m of 30 eigenschappen van de inrichting COMPRET zodanig gevormd dat het snelheidsverschil Av minimum is, zelfs nul, zodat men kan zeggen dat dé geschatte snelheid v quasi gelijk is aan de reële snelheid v van de magnetische lees-schrijfkop TEL.

Men toont dat dit resultaat wordt verkregen 35 voor een waarde van iT" = x G waarbij G de overdraagfunctie Γ 8004389 16 is van de inrichting COMPRET, welke bij voorkeur een filter is.

Het signaal X' is een analoog signaal, dat F

van teken verandert, wordt gezonden naar de opteller ADDV. Aan de uitgang daarvan verkrijgt men het analoge signaal -(v ,+ rj -

m F

/V

5 - v, dat wordt gezonden naar de opteller-vergelijker ADCOMP,

De aftrekker SOUS ontvangt het adres ADL^ en het adres AD^ van de baan B. Dit laatste wordt gezonden naar de keten GESTAD van beheer van de adressen, van het stelsel voor het verwerken van de informatie, waarvan het schijvengeheugen 10 deel uitmaakt, dat de schijf D bevat. Het is uitgedrukt in dezelfde gewogen binaire code als het adres ADLj.

De aftrekker SOUS berekent het adresverschil j = ADf - ADL_.. Het is duidelijk dat de aftrekker SOUS welke een nieuw adres ADL. elke T seconden ontvangt, een nieuwe waarde 15 van j berekent eveneens elke T seconden. Het adresverschil wordt overgedragen naar de functiegenerator GF, welke dé waarde van de niet lineaire functie f( £.^) overeenkomend met de daaraan toegevoerde waarde van zendt naar de opteller/vergelijker ADCOMP. De waarde van f( £^) wordt overgedragen in de vorm van 20 een analoog signaal.

Figuur 4 toont een voorbeeld van een kromme van de variatie van de functie f( £.^) als functie van het adresverschil . Men ziet dat de variatie van de functie f( β-j) zeer groot is voor geringe waarden van £, ^ (de afgeleide df ( £_ ^)/ 25 d £ is groot) en veel kleiner voor de grote waarden van <f. ^ (geringe afgeleide).

De opteller/vergelijker ADCOMP ontvangt enerzijds de signalen -(v + X*-) en f( £.,) hetgeen in feite .de

Qi F 1 instructieversnelling <rc is, omdat 30 f ( £. χ) - (vm + dr^F) = f(£,1) - v= f(£.1) + Ê. 2 * - £.3/c2 = *"=/C2 en anderzijds een signaal £ /C verkregen uitgaande van de ge-meten versnelling ff = - £, 3, welke grootheid evenredig is met de stroom i rondlopend in de spoel van de motor ML. Voor het meten

/V

35 van ^ is het voldoende de stroom te meten in de spoel, zoals 8004389 17 reeds beschreven in de boven aangegeven octrooiaanvrage Reg»no. 114565/ van zelfde voorrangs als de onderhavige aanvrage. Aan de uitgang van de opteller/vergelijker ADCOMP ontvangt men een signaal ( rc - «F)/¾ - (ε3 - *3,/c2= ώ (è-3/C2) dat de 5 voedingsgenerator ALIM bestuurt.

Indien & ( £,3/^) Positief is, levert de voedingsgenerator ALIM een spa-ning -U aan de spoel van de lineaire elektrodynamische motor ML.

Figuur 5 toont hoe de snelheid van het belt) weegbare stelsel SYSMOB zich ontwikkelt tijdens zijn verplaatsing tussen de banen A en B„

Figuur 5 toont dat tussen de punten A en B (overeenkomend met de banen A en B) dat wil zeggen tussen de ogenblikken t en t de kromme "T, van variatie van de snelheid A B 1 15 nauwkeurig een exponentiele vorm heeft, waarbij de snelheid kleiner blijft dat een snelheid V . In feite schat men voor voldoende

M

grote waarden van £. ^ men rond elk abscispunt (zie ook figuur 4) heeft: f( 6.1) = a +cK. £ j(2) met = df( ^^/d £ 1 waarbij ^ zeer 20 gering is. Men ziet dan dat de beweging van het beweegbare stelsel wordt geregeld door een differentiaalvergelijking van de vorm: £>2 + I/C2 d £, 2/^ = constante .... (3) waarvan de oplossing is van de soort: £2 = Βχ (1 - e"C2fc) .... (4).

25 Men kan met andere woorden zeggen dat tussen de banen A en C de beweging van het beweegbare stelsel SYSMOB in snelheid wordt geregeld.

Wanneer de kop TEL nadert tot de baan B (kleinste adresverschillen is de benadering gegeven door de 30 vergelijking (2) niet meer geldig en ondergaat de beweging van het beweegbare stelsel SYSMOB een regeling, bepaald door de reeds genoemde niet-lineaire differentiaalvergelijking (1) van de tweede orde.

De snelheidskromme van het beweegbare stelsel 35 SYSMOB is dan de kromme \ ^ en dit uitgaande van het punt C(ogen- 8004389 18 blik t ). Men zegt dan dat het stelsel SYSMOB in glijdende toe-stand is op een baan welke voldoet aan de niet-lineaire differentiaalvergelijking (1) van de tweede orde.

Men heeft eveneens in figuur 4 de variatie-5 kromme van de snelheid als functie van de tijd aangegeven wanneer de kop TEL wordt verplaatst tussen een baan A* en de baan B, waarbij de afstand tussen deze banen groter is dan de afstand tussen de banen A en B. De variatie van de snelheid wordt dan gegeven door -Tl de krommen 1 ' (tussen de punten A' en C') en door de kromme 10 *2 (tussen de punten C' en B').

De a^resbepalingsketen CIRCAD omvat, zie figuur 6, de drempelketen GS, het transcodeerregister TRANSCOD, en de monsteringsgenerator ECHANT welke elke T seconden monsterings-impulsen levert, dat wil zeggen de monsteringsogenblikken bepaalt.

15 De drempelketen GS ontvangt het signaal ST

en transformeert de reeks analoge impulsen, welke dit laatste vormen, in een reeks analoge impulsen door middel van twee drempels Sj en S^. Indien men onderstelt dat de absolute waarde van de gemiddelde amplitude van de signalen geleverd door de kop TEL 20 overeenkomend met bits gelijk aan 1 (aanwezigheid van dubbele overgang, zie figuur 2) gelijk is aan AMP, heeft men bij de voor-keursuitvoering van de uitvinding: S1 - 0,25 x AMP (5) en S2 = 0,75 x AMP (5') 25 De methode van het bepalen van de waarde van de bits door de keten GS is dan als volgt (zie figuur 7). Men beschouwt twee naburige referentiezones ZEE\ ^ en ZRE\ (waarbij de adressen van de overeenkomende banen ingeschreven in de gedeelten PAD van deze twee zones respectievelijk ADE^ en ADE.+^ 30 zijn, en men beschouwt twee cellen van zelfde rangorde k binnen deze twee zones, namelijk de cellen en De bits over

eenkomend met deze twee cellen zijn respectievelijk B, . en B

ko k(j+l)'

Vanwege het feit dat de adressen ADE^ en ADE_.+^ zijn geschreven in GRAY-code, doen zich drie gevallen voor: 35 Geval 1: De twee bits B, . en B, , ziin

- kj k(j+1) J

800 4389 19 nul. De spanning van het signaal ST is nul en dus onder de drempel S^. De keten GS levert dus een signaal gelijk aan de "logische 0" en dit hoe ook de positie is, ingenomen door de lees- kop TEL wanneer deze wordt verplaatst van de positie POS^ waar 5 zijn luchtspleet is gelegen tegenover de zone ZRP^ (zie figuur 7 waar de luchtspleet is weergegeven door een rechthoek waarvan de lengte veel groter is dan de breedte) naar de positie POS^ waarbij deze luchtspleet is gelegen boven de zone ZRP^ ^ passerend door de positie POS2 waar déze luchtspleet is gelegen ter weers- 10 zijde op deze twee zones, dat wil zeggen gecentreerd op de as

Ax. van de baan *met ordenummer j„ 3

Geval 2: de twee bits B, . en B. ,. .. zijn - kj k(j+l) gelijk aan 1. De spanning van het signaal ST heeft een positieve amplitude en een negatieve amplitude waarvan de absolute waarde 15 gelijk is aan AMP, dat wil zeggen groter dan S2· De keten GS levert dan een signaal gelijk aan een "logische 1" hoe ook de positie is, ingenomen door de leeskop TEL tussen de posities POS^ en POS^ (zie ook figuur 7).

Geval 3; men onderstelt dat B^_. gelijk is 20 aan nul en dat B, gelijk is aan 1. De twee adressen ADE. en k(u+1) y : ADEj+^, welke onderling een enkele bit verschillen, maken dat dit derde geval slechts plaatsheeft voor een enkele bit van zelfde rangorde voor twee naburige referentiezones. Men beschouwt dus de ontwikkeling van de absolute waarde van de amplitude van het signaal 25 ST (zie figuur 8). De afstand tussen de posities POS^ en POS^ is gelijk aan de breedte van een zone ZRP_, zelf gelijk aan de breedte lp van een baan. Deze afstand lp wordt eveneens stap tussen de banen genoemd. Het is duidelijk dat wanneer de kop TEL continu wordt verplaatst tussen de positie POS^ en de positie POSg, de 30 absolute waarde van de amplitude van het signaal continu varieert van 0 tot 100 % van AMP. Men zegt in dit derde geval, dat het signaal ST een dubbelzinnigheid is en dat deze overeenkomt met een "dubbelzinnigheidsbit", waarbij de amplitude van de dubbelzinnigheid varieert als functie van de positie x ingenomen door 35 de kop tussen de posities POS^ en POS^. Stel dat A(x) deze amplitude '800 4 3 89 20 is. Men ziet dat indien x kleiner is dan lp/4# A(x) kleiner is dan 0,25 AMP =

Men ziet anderzijds dat indien x groter is dan 31p/4, A(x) groter is dan 0,75 AMP = S^.

5 Indien uiteindelijk A(x) is gelegen tussen en S^i dat wil zeggen tussen 0,25 AMP en 0,75 AMP, men lp/4 ^ x ^ 3 lp/4 heeft.

De drempelketen GS levert een adres gelezen in GRAY-code, namelijk het adres ADG^ of ADG^+^, waar-10 bij het transcodeerregister TRANSCOD bestuurd door de monsterings-generator ECHMT dat van de drempelketen GS volgens een frequentie 1/T gelijk aan die van de monsteringsimpulsen geleverd door de generator GEN, de adressen ADG_, gelezen in GRAY-code ontvangt en deze transcodeert in gewogen binaire code. Het register TRANSCOD 15 levert dus elke T seconden op evenwijdige banen het adres ADL_. uitgedrukt in gewogen binaire code. Dit adres wordt gezonden naar de aftrekker SOUS en naar de snelheidsrekeninrichting CALVIT. Indien men stelt om na omzetting van het adres gelezen in GRAY-code ADG_, in adres gelezen in binaire gewogen code ADL. een binair 20 gewicht a ^ (j) te definiëren zodanig dat indien C x <£ lp/4 en x ) 3 lp/4 1 a ^ = Q (6) / A (x) 0,25 AMP en A(x) 0,75 AMPJ^ _1 en indien f lp/4 / x 3 lp/4 I ... .

} S a_i W = 1 J 0,25 AMP ^ A(x) 0,75 AMP\ / 25 kan men een willekeurige positie van de kop TEL tegenover het vlak van de schijf, welke daarbij behoort, weergeven door een in halve stappen (halve breedte van de baan) gekwanticeerd adres. Indien men aldus onderstelt dat het ordenummer j gelijk is aan 124, indien x ^ lp/4, dat wil zeggen indien A(x) kleiner is dan S^, be-30 schouwt men dat de kop TEL de positie 124 inneemt. Indien x 31p/4 dat wil zeggen indien A(x) groter is dan S^i neemt de kop TEL de positie 125 in. Indien lp/4 kleiner is dan x, die zelf kleiner is dan 3 lp/4, zegt men dat de kop de positie 124 + *2 inneemt.

Onder deze omstandigheden wordt de positie 35 van de kop TEL op de schijf uitgedrukt door het adres ADL^ zodanig 8004389 21 dat: ADL. = a .(j)2-1 + a (j)2° + a.(j)21 + .... a (j)2n 3-1 o 1 r λ n met de a^ij), a2(j) ······ anO) £. j 0,1 ( (7)

Gewicht 2^= lp/2.

5 Indien zoals in het bovenstaande is be schreven, de eindstand ingenomen door de kop TEL zo is, dat deze is geplaatst ter weerszijde op de magnetische as Ax^ van de baan met adres AD^, met: AD. = 1.2-1 + a (f)2° +.............a (f)2n 10 met a (f), .......a (f) behorende bij I 0,1 \ (8) ο n V. 3 kan men in binaire vorm het verschil berekenen , = AD. - ADL., 1 f 3 uitgedrukt in halve stappen, op de volgende wijze £ 1= ^1_1(j)c2"1+ £10(j).2°+ £u(j)21 + 00..... £ln(j)2n met £ li ^ ^ 0,1 ^ * 15 De nauwkeurigheid van de bepaling van de positie van de kop en het verschil L· ^ is gelijk aan lp/2 = q.

De snelheidsrekeninrichting CALVIT omvat (zie figuur 6) het circuleergeheugen MEMOCIRC, de aftrekker-deler SUBDIV, de blokkeerinrichting BLOC, en de digitaal-analoogomzetter 20 CDAN.

Het circuleergeheugen MEMOCIRC ontvangt elke T seconden het adres ADL(nT + k^T) gelezen op het ogenblik (nT+k_T) en levert het adres ADL(nT) gelezen op het ogenblik nT naar de aftrekker-deler SUBDIV. Deze ontvangt eveneens het adres ADL(nT+k^T).

25 Het circuleergeheugen bewaart alle waarden van het adres gelezen tussen de ogenblikken (nT) en (nT + k T) dat wil zeggen de adressen o ADL(nT), ADL(nT + T), ADL(nT + 2T), .... ADL(nT + k T).

o

De aftrekker-deler SUBDIV berekent de snelheid v door het bepalen van het verschil ADL(nT + k T) - ADL(nT) m o 30 en door deze te delen door de grootheid k T (bewerkingen uitgevoerd op elk monsteringsogenblik, dat wil zeggen elke T seconden).

De blokkeerinrichting BLOC blokkeert de waarde van v = ADL(nT + k T) - ADL(nT)/k T gedurende een tijd-m o o interval gelijk aan T seconden» 35 De bepaling van de gemiddelde schattingsver- 8004389 22 traging Θ welke wordt toegelicht door figuur 8, is gebaseerd op het volgende principe» Het tijdinterval, dat de ogenblikken nT en nT + k T scheidt, hetzij een tijdinterval gelijk aan kQT voldoende gering is (enige milliseconden) opdat men dit kan be-5 schouwen als de variatie van de reele snelheid v van de kop TEL gedurende dat tijdinterval, is lineair als functie van de tijd.

De betreffende variatiekromme is de kromme 4 in figuur 8. Men geeft respectievelijk met tQ, t^, t2, t^, t^, t^, tg enz..... de ogenblikken nT, nT + T, nT + 2T, nT + 3T, nT + 4T, nT + 5T, 10 nT + 6T, enz. aan en men onderstelt dat kQ gelijk is aan 4.

Op het ogenblik t^ berekent de aftrekker-deler SUBDIV de grootheid v = (ADL(nT + 4T) - ADL(nT))/4T.

Deze grootheid wordt geblokkeerd gedurende T seconden door de blokkeerinrichting BLOC, dus tussen de ogenblikken t^ en t^. Op 15 het ogenblik t,. berekent men de grootheid (ADL(nT + 5T) - ADL(nT+T))/ 4T = v^/ welke grootheid men blokkeert gedurende T seconden tussen de ogenblikken t^ en tg. Op dezelfde wijze berekent men op het ogenblik t.r de grootheid v = (ADL (nT + 6T) - ADL (nT + 2T))/4T o m3 welke men blokkeert gedurende T seconden tussen de ogenblikken 20 t_ en tr. De grootheden v ., v „, v vertegenwoordigen dus de o o ml m2 m2 snelheden gemeten op de ogenblikken t^, t,. en tg. Het is duidelijk dat het proces van het bepalen van de gemeten snelheid vm identiek is aan die zoals beschreven, zowel voor de ogenblikken voorafgaand aan t^ als voor ogenblikken na tg. De kromme representatief 25 voor de variatie van de gemeten snelheid v als functie van de tijd is de kromme T* De variatie van de gemiddelde snelheid heeft als representatieve kromme τγ

Vanwege het feit van de lineaire ontwikke-ling van de reele snelheid v als functie van de tijd, is het duide-30 lijk dat de snelheid vffi gemeten op de wijze als boven aangegeven op de ogenblikken t^, t2, t^, t^, t,., enz. gelijk is aan de reele snelheid v gemeten op het ogenblik (nT + kQT/2)(zie figuur 8 en vergelijk de krommen "Τ' 4 en "Π .Aldus is de gemeten snelheid op het ogenblik t4 gelijk aan de reele snelheid op het ogenblik t2 35 met t2 = (t4 + tQ)/2 = tQ + (t4 - tQ)/2 = tQ + kQT/2 = tQ+2T.

8004389 23

Dit resulteert uit het feit, dat terwijl de snelheid lineair verloopt als functie van de tijd, de gemiddelde snelheid tussen twee bepaalde ogenblikken zelf gelijk is aan de snelheid gemeten in het midden van het tijdinterval tussen 5 deze ogenblikken. Aangezien de waarde van de gemiddelde snelheid v wordt geblokkeerd gedurende T seconden, blijkt duidelijk uit m figuur 8, dat de gemiddelde schattingsvertraging Θ gelijk is aan k T/2 + T/2 = (k + l)T/2„ o o

De optimum waarde van kQ wordt bepaald op de 10 volgende wijze.

Men weet dat vm = lq/k T en dat de nauwkeurigheid van het bepalen van de grootheid lq gelijk is aan q„ Er resulteert, dat er een fout bestaat, welke de "kwanticeerfout" £ *3 wordt genoemd bij de bepaling van de gemeten snelheid v^ gelijk 15 aan q/k T. Bij deze kwanticeerfout moet men een fout £ „ toevoegen o y tengevolge van de gemiddelde schattingsvertraging Θ = (kQ + l)T/2.

Men heeft kei - iJri» (in feite heeft men dv/dt, dus dv = dt), Indien men een functie Q bepaalt welke de "kostenfunctie" noemt zodanig dat Q = £. + £. , ziet men bij het afleiden q 0 > r~ 20 van deze functie dat er een waarde bestaat kQ = 1/T x γ 2q/j<Jf*| ..(10), welke de kosten-functie Q tot een minimum beperkt. Men vindt dat kQ = 4 is in het hier beschreven uitvoeringsvoorbeeld.

De gemeten snelheid v , uitgedrukt in binaire vorm door een samenstel van logische signalen, wordt omgezet in 25 een analoog signaal door de digitaal-analoogomzetter CDAN. Dit laatste, verandert van teken en eveneens v^ genoemd, wordt gezonden naar de opteller ADDV.

800 4389

Claims

1. Inrichting voor het meten van de snelheid van een beweegbaar stelsel ten opzichte van een drager van informaties geregistreerd op een aantal banen waarvan de adressen zijn 5 geschreven op de drager binnen een aantal referentiezones in aantal tenminste gelijk aan dat van de banen waarbij elke baan behoort bij tenminste een zone terwijl het stelsel is voorzien van tenminste een kop voor het lezen van de informaties, met het kenmerk, dat organen CIRCAD voor het bepalen op bepaalde monsteringsogen-10 blikken, van het adres gelezen door de kop, aanwezig zijn evenals organen MESVIT voor het berekenen op die zelfde ogenblikken, van de snelheid v van het stelsel als functie van het verschil van de adressen gelezen door de kop op de monsteringsogenblikken gescheiden door tijdintervallen van bepaalde duur,

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de genoemde organen MESVIT voor het berekenen van de snelheid v van het bèweegbare stelsel zijn voorzien van organen G&LVIT voor het berekenen van de gemeten snelheid v van het stelsel als functie van het verschil van de adressen ADL(nT+k T) o 20 en ADL(nT) gelezen door de kop op de monsteringsogenblikken t^ = nT + kQT en· t^ = nT waarbij n en kQ gehele getallen zijn waarbij deze monsteringsogenblikken worden gescheiden door tijdintervallen gelijk aan T seconden, een inrichting COMPEET voor compensatie van.de gemiddelde schattingsvertraging Θ van de gemeten snel- 25 heid v ten opzichte van de snelheid v van het stelsel voor het m leveren van een compensatiesignaal , en organen ADDV voor het ontvangen van de gemeten snelheid v en het compensatiesignaal XL m b en voor het optellen daarvan zodanig dat (v + nauwkeurig gelijk is aan de reele snelheid van het beweegbare stelsel,

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de organen CALVIT zijn voorzien van organen MEMOCIRC voor het in geheugen houden van de adressen ADL(nT + kQT) en ADL(nT), en organen SUBDIV voor het berekenen van het verschil tussen deze adressen en dit te delen door kQT teneinde de gemeten 35 snelheid v te verkrijgen, m 800 43 89

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de compensatie-inrichting COMPKET welke de gemeten versneling $ ontvangt, een functiefilter met overdracht G is zodanig dat x G = 5

5, Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat waarbij de adressen van de banen zijn geschreven op de drager in een eerste binaire code, de organen CIRCAD voor het bepalen van het adres gelezen door de kop, zijn voorzien van een drempelketen GS voor het omzetten van de 10 reeks van analoge impulsen geleverd door de leeskop, in een reeks logische impulsen welke het adres ADG^ vormen uitgedrukt in de genoemde eerste code, een transcodeerregister TRANSCOD dat het adres ADG. omzet in het adres ADL. uitgedrukt in een tweede binaire 3 J code, een monsteringsgenerator voor het leveren van monsterings-15 impulsen voor het bepalen van de genoemde monsteringsogenblik-ken en voor het besturen van het register TRANSCOD zodanig dat dit de adressen ADL. levert op deze zelfde ogenblikken, aan de rekeninrichting CALVIT van de gemeten snelheid v .

6. Inrichting volgens conclusie 5, 20 met het kenmerk, dat de gemeten snelheid uitgedrukt in binaire vorm wordt geleverd door de organen CALVIT in de vorm van een samenstel van logische signalen, en wordt omgezet in een analoog signaal gezonden naar de organen ADDV.

7. Inrichting in hoofdzaak zoals beschreven 25 in de beschrijving en/of weergegeven in de tekening. 800 43 89