NL7906520A - Digitale servoregelschakeling. - Google Patents

Description

-. · „ * Ca/Iiu/eh/1038

Sony Corporation (Sony Kabushiki Kaisha) te Tokio, Japan "digitale servoregelschakeling"

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een servoregelschakeling, en meer in het bijzonder op een digitale servoregelschakeling voor regeling van de rotatiesnelheid en/ of rotatiefase van een magneetkop of ander element in een 5 video-opneem- en/of weergeefinrichting.

In de huidige stand der techniek zijn voorbeelden bekend van analoge servoregelschakelingen voor regeling van de snelheid en/of fase van een motor. Bij de analoge inrichtingen van de tot dusver bekende systemen is het gebrui-10 kelijk, dat een signaal met een constante helling (engels: ramp signa) opgewekt wordt bij het optreden van een bepaalde gebeurtenis, zoals bijvoorbeeld het passeren van een magnetische pool, bevestigd aan het roterend element waarvan de snelheid en/of fase geregeld moet worden, waarbij een stationaire de-15 tectie- of ontvangstspoel de betreffende gebeurtenis detecteert en daarbij een signaal afgeeft. Een referentiesignaal, optredend na het gedetecteerde signaal, wordt gebruikt voor . het bemonsteren en vasthouden van de waarde van het "ramp" signaal op het tijdstip van optreden van het referentiesignaal.

20 Daar de amplitude van het rampsignaal met een bekende snelheid toeneemt (een rampsignaal heeft een constante helling), zal de amplitude van het rampsignaal op elk bepaald tijdstip evenredig zijn aan de tijd die verstreken is sinds het begin van het rampsignaal. De bemonsterde en vastgehouden analoge waarde, 25 die evenredig is aan de tijdsduur tussen het gedetecteerde signaal en het referentiesignaal wordt gebruikt als aandrijf-signaal van een motor.

Dergelijke analoge inrichtingen zijn afhankelijk van de tijdconstante van in de schakeling gebruikte componenten, 30 in het bijzonder de weerstanden en capaciteiten in genoemde schakeling, die gebruikt worden voor het opwekken van het rampsignaal; het is bovendien gebruikelijk om capacitieve opslag-elementen toe te passen voor de bemonstering- en houdfunctie.

Als gevolg van toleranties in de weerstands- en capaciteits- 70 n 6 ς o n - 2 - ’ ν' ' ,t waarden van discrete weerstanden en condensatoren, is bij fabricage en onderhoud van deze inrichtingen afregeling met de hand noodzakelijk, waardoor fabricage- en onderhoudskosten toenemen. De servoregeleigenschappen van analoge schakelingen, 5 die gebruik maken van capaciteiten en weerstanden hebben bovendien de neiging in waarde te variëren als gevolg van de temperatuurcoëfficiënt en het verouderen van deze elementen. Bovendien is een systeem, dat gebruik maakt van analoge technieken niet altijd practisch uit te voeren als geïntegreerde 10 schakeling. Zelfs wanneer maximale integratie bereikt is is het nog steeds noodzakelijk om extern discrete weerstanden en condensatoren aan te brengen, daar in het bijzonder de condensatoren niet compatibel zijn voor geïntegreerde fabricage, terwijl het bereikbare gebied van weerstandswaarden niet accep-15 tabel is. De fabricagekosten nemen derhalve toe, terwijl de eerder genoemde nadelige effecten als gevolg van temperatuur en veroudering niet opgelost zijn. Bovendien is geïntegreerde schakelingontwerp met dergelijke externe componenten nagenoeg zinloos, daar voor het aanbrengen en afregelen van deze dis-20 crete, extern te verbinden gedeelten assemblagestappen noodzakelijk zijn. Zou een dergelijke geïntegreerde schakeling met discrete componenten vervaardigd worden, dan zou het aantal pennen voor verbindingen naar en van de IC chips moeten toenemen, deze toename, gecombineerd met de grootte van de dis-25 crete componenten is in strijd met de gewenste grote dichtheid in de technologie van de geïntegreerde schakelingen.

De onderhavige uitvinding stelt zich nu ten doel daarin verbetering te brengen door een nieuw servoregelsysteem te verschaffen, waarbij gebruik gemaakt wordt van digitale 30 technieken.

Een ander doel van deze uitvinding is het verschaffen van een digitale servoregelschakeling, die geschikt is voor vervaardiging als geïntegreerde schakeling.

Daartoe verschaft de onderhavige uitvinding een di-35 gitale servoregelinrichting voor regeling van de rotatie van een roteerbaar orgaan, voorzien van middelen voor detectie van ten minste één hoekpositie (engels: angular position.) van 7906520 - 3 - * 4' het roteerbare orgaan en opwekking van ten minste één hoek-positiesignaal, middelen voor het doen roteren van het roteerbare orgaan, middelen voor opwekking van ten minste één refe-rentiesignaal, middelen voor opwekking van periodes van een 5 kloksignaal, middelen voor het tellen en opslaan van een aantal bits, die een maat zijn voor het aantal periodes tussen het genoemde hoekpositiesignaal en het referentiesignaal, middelen voor opwekking van een pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks, waarvan de pulsbreedte of werkcyclus (engelss duty cycle) 10 evenredig is aan het aantal bits en middelen voor regeling van de eerder genoemde rotatiemiddelen en wel in reactie op de pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks, waarbij het hoekpositie-signaal en het referentiesignaal ten opzichte van elkaar in een vooraf bepaalde relatie gehouden worden.

15 In overeenstemming met één van zijn eigenschappen verschaft de onderhavige uitvinding daartoe een digitale ser-voregelinrichting voor regeling van de rotatie van een roteerbaar orgaan, voorzien van middelen voor het opslaan van een eerste digitaal getal, evenredig aan de snelheid van het ro-20 teerbare orgaan, middelen voor het opslaan van een tweede digitaal getal, evenredig aan de fase van het roteerbare orgaan, middelen voor opwekking van een eerste pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks, waarvan de eerste pulsbreedte bepaald wordt door het eerste digitale getal, middelen voor het opwekken van een 25 tweede pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks, waarvan de tweede pulsbreedte bepaald wordt door het tweede digitale getal, middelen voor het integreren van de eerste pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks teneinde een eerste gelijkspanningssignaal af te geven, middelen voor het integreren van de tweede pulsbreedte-30 gemoduleerde pulsreeks teneinde een tweede gelijkspanningssignaal af te geven, middelen voor het optellen van genoemde eerste en tweede gelijkspanningssignalen teneinde een regel-signaal af te geven, en op het regelsignaal reagerende middelen voor regeling van de rotatie van het roteerbare orgaan.

35 De uitvinding zal worden verduidelijkt in de nu volgende beschrijving aan de hand van de bijbehorende tekening van enige uitvoeringsvormen, waartoe de uitvinding zich echter 7906520 V 5 - 4 - niet beperkt. In de tekening tonen: figuur 1, een blokdiagram van een servoregelschakeling volgens de huidige stand der techniek; figuren 2A-2G, golvormen ter verduidelijking van de 5 werking van de in figuur 1 weergegeven schakeling volgens de huidige stand der techniek; figuren 3A-3G, golfvormen ter verduidelijking van het algemene werkingsprincipe van een digitale servoregel-schakeling volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige 10 uitvinding; figuren 4A-4B, golfvormen ter verduidelijking van het in de onderhavige uitvinding toegepaste faseregelprincipe; figuur 5 vooraanzicht van een stuk magneetband met een aantal sporen, waarin video-,audio- en regelsignalen door 15 middel van een video-opneem- en/of weergeefinrichting reregis-treerd zijn; figuur 6 een schamatisch vooraanzicht van een ge-^ deelte van een video-opneem- en/of weergeefinrichting met roteerbare magneetkoppen en middelen voor opwekking van referen-20 tiesignalen, die geschikt is voor toepassing in een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, zoals deze in figuur 8 is weergegeven; figuren 7A-7D, golfvormen ter verduidelijking van de door de inrichting volgens figuur 6 opgewekte signalen; 25 figuur 8, een blokdiagram van een digitale servore- gelinrichting met een snelheidsfoutdetectieschakeling volgens een uitvoeringsvorm van deze uitvinding; figuren 9A-9M golfvormen ter verduidelijking van het werkingsprincipe van de in figuur 8 weergegeven digitale 30 servoregelinrichting; figuur 10, een vereenvoudigd blokdiagram van een fa-sefoutpulsgenerator; en figuur 11, een vereenvoudigd blokdiagram van een inrichting, welke genoemde snelheids- en fasecorrectiesignalen 35 combineert voor regeling van een motor.

In figuur 1 is een servoregelschakeling 20 volgens de huidige stand der techniek weergegeven, waarbij het aan- 7906520 *. ί - 5 - drijfsignaal van een motor 22 geregeld wordt, zodat snelheid en/of faseregeling van de rotatie van de motor verkregen wordt.

Een rotatiepositiesignaal afgevende generator 24 bezit bijvoorbeeld een schijf 26, die mechanisch zodanig gekoppeld is 5 dat hij roteert met de as van de motor 22, die bijvoorbeeld de magneetkoppen van een video-opneem- en/of weergeefinrichting aandrijft. Op de schijf 26 kunnen éën of meerdere magneet-polen 28 bevestigd worden, waardoor zij meedraaien langs een ontvangst- of detectiespoel 30. Passeert een magneetpoolstukje 10 28 de detectiespoel 30, dat wordt een puls PG (figuur 2A) in de detectiespoel 30 geïnduceerd, deze puls PG wordt nu via een ingang 32 van een servoregelschakeling 20 aan een golf-vorm opwekkende schakeling (engels: waveform shaper) 34 toegevoerd. Uiteraard kan/denplaats van de beschreven electro-15 magnetische signaalgenerator 24 gebruik gemaakt worden van andere typen rotatiepositiesignaalgenerators, zoals bijvoorbeeld electro-optische, electro-statische, en electro-mechanische inrichtingen en dergelijke (niet weergegeven).

Een vertraging in de vorm van een monostabiele multi-20 vibrator 36 ontvangt het uitgangssignaal van de golfvorm opwekkende schakeling 34 en geeft een uitgangspuls (figuur 2B) af', die een vooraf bepaalde tijdsduur later beëindigd wordt. Een monostabiele multivibrator 38 met poortbewerking wordt geactiveerd door de negatief gaande flank van het uitgangssignaal 25 van de monostabiele multivibrator 36. Het pulsvormige uitgangssignaal van de monostabiele multivibrator 38 met poortbewerking (engels: gating monostable multivibrator) is verbonden met de ingang van een rampsignaalgenerator 40. Wordt het uitgangssignaal van de monostabiele multivibrator 38 (met poortbewerking) 30 toegevoerd aan de ingang van de rampsignaalgenerator 40, dan geeft deze een rampsignaal met positieve helling (engels: rising ramp signal) (figuur 2Cj af, waarvan de amplitude in elk willekeurig punt evenredig is met de tijdsduur, die verstreken is vanaf het begin van het signaal van de monostabiele 35 multivibrator 38.

Een referentiesignaalgenerator 42, bijvoorbeeld een eenvoudig referentiesignaal afgevende bron, zoals bijvoorbeeld 7906520

€ W

ï * - 6 - een kristaloscillator, een lijnvoedingsfrequentiebron (engels: line power frequency source) een verticaal synchronisatie-signaal afgevende bron of een regelsignaal, dat op magneetband geregistreerd is, geeft een pulsvormig referentiesignaal (fi-5 guur 2D) af aan de ingang van een monostabiele multivibrator 44. In het voorbeeld volgens de huidige stand der techniek, weergegeven in figuur 1, wordt verondersteld, dat het uitgangssignaal van de referentiesignaalgenerator 42 een verticale synchronisatiepuls is. De "vertraging”-monostabiele multi-10 vibrator 44 wordt geactiveerd of getriggerd voor het afgeven van een pulsvormig uitgangssignaal met een vaste duur (figuur 2E), waarbij het activeren geschiedt door de negatief gaande flank van het signaal uit de referentiesignaalgenerator 42.

Het "vaste vertraging"-pulsvormige uitgangssignaal van de 15 "vertraging"-monostabiele multivibrator 44 wordt toegevoerd aan de ingang van een bemonsteringspulsgenerator 46, welke daarop een korte bemonsteringspuls (figuur 2F) afgeeft aan een ingang van een bemonsteringsschakeling 48. Bij ontvangst van de bemonsteringspuls (figuur 2F) bemonstert de schakeling 48 20 de grootte van het rampsignaal (de helling) en voert de bemonsterde grootte toe aan een houdschakeling 50, die de be- ' monsterde waarde van het rampsignaal opslaat totdat een nieuwe waarde of grootte ontvangen wordt. De in de houdschakeling 50 opgeslagen analoge waarde wordt toegevoerd aan een ingang van 25 een motoraandrijvende versterker 52, waarna het door de versterker versterkte aandrijfsignaal (figuur 2G) voor het aandrijven van de motor 22 daaraan toegevoerd wordt.

In de weergegeven uitvoeringsvorm heeft de aan de motor 22 toegevoerde spanning, voorafgaand aan-het optreden van 30 de bemonsteringspuls (figuur 2F), als gevolg van een tijdens de voorgaande periode in de houdschakeling 50 opgeslagen signaal de waarde E^ (figuur 2G). Bij het optreden van de bemonsteringspuls wordt een nieuwe spanning E£, met een ampli-tude&E groter dan E^, aan de motor 22 toegevoerd waardoor de 35 motorsnelheid toeneemt. Daarentegen kan de spanning uit de motoraandrijvende versterker 52 een rem activeren, die de vertragende kracht op de motor evenredig aan de amplitude daar- 7906520 4 Λ - 7 - van doet toenemen of afnemen, waardoor de motorsnelheid en fase volgens een vooraf bepaalde relatie ten opzichte van het referentiesignaal uit de referentiesignaalgenerator 42 gehouden worden.

5 Aan de hand van de figuren 3A-3G zal nu het prin

cipe van een digitale servosnelheidsregelschakeling beschreven worden. In principe berust de werking van een digitale snelheidsregelschakeling in het opwekken van regelsignalen die de tijdsduur T tussen een eerste gebeurtenis, bijvoor-10 beeld de opwekking van een eerste pulsvormig signaal PQ

(figuur 3A) en het optreden van een tweede gebeurtenis, bijvoorbeeld de positief gaande flank van een referentiesignaal (figuur 3B) constant tracht te houden. Het eerste pulsvormige signaal P^ volgens figuur 3A is bijvoorbeeld het uitgangs-15 signaal van de rotatiepositiesignaalgenerator 24 (figuur 1), terwijl de gebeurtenis die de opwekking van de positief gaande flank van het signaal in figuur 3B tot gevolg heeft, bijvoorbeeld het optreden van een tweede puls uit een tweede op enige afstand van de detectiespoel 30 gelegen detectie-20 spoel (niet weergegeven) is.

Om de noodzaak van een rampsignaalgenerator en een bemonster- en houdschakeling voor het opwekken van een motor-regelsignaal te vermijden maakt de onderhavige uitvinding gebruik van pulsbreedtemodulatie om een signaal af te geven, 25 die meer of minder energie bevat, al naar gelang de tijdsduur T tussen de twee signalen. De signalen in de figuren 3A en 3B kunnen gebruikt worden om de opgaande en neergaande flanken van een pulsvormig signaal, zoals bijvoorbeeld in figuur 3C te bepalen, waardoor de duur van de snelheidsmeting bepaald 30 wordt. Gedurende de snelheidsmeetperiode volgens figuur 3C wordt het aantal klokpulsen, bijvoorbeeld weergegeven in figuur 3D, evenredig aan de lengte van de tijdsduur T in een teller geteld. Figuren 3E, 3F en 3G tonen respectievelijk de voorwaarden en toestanden van een eerste trap CT^, een 35 tweede trap CT2 en een N-de trap CT^ van een teller. Het in de teller aanwezige getal aan het eind van de snelheidsmeetperiode blijft daarin opgeslagen. Het in de teller opgeslagen 7906520 ♦ * - 8 - getal wordt gebruikt voor regeling van de werkcyclus, ofwel de verhouding van de AAN-tijd en de totale tijd van een puls-breedtegemoduleerd regelsignaal. Het is duidelijk, dat wanneer de tijdsduur T (figuur 3C) groot is (hetgeen een relatief 5 kleine snelheid aangeeft), een aantal klokpulsen eindigend in (3) in figuur 3G in de teller opgeslagen wordt na beëindiging van de snelheidsraeetperiode. Het relatief grote getal, dat op deze wijze opgeslagen wordt, zal de werkcyclus van het pulsbreedtegemoduleerde signaal doen toenemen, waardoor 10 ook de snelheid van de motor toeneemt. Wanneer daarentegen de periode T relatief kort is (hetgeen overeenkomt met een relatief hoge snelheid), zal een kleiner aantal in (1) eindigende klokpulsen opgeslagen worden, waardoor een pulsbreedte-gemoduleerd signaal met een kleinere werkcyclus (duty cycle) 15 afgegeven wordt, waardoor de motor weer vertraagd wordt.

Faseregeling van de motor vergt meting van de tijdsduur tussen een aan de motorpositie gerelateerd signaal en een extern referentiesignaal. Een extern referentiesignaal (figuur 4A), afgegeven door bijvoorbeeld een kristaloscillator, 20 een door een magneetband weergegeven regelsignaal, een lijn-frequentiepuls, of een televisie verticaal synchronisatie- -signaal, bepalen het begin van het fasemeetinterval 0, welke eindigt bij het optreden van een aan de motorpositie gerelateerd signaal (figuur 4B). In de eerder beschreven snelheids-25 regeling worden gedurende het fasemeetinterval 0 klokpulsen geteld en het aan het eind van het fasemeetinterval 0 getelde aantal wordt gebruikt om een pulsbreedtegemoduleerd signaal af te geven, dat de rotatiepositie van de motor regelt totdat de gewenste faserelatie ten opzichte van het externe 30 referentiesignaal verkregen is.

Snelheidsregeling en faseregeling kunnen gecombineerd worden voor het afgeven van ëën enkel pulsbreedtegemoduleerd signaal, dat in staat is om zowel de snelheid als de fase van de motor te regelen, het is echter ook mogelijk om 35 afzonderlijk snelheids- en fasepulsbreedtegemoduleerde signalen op te wekken en aan de motor toe te voeren.

Aan de hand van de figuren 5 en 6 zal nu een be- 7906520 / * - 9 - schrijving gegeven worden van de opwekking van signalen, die gebruikt worden in een digitale servoregelschakeling volgens de onderhavige uitvinding.

Er wordt gebruik gemaakt van een conventionele 5 videomagneetband 54 (figuur 5), waarop op de bekende wijze een aantal schuin toelopende videosporen 56 en een evenwijdig langs de ene lengterichting van de band lopend audiospoor 58 en een langs de andere lengterichting van de band lopend regelspoor 60 geregistreerd zijn. Hoewel voor de onderhavige 10 uitvinding niet noodzakelijk, kan elk van de schuin toelopende videosporen 56 de video-informatie voor één raster bevatten.

In het regelspoor 60 zijn bijvoorbeeld regelsignalen opgenomen op op enige afstand van elkaar gelegen plaatsen die overeenkomen met de schuin toelopende videosporen 56, één en ander 15 in reactie op de in de schuin toelopende videosporen 56 geregistreerde verticale synchronisatiepulsen van het videosignaal.

De schuin toelopende videosporen 56 worden geregistreerd en/of weergegeven door de eerste en tweede videomag-20 neetkoppen 62A en 62B (figuur 6), die om een roteerbare as 64 op dezelfde bekende wijze geroteerd worden. Aan de roteerbare as 64 kan een schijf 66 bevestigd worden, waardoor deze met de videomagneetkoppen 62A en 62B meedraait. Een aantal, bij voorkeur 6, magneetpolen 68A-68F zijn onder gelijke hoe-25 ken langs de omtrek van de schijf 66 aangebracht. Een eerste opneemspoel (detectiespoel) 70A en een tweede opneemspoel 70B zijn onder een hoek van bij voorkeur 18° in de nabijheid van de omtrek van de schijf 66 geplaatst. Wanneer één van de magneetpoolstukjes, bijvoorbeeld de magneetpool 68B, in de-30 zelfde richting als de wijzers van een uurwerk, aangegeven door de pijl, langs de detectiespoelen 70A en 70B draait, zal eerst een signaal PGA (figuur 7B) in de opneemspoel 70A opgewekt worden, waarna een tweede signaal PGB (figuur 7C) in de spoel 70B opgewekt wordt. De tijdsduur tussen de signalen PGA en 35 PGB uit de opneemspoelen 70A en 70B is uiteraard afhankelijk van de snelheid, waarmee de videomagneetkoppen 62A en 62B roteren. In de weergegeven uitvoeringsvorm worden gedurende 7906520 V * - 10 - elke omwenteling van de schijf 66 6 uitgangspulsen of signalen door elk van de opneemspoelen 70A en 70B opgewekt.

Weer een andere magneetpool 72 is op de schijf 66 aangebracht, terwijl een opneemspoel 74 vast aangebracht is, •5 zodat wanneer de magneetpool 72 éën maal per omwenteling van de schijf 66 langs de spoel 74 roteert, de opneemspoel 74 een pulsvormig signaal PGC (figuur 7A) afgeeft. Gewoonlijk staat de magneetpool 72 in een bepaalde stand ten opzichte van één van de videomagneetkoppen 62A of 62B, in de weergegeven 10 uitvoeringsvorm is het de videomagneetkop 62A. Het enkelvoudige pulsvormige uitgangssignaal PGC uit de opneemspoel 74 vertoont dus een vaste relatie ten opzichte -van de rotatiepositie of fase van de videomagneetkoppen 62A en 62B. Hoewel niet noodzakelijk voor de werking van de onderhavige uitvinding zijn de 15 opneemspoelen 74, 70A en 70B zodanig opgesteld, dat de puls PGC (figuur 7A) uit de opneemspoel 74 vooraf gaat aan de puls of het signaal PGA (figuur 7B) uit de opneemspoel 70A, welke op zijn beurt weer vooraf gaat aan de puls PGB (figuur 7C) uit de opneemspoel 70B. Na deze drie signalen worden weer vijf paren 20 PGA en PGB signalen door de opneemspoelen 70A en 70B opgewekt, voordat het volgende PGC signaal door de opneemspoel 74 af gegeven wordt.

In figuur 8 is een digitale snelheidregelschakeling 76 weergegeven, die het tijdsverschil meet tussen de signalen 25 PGA en PGB, die 6 keer per omwenteling van de videomagneetkoppen optreden en welke een groot aantal pulsbreedtegemodu-leerde regelsignalen na elke snelheidsmeting afgeeft. Kort gezegd wordt de snelheid van de videomagneetkoppen 62A en 62B (figuur 6) gemeten door klokpulsen op te slaan in een 10-bits 30 fout-accumulerende teller 78 voor het snelheidsmeetinterval tussen de signalen PGA en PGB.

Aan het.eind van het snelheidsmeetinterval worden de vier minst significante bits van het in de fout-accumulerende teller 78 opgeslagen 10-bits getal naar een 4-bits geheugen 80 35 getransporteerd, terwijl de 6 meer significante bits aan een 6-bits teller 82 toegevoerd worden. Op hetzelfde tijdstip wordt een 6-bits teller 84 en een 4-bits teller 86 op nul teruggezet.

7906520 - 11 -

De 6-bits teller 82 en de 6-bits teller 84 worden geklokt door een kloksignaal op een lijn 88b van een klokteller 88.

Het meest significante bit (MSB) van de 6-bits teller 82 wordt in een differentiërend netwerk 90 gedifferentieerd en toege-5 voerd aan de setingang ofwel activeeringang S van een flipflop 92. Op deze wijze wordt een pulsbreedtegemoduleerd signaal FF2 van de flipflop 92 gestart. Het meest significante bit of uitgangssignaal T5 van de 6-bits teller 84 beëindigt het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF^ hetzij onmiddellijk na het 10 optreden ervan of over ean puls van het kloksignaal fCQ vertraagd volgens de opgeslagen inhoud van het 4-bits geheugen 80 en het op dat tijdstip in de 4-bits teller 86 opgeslagen getal, zoals in het hierna volgende beschreven zal worden.

De breedte van het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 wordt 15 derhalve geregeld door de tijdsduur tussen het optreden van de signalen PGA en PGB. Het pulsbreedtegemoduleerde signaal EF2 wordt gebruikt voor het regelen van de snelheid van de motor 94.

In het bijzonder kan men stellen, dat de klokteller 20 88 bij voorkeur gestuurd wordt door een quartskristal 96, die zodanig geslepen is, dat een geschikte frequentie van bijvoorbeeld 3,58 MHz opgewekt wordt. De uitgangssignalen of de uit-gangslijnen 88a-88c van de klokteller 88 zijn alsvolgt:

25 UITGANGSLIJN SIGNAAL FREQUENTIE

88a T^ (smalle pulsen) 3,5 kHz (f^/1024) 88b fCQ 3,58 MHz 88c fcl 895 kHz (fCQ/4) 30 Het signaal PGA wordt via een ingangsaansluiting 98 toegevoerd aan een versterker 100. Het versterkte uitgangssignaal PGA' van de versterker 100 wordt afgegeven aan de set-of activeeringang S van een flipflop 102 en de resetingang of vrijgeefingang R van de fout-accumulerende teller 78. Het set-35 uitgangssignaal FFvan de flipflop 102 wordt toegevoerd aan en activeert één van de ingangen van een EN-poortschakeling 104. Het 895 kHz kloksignaal op de uitgangslijn 88c van de klok- 7906520 - 12 - teller 88 wordt toegevoerd aan de tweede ingang van de EN-poortschakeling 104. Gedurende de aanwezigheid van het signaal FF^ van de flipflop 102 worden de 895 kHz klokpulsen via de EN-poortschakeling 104 aan een poortbewerking onderworpen en 5 door een OF-poortschakeling 106 gevoerd en aan.de klokaan-sluiting CP van de fout-accumulerende teller 78 afgegeven.

Het signaal PGB wordt via een ingangsaansluiting 108 aan een versterker 110 afgegeven. Het versterkte uitgangssignaal PGB' van de versterker 110 wordt toegevoerd aan de 10 reset- of vrijgeefingang van de flipflop 102 om het uitgangssignaal FF^ te beëindigen en aan de set- of activeeringang van een flipflop 112. Daar de periode van het signaal FF^ geregeld wordt door het tijdsverschil in de aankomsttijd van de signalen PGA en PGB, is het aantal 895 kHz pulsen, dat via de 15 EN-poortschakeling 104 en de OF-poortschakeling 106 aan een poortbewerking onderworpen zijn en aan de fout-accumulerende teller 78 zijn afgegeven, eveneens evenredig aan dit tijdverschil. Het in de fout-accumulerende teller 78 opgeslagen aantal of getal is derhalve evenredig met de snelheid.

20 De flipflop 112 wordt in de set- of activeertoe- stand gebracht door de toevoer van let signaal PGB' aan zijn setingang S, waarbij een setuitgangssignaal FF^ afgegeven wordt, die aan de setingang van een flipflop 114 toegevoerd wordt. Het volgende optredende smalle tijdbepalende impuls-25 vormige signaal T^, dat aan de klokingang CP van de flipflop 114 toegevoerd wordt, activeert de flipflop 114 en brengt deze in de settoestand en geeft een setuigangssignaal FF^q af, welke toegevoerd wordt aan de resetingangen van de 4-bits teller 86 en de 6-bits teller 84 en aan een ingang van de EN-poortscha-30 kelingen 116-134, die elk twee ingangen bevatten. De voor-flank (engels: leading edge) van het signaal FF^q geeft de tellers 84 en 86 vrij en transporteert de 4 minst significante digits Bq”B3 van de fout-accumulerende teller 78 via de EN-poortschakelingen 116-122 naar het 4-bits geheugen 80. De uit-35 gangen Bq-B3 van het 4-bits geheugen 80 zullen daarop dezelfde als de daarin opgeslagen waarden aannemen en behouden. Op dezelfde wijze worden de 6 meer significante bits in de fout- 7906520 ·? - 13 - accumulerende teller 78 via de EN-poortschakelingen 124-134 getransporteerd om de daarmee overeenkomende waarden in de 6-bits teller 82 vooraf in te stellen.

Het signaal FF^q wordt eveneens teruggevoerd naar de 5 resetingangen R van de flipflops 112 en 114. De flipflop 112 wordt dan onmiddellijk vrijgegeven, terwijl het signaal FF^ van de setingang van de flipflop 114 verwijderd wordt. Bij het volgende optreden van de smalle tijdbepalende puls aan de klokingang CP van de flipflop 114 wordt de flipflop 114 even-10 eens vrijgegeven, waardoor het signaal FF^q tot het volgende optreden van het signaal PGB verwijderd wordt.

Daar de signalen PGA en PGB 6 keer per omwenteling van een videomagneetkop optreden, terwijl de magneetkop zelf met een frequentie 60 Hz roteert, zullen genoemde signalen een 15 herhalingsfrequentie van ongeveer 360 Hz hebben. Er zullen dus ongeveer 10 tijdbepalende pulsen met een herhalingsfrequentie 3,5 kHz arriveren tussen het optreden van aangrenzende signalen PGA.

Aan de hand van figuur 9A wordt een basistijdinter-20 val (engels: basic timing interval) gedefinieerd als het interval tussen twee aangrenzende smalle tijdbepalende pulsen T^.'

In een basistijdinterval treden 1024 periodes klokpulsen f^ op. In het basistijdinterval leggen de 6-bits tellers 82 en 84 dus exact 16 periodes af. Elke periode, van de 6-bits tellers 25 82 en 84 geeft één pulsbreedte gemoduleerd uitgangssignaal FF2 van de flipflop 92 af. Tussen aangrenzende signalen PGA of PGB worden dus ongeveer 160 pulsbreedtegemoduleerde pulsen FF2 opgewekt.

Het meest significante bit T,. (figiur 9B) van de 30 6-bits teller 84 wordt afgegeven aan de klokingang CP van de 4-bits teller 86. De tellers 84 en 86 in cascade vormen dus een equivalente 10-bits teller, waarbij het meest significante bit (N^ (figuur 91) van de 4-bits teller 86 de meest significante bit van de equivalente 10-bits teller is. Na vooraf te 35 zijn ingesteld en vrijgegeven worden de 6-bits tellers 82 en 84 geklokt door het 3,58 MHz kloksignaal fGQ dat aan hun klok-ingangen CP toegevoerd wordt. De 6-bits tellers 82 en 84 worden 7906520 * * - 14 - derhalve te zamen geklokt, waarbij echter steeds het verschil in de respectievelijke inhouden behouden blijft gedurende het vooraf instellen (engels: presetting) van de 6-bits teller 82.

In de veronderstelling, dat een aantal of getal niet gelijk 5 aan nul in de 6-bits teller 82 vooraf ingesteld wordt, zal deze zijn capaciteit bereiken en een signaal MSB afgeven voordat de 6-bits teller 84 zijn volle capaciteit bereikt heeft.

Het MSB-signaal van de 6-bits teller 82 wordt in het differentiërend netwerk 90 gedifferentieerd en aan de setingang S van 10 de flipflop 92 afgegeven. Na een aantal additionale pulsen * van het aan de klokingang CP van de 6-bits teller 84 toegevoerde kloksignaal fCQ geeft de 6-bits teller 84 een signaal T5 af. Het signaal T5 wordt aan de D-ingang van een vertragings-flipflop 136 en via een differentiërend netwerk 138 en een 15 omkeerschakeling 140 aan één van de ingangen van een EN-poort-schakeling 142 toegevoerd. De andere ingang van de EN-poort-schakeling 142 is verbonden met een omkeerschakeling 144. Het set-of activeeruitgangssignaal van de vertragingsflipflop 136 wordt via een differentiërend netwerk 146 en een omkeerschake-20 ling 148 toegevoerd aan een ingang van een EN-poortschakeling 150. De andere ingang van de EN-poortschakeling 150 ontvangt' een niet-geïnverteerd signaal Fj. van de ingang van de omkeerschakeling 144. De EN-poortschakelingen 150 en 142 worden derhalve afwisselend geactiveerd of in de geleidende toestand ge-25 bracht, teneinde slechts één van de signalen van de omkeer-schakelingen 148 en 140 door te laten en de ander te blokkeren. De uitgangssignalen van de EN-poortschakelingen 150 en 142 worden via een OF-poortschakeling 152 en een differentiërend netwerk 154 toegevoerd aan de resetingang R van de flipflop 30 92. Wanneer de flipflop 92 het gedifferentieerde signaal aan zijn resetingang R ontvangt zal deze het pulsbreedtegemodu-leerde signaal FF2 beëindigen. Het tijdverschil tussen het activeren en vrijgeven van de flipflop 92 bepaalt dus de A&N-tijd ofwel werkcyclus van het pulsbreedtegemoduleerde signaal 35 FF2-

Wanneer de EN-poortschakeling 142 geactiveerd wordt zal het in het differentiërend netwerk 138 gedifferentieerde 7906520 - 15 - signaal onmiddellijk de flipflop 92 vrijgeven. Wanneer daarentegen de EN-poortschakeling 142 geblokkeerd wordt en de EN-poortschakeling 150 geactiveerd wordt, zal het signaal Tjj de vertragings flip flop 136 activeren. Het setuitgangs-5 signaal van de vertragingsflipflop 136, toegevoerd aan het differentiërend netwerk 146 wekt niet direct een trigger-of activeersignaal op. Slechts wanneer de volgende klok-puls fCQ aan de klokingang CP van de vertragingsflipflop 136 toegevoerd wordt zal het "terug naar nul" van het set-10 uitgangssignaal van de vertragingsflipflop 136 een trigger-signaal afgeven, die in staat is om de flipflop 92 vrij te geven. Wanneer de EU-poortschakeling 150 geactiveerd en de EN-poortschakeling 142 geblokkeerd wordt, wordt het signaal voor het vrijgeven van de flipflop 92 over êén puls van het 15 kloksignaal fCQ vertraagd. Daardoor zal de breedte van het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF 2 toenemen, zodat een fijnregeling van de motorsnelheid verkregen wordt.

De regeling van het activeren van de EN-poortschakelingen 150 en 142 wordt uitgevoerd door het 4-bits geheugen 20 80, de 4-bits teller 86, de EN-poortschakelingen 156, 158, 160 en 162 en de OF-poortschakeling 164 en ook door de om-keerschakelingen 144, 166, 168 en 170. De eerste ingangen van de EN-poortschakelingen 156, 158, 160 en 162 worden op selectieve wijze geactiveerd volgens de uitgangssignalen B^-Bg 25 van het 4-bits geheugen 80. De andere ingangen van de EN- poortschakelingen 156, 158, 160 en 162 worden cyclisch geactiveerd door verscheidene combinaties van de uitgangssignalen Ng-N^ van de 4-bits teller 86 en de inverses daarvan.

De figuren 9A-9M zullen nu nader beschouwd worden, 30 het basistijdinterval van de inrichting is de tijdsduur tussen aangrenzende tijdbepalende pulsen (figuur 9A) of het optreden daarvan. Gedurende een basistijdperiode worden exact 1024 periodes van het kloksignaal f^g door de klokteller 88 geproduceerd. De equivalente 10-bits teller bestaande uit 35 de 6-bits teller 84 en de 4-bits teller 86 heeft een totale capaciteit van 1024 ingangspulsen. Gedurende een basistijdinterval tussen aangrenzende tijdpulsen doorloopt de equi- 7906520 - 16 - valente 10-bits teller 84, 86 één volledige cyclus of periode en keert dan weer terug naar nul, welke cyclus steeds weer herhaald wordt totdat hij opnieuw vrijgegeven wordt. In een basistijdinterval doorloopt de β-bits teller 84 16 volledige 5 periodes, waarbij 16 periodes van het signaal (figuur 9B) afgegeven worden, die als kloksignaal aan de klokingang CP van de 4-bits teller 86 toegevoerd worden. De Nq-N^ uitgangssignalen van de 4-bits teller 86 en de N^-^ uitgangssignalen van de omkeerschakelingen 166, 168 en 170 nemen gedurende het 10 basistijdinterval de in de figuren 9091 weergegeven toestanden aan. Deze signalen worden toegevoerd aan de EN-poort-schakelingen 156, 158, 160 en 162, die bij activering door de juiste signalen uit het 4-bits geheugen 80 de signalen F^-F^ afgeven, die in de OF-poortschakeling 164 gecombineerd 15 worden, waardoor het signaal F^ ontstaat. Wanneer.de EN-poort-schakeling 156 geactiveerd wordt door het uitgangssignaal van het 4-bits geheugen 80, ondergaat het signaal F^ (figuur 9J) 8 positieve wijzigingen, die "in de pas lopen" met het signaal uit de 6-bits teller 84. Bij elke positieve wijziging van 20 het signaal F^ ondergaat het signaal Fg eveneens een positieve wijziging, terwijl het geïnverteerde uitgangssignaal van de omkeerschakeling 144 een negatieve wijziging ondergaat, waardoor één ingang van de EN-poortschakeling 150 geactiveerd wordt en één ingang van de EN-poortschakeling 142 geblokkeerd 25 wordt. Zoals eerder beschreven is wordt bij elke positieve wijziging van het signaal F1 het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 uit de flipflop 92 verlengd met één periode van het kloksignaal fCQ· Wanneer de EN-poortschakeling 156 door het signaal B3 geactiveerd wordt, worden op deze wijze 8 van de 16 puls-30 breedtegemoduleerde signalen FF2 uit de filpflopschakeling 92 gedurende een basistijdinterval met één periode van het kloksignaal fCQ verlengd. Gedurende een basistijdinterval is het signaal F^ derhalve in staat om de totale lengte van de 16 pulsbreedtegemoduleerde signalen FF2 te doen toenemen 35 met een tijdsduur gelijk aan 8 periodes van het kloksignaal fC0‘

Analoog hieraan geldt, dat wanneer de EN-poort- 7906520 - 17 - schakeling 158 door het B2 uitgangssignaal van het 4-bits geheugen 80 geactiveerd wordt, het uitgangssignaal (figuur 9K) van de EN-poortschakeling 158 hoog is gedurende 4 periodes van waardoor een aan vier periodes van de kloksignalen fCg 5 gelijke totale lengte aan het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 toegevoegd wordt. Opgemerkt zij, dat het signaal F2 met het signaal F^^ vervlochten is, waarbij geldt, dat wanneer zowel F^ als F2 in hetzelfde basistijdinterval optreden, het effect van elk daarvan additief is, waardoor de totale breedte 10 van de pulsbreedtegemoduleerde signalen FF2 toeneemt met 12 periodes van het kloksignaal fCQ.

Wanneer de EN-poortschakeling 160 geactiveerd wordt door het uitgangssignaal van het 4-bits geheugen 80, zal hij een signaal F^ (figuur 9L) afgeven, welk signaal twee 15 positieve wijzigingen bevat, die vervlochten zijn met de signalen F^ en F2· Wanneer de EN-poortschakeling 162 geactiveerd wordt door het uitgangssignaal Bg uit het 4-bits geheugen 80, wordt een uitgangssignaal F^ (figuur 9M) afgegeven, waarvan één positieve wijziging vervlochten is met de signalen 20 F^-F^. Voor de juiste uitgangstoestanden van de signalen Bq-B^ van het 4-bits geheugen 80 wordt elk willekeurig aantal additionele periodes van het kloksignaal f^g, variërend van 0 tot 15, aan het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 toegevoegd voor een nauwkeurige dynamische regeling van het pulsbreedte-25 gemoduleerde signaal.

Uit voorgaande beschrijving is gebleken, dat de werk-cyclus van/pufèbreedtegemoduleerde signaal FF2 elk van de 1024 discrete waarden kan aannemen. Na elke vrijgave of na elk terugzetten van het 4-bits geheugen 80 en de 6-bits teller 82 30 naar verschillende waarden springt de werkcyclus van het uitgangssignaal FF2 naar een daarmee overeenkomende en steeds weer verschillende waarde, worden geen maatregelen genomen om dit te voorkomen, dan zal dit resulteren in een schokkerige regeling van de motor 94. Teneinde deze schokkerige regeling van 35 de motor 94 te voorkomen wordt het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 uit de flipflop 92 aan een integrator of integrerend netwerk 172 toegevoerd. De integrator 172 geeft een 7906520 ♦ » - 18 - langzaam variërend uitgangssignaal af, die evenredig is aan de gemiddelde energie in het uitgangssignaal FF2 en welke de verandering van één regelwaarde naar een andere afvlakt. Het geïntegreerde signaal wordt versterkt door een motoraandrijf-5 versterker 174 en toegevoerd aan de motor 94.

Het pulsbreedtegemoduleerde signaal FF2 is eveneens gevoelig te maken voor fasefouten en wel door pulsen uit een fasefoutpulsgenerator (niet in figuur 8 weergegeven) via een ingangsaansluiting 176 (figuur 8) en een’ OF-poortschakeling 10 106 aan de klokingang CP van de foutaccumulerende teller 78 toe te voeren, waar zij toegevoegd worden aan de waarde van de snelheidsfout, waardoor een 10-bits aantal of getal BQ-Bg ontstaat voor regeling van het pulsbreedtegemoduleerde signaal' FF2· De fasefoutpulsen aan de ingang 176 dienen uiteraard op 15 een verschillend tijdstip toegevoegd te worden als de snel-heidsfoutpulsen van de EN-poortschakeling 104. Dit kan verkregen worden op de in de eerder beschreven en hieraan gerelateerde toepassing gebruikte wijze, waarbij de start van het signaal FF1 van de flipflop 102 over een bepaalde vaste tijds-20 duur vertraagd wordt, waarbij de tijdsduur voldoende is om de fasefoutpulsen te doen accumuleren.

In figuur 10 is een fasefoutpulsgenerator 178 weergegeven, die identiek mag zijn aan de in figuur 8 weergegeven inrichting, bestaande uit de versterkers 100 en 110, de flip-25 flops 102, 112 en 114 en de ΞΝ-poortschakeling 104. Op de bekende wijze worden fasefoutpulsen door de fasefoutpulsgenerator 178 opgewekt, onder besturing van' signalen PGC, een referentie-puls (figuur 7D) zoals bijvoorbeeld een verticaal synchroni-satiesignaal l/2V-sync (figuur 7D) een uit een video-opneem-30 en/of weergeefinrichting of een oscillator weergegeven regel-signaal en de ingangssignalen van de klokgenerator 88, zoals bijvoorbeeld het interval tijdbepalend signaal en het klok-signaal fc . Daar het signaal PGC slechts één maal per omwenteling van de videomagneetkoppen optreedt, terwijl de signalen 35 PGA en PGB 6 keer per omwenteling voorkomen kan "buffering" in de fasefoutpulsgenerator 178 nodig zijn om de fasefoutpulsen 6 keer per omwenteling van de videomagneetkoppen uit te lezen 7906520 - 19 - op dezelfde eerder beschreven wijze, behorend bij de hieraan gerelateerde toepassing.

Een alternatieve wijze om snelheid en fasecorrecties te combineren is in figuur 11 weergegeven. Een snelheidspuls-5 breedtegemoduleerde generator 180, corresponderend aan de inrichting vanaf de linkerhelft van figuur 8 tot en met de flipflop 92 geeft een pulsbreedtegemoduleerd signaal FF2 af aan een ingang van een integrator 172. Een fasepulsbreedtegemo-duleerd signaal afgevende generator 1801, welke identiek mag 10 zijn aan de snelheidspulsbreedtegemoduleerde signaal afgevende generator 180 geeft een pulsbreedtegemoduleerd signaal FF2' af, die toegevoerd wordt aan een integrator 172'. De integrerende netwerken 172 en 172* integreren hun pulsbreedtege-moduleerde ingangssignalen FF2 en FF2' en vlakken deze daar-15 bij af, waardoor geleidelijk variërende gelijkspanningen afgegeven worden, die aan ingangen van een optelschakeling 182 toegevoerd worden. De optelschakeling 182 telt de gelijkspanningen uit de integrerende netwerken 172 en 172* op en voert de resulterende gelijkspanning toe aan de motoraandrijfver-20 sterker 174, die een versterkt aandrijfsignaal afgeeft, welke aan de motor 94 toegevoerd wordt.

De uitvinding is uiteraard niet beperkt tot de in het voorafgaande beschreven en in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvormen. Verschillende wijzigingen kunnen in de be-25 schreven onderdelen en in hun onderlinge samenhang worden aangebracht, zonder dat daardoor het kader van de uitvinding wordt overschreden.

7906520

Claims (15)

1. Digitale servoregelinrichting voor regeling van de rotatie van een roteerbaar orgaan, voorzien van: een positiesignaalgenerator voor opwekking van ten minste één hoek-positiesignaal gerelateerd aan de hoekpositie van het roteer- 5 bare orgaan, een referentiesignaalgenerator voor opwekking van ten minste één referentiesignaal, een kloksignaalgenerator voor opwekking van periodes van een kloksignaal, waarbij de kloksignaalgenerator eveneens dient voor het bepalen van een basistijdinterval, een opslaginrichting voor het opslaan van 10 een aantal bits, corresponderend met een aantal tussen het referentiesignaal en het ten minste ene hoekpositiesignaal optredende periodes, een pulsbreedtemodulatieregelschakeling voor opwekking van een reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen , waarbij de breedte van de pulsen een bepaald verband vertoont 15 met ten minste enkele van genoemde bits, elk van de pulsen een AAN-tijd en een UIT-tijd bezitten, en een regelinrichting voor regeling van de rotatie van het roteerbare orgaan in reactie op de reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen, met het kenmerk, dat de pulsbreedtemodulatieregelschakeling 20 voorzien is van een pulsbreedteregelschakeling (82, 84, 92, 112, 114, 124, 126, 128, 130, 132, 134} voor de opwekking van een vooraf bepaald aantal pulsen (FF2) in elk van de basistijdintervallen (T^-T^) waarvan de AAN-tijden afhankelijk zijn van ten minste één van de aantallen bits (B^-B^) en een 25 pulsbreedtemodificeerschakeling (80, 86, 136, 138, 142, 144, 150, 152, 156, 158, 160, 162, 164, 166, 168, 170) voor modificatie van de AAN-tijden van de individuele vooraf bepaalde aantallen pulsen in genoemd basistijdinterval voor afgifte van de totale AAN-tijden in het basistijdinterval, die af-30 hankelijk is van alle aantallen bits (Bq-B^), waarbij het ten minste ene hoekpositiesignaal en het referentiesignaal in een vooraf bepaald verband ten opzichte van elkaar gehouden worden.

2. Digitale servoregelinrichting volgens conclusie 1, 35 met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, P^) 7906520 - 21 - een tweede hoekpositiesignaal (PGB) bevat en het vooraf bepaalde verband een vooraf bepaalde tijdsduur (T) is.

3. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, Pg) een verticaal 5 synchronisatiesignaal (PGC, Pg) bevat en het vooraf bepaalde verband een vooraf bepaalde fase (0) is.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, Pg) bovendien een tweede hoekpositiesignaal (PGB) bevat en het vooraf bepaalde 10 verband ook een vooraf bepaalde tijdsduur (T) tussen het ene hoekpositiesignaal (PGA) en het tweede hoekpositiesignaal (PGB) bevat.

5. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de pulsbreedteregelschakeling voorzien is van: een eerste 15 teller (82) met een bepaalde capaciteit, een tweede teller (84) waarvan de capaciteit gelijk is aan die van de eerste teller, de poortschakelingen (124, 126, 128, 130, 132, 134) voor het vooraf instellen van de eerste teller (82) met ten minste enkele (B^-B^) van het aantal bits, een schakeling (112, 114) 20 voor het vrijgeven van de tweede teller (84) in synchronisatie met het vooraf instellen van de eerste teller (82), waarbij de kloksignaalgenerator (88) de eerste (82) en de tweede (84) teller met een vooraf bepaalde gelijke snelheid klokt, een flipflop (92) die elke keer dat de eerste teller (82) een eerste 25 vooraf bepaalde toestand bereikt in de ene toestand getriggerd wordt voor regeling van de voor-of achterflank van de pulsen van de reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen (FF2), waarbij de flipflop (92) elke keer dat de tweede teller een tweede vooraf bepaalde toestand bereikt in zijn andere toestand ge-30 triggerd wordt voor regeling van de achter- of voorflank van de pulsen van de reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen (FF2).

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de pulsbreedtemodificeerschakeling voorzien is van een vertragingsschakeling (136, 146) voor verlenging van de AAN- 35 tijd van een variabel aantal uit het aantal pulsen (FE^) in het basistijdinterval (T. -T..) met een vooraf bepaalde hoe-veelheid, waarbij het variabele aantal afhankelijk is van het 7906520 * V - 22 - resterende (Bg-B^) van het aantal bits (B^-B^).

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk/ dat het vooraf bepaalde aantal een aan êén van de periodes (fqq) van het kloksignaal gelijk zijnde tijdsduur is.

8. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, at de pulsbreedtemodificeerschakeling voorzien is van: een geheugen (80) voor opslag van het resterende (Bg-B^) van het aantal bits (Bg-Bg) gedurende ten minste het basistijdinter-val (T^-T^), wat samenvalt met het vooraf instellen van de 10 eerste teller (82), een derde teller (86) met een aantal bits (Nq-N3) gelijk aan het resterende (Bg-B^) van het aantal bits, waarbij de derde teller (86) geklokt wordt elke keer dat de tweede teller (84) zijn tweede vooraf bepaalde toestand (T^) bereikt, een poortbewerking uitvoerende scha-15 keling (156, 158, 160, 162, 164, 166, 168, 170), die op de derde teller (86) reageert voor het aan een poortbewerking onderwerpen van een uitgangssignaal (F^) gedurende een aantal pulsen van de reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen. (FF2) éën en ander in overeenstemming met het resterende (Bg-B^J, 20 dat in het geheugen (80) opgeslagen is, en een keuzeschake-. ling (142, 144, 150) voor het selecteren van een uitgangssignaal van de vertragingsschakeling (136, 146) voor het elke keer dat de poortschakelingen een uitgangssignaal (F,.) afgeeft doen activeren van flipflop (92) teneinde een vertraging 25 te brengen in de effectiviteit van de tweede teller (84) bij de afgifte van het andere van de voor-of achterflanken voor één van de periodes (fCg) van het kloksignaal.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat genoemde schakeling voorzien is van: een omkeerschakeling 30 (144) voor het inverteren van het uitgangssignaal (F^), een het uitgangssignaal (F^) ontvangende eerste EN-poortschakeling (150), een het uitgangssignaal van de omkeerschakeling (144) ontvangende tweede EN-poortschakeling (142), een vertragings-flipflop (136), waarbij de vertragingsflipflop (136) geacti-35 veerd wordt door de tweede teller (84) die zijn tweede vooraf bepaalde toestand (T^) bereikt, een aan de eerste EN-poortschakeling (150) toegevoerd set- of activeeruitgangssignaal 7906520 - 23 - van de vertragingsflipflop (136), een aan de tweede EN-poort-schakeling (142) toegevoerd uitgangssignaal van de tweede teller (84), waarbij de periodes (fCQ) van het kloksignaal aan een ingang van de vertragingsflipflop (136) toegevoerd 5 worden voor het vrijgeven van de vertragingsflipflop (136) aan het eind van de eerste periodes (fCQ) van het kloksignaal na activering daarvan, en de flipflop (92) op het vrijgeven van de vertragingsflipflop (136) reageert wanneer de eerste EN-poortschakeling (150) het uitgangssignaal (F,-) van de 10 poortschakeling ontvangt.

10. Inrichting volgens concljsie 1, met het kenmerk, dat het aantal bits (BQ-Bg) onderverdeeld is in minder significante bits (Bq-B^) en meer significante bits (B^-Bg), de pulsbreedtemodulatieregelschakeling (82, 84, 92, 112, 114, 15 124, 126, 128, 130, 132, 134) dient voor regeling van een gedeelte van het totale aantal AAN-tijden in het basistijdinterval (T^-T^) in overeenstemming met de meer significante bits (B^-Bg), en voor regeling van het resterende van de AAN-tijden in het basistijdinterval in overeenstemming met de minder sig- 20 nificante bits (Bg-B^) .

11. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat ten minste enkele van het aantal bits (B^-3g) kleiner is dan alle bits van het aantal bits (Bg-Bg) en de pulsbreedte-modificeerschakeling (80, 86, 136, 138, 142, 144, 150, 152, 25 156, 158, 160, 162, 164, 166, 168, 170) reageert op het resterende (Bg—Bg) van het aantal bits.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, P^) een tweede hoek-positiesignaal (PGB) bevat en het vooraf bepaalde verband de 30 vooraf bepaalde tijdsduur (T) is.

13. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, P^) een verticaal synchronisatiesignaal (PGC, P^) bevat en het vooraf bepaalde verband een vooraf bepaalde fase (0) is.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het ene referentiesignaal (PGB, PGC, P^) tevens voorzien is van een tweede hoekpositiesignaal (PGB) en het vooraf be- 7906520 - 24 - paalde verband ook een vooraf bepaalde tijdsduur (T) tussen het ene hoekpositiesignaal (PGA) en het tweede hoekpositie-signaal (PGB) bevat.

15. Digitale servoregelinrichting voor regeling van 5 de rotatie van een roteerbaar orgaan, voorzien van een puls-breedtemodulatiegenerator voor het opslaan van een eerste aan de snelheid van het roteerbare orgaan proportioneel digitaal getal en een tweede aan de fase van het roteerbare orgaan proportioneel digitaal getal en voor het opwekken van pulsen 10 van ten minste één reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen in reactie op genoemde eerste en tweede getallen of aantallen, en een afvlak- en aandrijfschakeling voor regeling en aandrijving van het roteerbare orgaan in reactie op genoemde reeks pulsbreedtegemoduleerde pulsen, met het kenmerk, dat 15 de pulsbreedtemodulatiegenerator (180, 180*) een snelheids-pulsbreedtemodulatregenerator (180) is, welke dient voor het opslaan van het eerste digitale getal en het opwekken van . een eerste pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks (FF^) in reactie daarop, en een fasepulsbreedtemodulatiegenerator (180'), 20 welke dient voor het opslaan van het tweede digitale getal en het opwekken van een tweede pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks (FF2') in reactie daarop, waarbij de afvlak- en aandrijfschakeling voorzien is van een eerste integrerend netwerk (172) voor afvlakking van de eerste pulsbreedtegemoduleerde puls-25 reeks (FF2), een tweede integrerend netwerk (172*) voor afvlakking van de tweede pulsbreedtegemoduleerde pulsreeks (FF,') en een optelschakeling (182) voor optelling van de afgevlakte signalen teneinde éën enkel afgevlakt aandrijfsignaal voor aandrijving van de motor (76) af te geven. 30 7906520