NL1032031C2 - Tuinbouwwagen en tuinbouwvervoerssysteem omvattende een dergelijke tuinbouwwagen. - Google Patents

Description

• 1

Korte aanduiding: Tuinbouwwagen en tuinbouwvervoerssysteem omvattende 5 een dergelijke tuinbouwwagen.

De uitvinding heeft betrekking op een tuinbouwwagen en op een tuinbouwvervoerssysteem omvattende een dergelijke tuinbouwwagen.

In de tuinbouw is sinds vele jaren behoefte aan vervoer, zoals 10 vervoer van geoogste gewassen of vruchten, vervoer van gewassen, vervoer van sproei-installaties, spuitinstallaties, vervoer van kratten, containers of andere houders voor planten, vruchten of andere producten, vervoer van liftinstallaties of dergelijke waarop een medewerker in een dergelijke tuinbouwomgeving naar een gewenste 15 hoogte (b.v. in het geval van een gewas dat in de hoogte groeit), en dergelijke. Daartoe wordt b.v. sinds vele jaren gebruik gemaakt van buizenrailwagens, met andere woorden wagens die bestemd zijn om te worden bewogen of te bewegen langs of over rails die in de tuinbouwomgeving zijn aangebracht, waarbij, deze rails gewoonlijk 20 worden gevormd door buizen die aldaar aanwezig zijn, bijvoorbeeld buizen voor het toevoeren van warmte, water, voedingsoplossingen etc. Uiteraard is het ook mogelijk dat afzonderlijke rails en/of geleiderails aangebracht zijn.

In de context van dit dokument kan onder het begrip tuinbouw 25 een kweekinstallatie of kweekwijze voor een of meer gewassen worden begrepen, waarbij het betreffende gewas bijvoorbeeld niet in een volle grond gekweekt wordt, maar in een daartoe beschikbaar kweekbed, kweekbak, kweekpot of andere houder. Een kweek van het gewas kan daarbij plaats vinden in een voedingsoplossing, voedingssubstraat 30 zoals een substraat met glaswol, kokos, steenwol aarde, potgrond of andere poreuze samenstelling.

Ook kan onder het begrip tuinbouw een teelt worden verstaan die plaatsvindt in een omgeving die afgeschermd is ten opzichte van een buitenatmosfeer, b.v. in een kas, of onder een al dan niet 35 transparante afdekking. Daarbij kan de teelt in de volle grond of in een van de hierboven genoemde alternatieven, plaatsvinden.

Bij tuinbouw kan sprake zijn van geconditioneerde omstandigheden met betrekking tot bijvoorbeeld klimaat, belichting, bewatering, suppletie van voedingsstoffen, beheersing van ziekten, en/of controle 40 over de groei van de plant.

1032031 2

, 4 I

Door de grote behoefte aan vervoer in een tuinbouwomgeving is een zeer grote verscheidenheid aan tuinbouwwagens ontstaan om aan specifieke behoeften in specifieke omstandigheden en voor specifieke toepassingen tegemoet te komen. Daarbij kan niet alleen gedacht 5 worden aan verschillende functies, zoals het transport van vruchten, een sproei-installatie, kratten, etc., maar ook aan een hoeveelheid aan andere variabelen zoals b.v. een werkhoogte van de wagen, een grootte van bakken of andere houders daarin, een geleidingssysteem voor het aangeven van een gewenste richting waarin de wagen dient te 10 bewegen, etc. In het geval van een liftinstallatie kunnen b.v. al een hoeveelheid aan verschillende vereisten gesteld worden, zoals een maximale hefhoogte, een maximaal hefvermogen, een mogelijkheid voor het bevestigen van aanhaakplateau's, etc. De gevolgen van een dergelijke veelheid aan tuinbouwwagens zijn velerlei: voor een 15 tuinder betekent dit b.v. dat grote investeringen vereist zijn om specifieke wagens aan te schaffen voor elk van de benodigde toepassingen. Voor een fabrikant van dergelijke wagens betekent dit dat een zeer groot aantal verschillende tuinbouwwagens dient te worden gevoerd, hetgeen productie-technisch leidt tot een groot 20 aantal verschillende onderdelen, kleine series, grote investeringen in testen van telkens weer nieuwe varianten, hoge ontwikkelingskosten om telkens voor nieuwe toepassingen een nieuwe wagen te ontwikkelen, etc. Daarnaast is onderhoud, reparatie en service nadelig in die zin dat service technici dienen te beschikking over een zeer groot 25 arsenaal aan verschillende onderdelen voor het uitvoeren van service aan verschillende typen wagens, en een zeer brede kennis om problemen of gebreken aan een veelheid van verschillende typen wagens op te kunnen lossen.

De uitvinding beoogt een of meer van de bovenstaande problemen 30 tenminste gedeeltelijk op te lossen.

Om dit doel te bereiken, omvat de tuinbouwwagen volgens de uitvinding: - een universeel gedeelte, - een toepassingsspecifiek gedeelte uit een reeks 35 toepassingsspecifieke gedeelten die elk voor een verschillende tuinbouwtoepassing bestemd zijn, - bevestigingsmiddelen voor het met elkaar verbinden van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte uit de reeks toepassingsspecifieke gedeelten, 40 - een besturingssysteem voor het besturen van de wagen, en

' I

3 - identificatiemiddelen voor het herkennen van een momentele configuratie van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte, waarbij het besturingssysteem ingericht is om aan de hand van de door 5 de identifiecatiemiddelen herkende momentele configuratie een instelling van het besturingsysteem uit te voeren voor het besturen van de tuinbouwwagen in de momentele configuratie.

Aldus kunnen op eenvoudige wijze verschillende tuinbouwwagens worden vervaardigd door uit te gaan van een universeel gedeelte en 10 eèn toepassingsspecifiek gedeelte dat voor een specifieke tuinbouw-toepassing bestemd is. Het universele gedeelte en het toepassings-specifieke gedeelte kunnen met behulp van bevestigingsmiddelen met elkaar verbonden worden. Bij voorkeur is de bevestiging die met de bevestigingsmiddelen wordt bereikt, losneembaar, zodat het 15 betreffende toepassingsspecifieke gedeelte eenvoudig kan worden uitgewisseld voor een ander toepassingsspecifiek gedeelte.

In een dergelijke tuinbouwwagen die kan worden uitgerust met een veelheid aan toepassingsspecifieke gedeelten, treedt het probleem op dat de besturing van de wagen zal moeten worden ingesteld op de 20 momentele configuratie. Dit kan een bron vormen van fouten, aangezien personen die de tuinbouwwagen b.v. ter plaatse tijdens gebruik ombouwen, niet beschikken over geschikte programmeermiddelen voor het herprogrammeren van het besturingssysteem, of indien dit wel het geval zou zijn, zouden eenvoudig fouten kunnen worden gemaakt door 25 een onjuiste configuratie in te voeren, waardoor fouten in de besturing van de wagen kunnen optreden, die tot een niet-juist functioneren van de wagen kunnen leiden, met alle gevolgen voor de bedrijfsvoering van de betreffende tuinbouwinstallatie. Om dit aspect te ondervangen zijn identificatiemiddelen verschaft voor het 30 herkennen van een momentele configuratie, en is het besturingssysteem ingericht om aan de hand van de herkende momentele configuratie een instelling van het besturingssysteem uit te voeren om de tuinbouwwagen in de momentele configuratie te besturen.

Het besturingssysteem kan b.v. een microprocessor, micro-35 controller of andere programmeerbare eenheid omvatten, die met geschikte instructies geprogrammeerd is. De instelling van het besturingssysteem kan daarbij op velerlei wijzen uitgevoerd worden.

Zo is het mogelijk dat de instelling van het besturingssysteem wordt uitgevoerd door een van toepassing zijnde configuratie van software 40 modules te activeren, betreffende hardwaredrivers te activeren die 4 bestemd zijn voor het samenwerken met bepaalde hardware (b.v. de toepassingsspecifieke gedeelten). De identificatiemiddelen kunnen elke vorm van identificatiemiddelen omvatten, b.v. een code die via een transponder kan worden overgedragen, een optisch uitleesbare code 5 zoals een barcode die met behulp van een barcode laser in de tuinbouwwagen zou kunnen worden uitgelezen, of een electronische code die door middel van een dataverbinding tussen het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte uitgewisseld wordt. Zo zou er b.v. voor elk toepassingsspecifiek gedeelte een andere code verschaft 10 kunnen zijn om daarmee het toepassingsspecifieke gedeelte te kunnen herkennen. Voorts is het mogelijk dat identificatie van een of meer van de toepassingsspecifieke gedeelten plaatsvindt door een reeks aan aansluitingen te verschaffen voor het besturingssysteem waarbij elke aansluiting bestemd is voor een bepaald toepassingsspecifiek 15 gedeelte, en het besturingssysteem te laten herkennen welke van de aansluitingen in gebruik is. De identificatiemiddelen omvatten in dat geval een.reeks aansluitingen, waarbij het gebruik van een specifieke van dergelijke aansluitingen voor een identificatie zorgt. Naast of in plaats van de hierbovengenoemde instellingen, is het mogelijk dat 20 het besturingssysteem, of althans een gedeelte daarvan, wordt geconfigureerd via een externe verbinding, zoals de hieronder in meer detail beschreven draadloze externe verbinding, waarbij instrukties voor het configureren bijvoorbeeld middels een notebookcomputer, zakcomputer, afstandsbediening of dergelijke, door of namens een 25 gebruiker worden verschaft.

Bij voorkeur omvat het universele gedeelte een onderbouw die voorzien is van verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van de tuinbouwwagen. Elk toepassingsspecifiek gedeelte kan dan een opbouw omvatten uit een reeks verschillende opbouwen. Zo is het mogelijk dat 30 de onderbouw een rijdend of anderszins verplaatsbaar chassis omvat dat voorzien is van een of meerdere motoren, wielen, etc., terwijl er een of meer toepassingsspecifieke gedeelten daarop kunnen worden aangebracht. Het besturingssysteem zal dan in de onderbouw kunnen worden aangebracht. Op deze wijze kan een efficiënte configuratie 35 worden verkregen aangezien elementen die in praktische gevallen benodigd zijn, zoals aandrijving, een chassis en het besturingssysteem, alle in het universele gedeelte ondergebracht zijn. Uiteraard is het ook mogelijk dat er in de onderbouw toepassingssecifieke gedeelten geplaatst worden, zoals bepaalde 40 motoren voor aandrijving van de wagen, navigatie of railgeleiding.

5

Voorts is het mogelijk dat het universele gedeelte en elk toepassingsspecifiek gedeelte voorzien zijn van een datacommunicatie verbinding voor het met elkaar communiceren van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte in de momentele 5 configuratie. Daarmee wordt de mogelijkheid geopend om het toepassingsspecifieke gedeelte te voorzien van mogelijkheden die door dataverwerkingen kunnen worden verschaft, zoals in het onderstaande nog nader zal worden toegelicht. De datacommunicatie verbinding omvat in een voorkeursuitvoeringsvorm een draadloze datacommunicatie 10 verbinding. Een voordeel daarvan is dat een eenvoudige montage van het toepassingsspecifieke gedeelte mogelijk kan worden, aangezien een noodzaak voor het met elkaar verbinden van electrische connecties ten behoeve van datacommunicatie, daarmee kan worden weggelaten.

Bovendien kan daarmee in mechanisch opzicht een grotere flexibiliteit 15 voor het toepassingsspecifieke gedeelte worden geboden, aangezien de datacommunicatie daarmee niet meer gebonden is aan een specifieke plaats waar b.v. een connector zou moeten worden verschaft, zodat daarmee meer vrijheid in vormgeving van het toepassingsspecifieke gedeelte kan worden geboden.

20 In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de besturingsinrichting een externe communicatieverbinding voor het communiceren met een centraal besturingssysteem. Daarmee is het mogelijk de tuinbouwwagen in de momentele configuratie te laten communiceren met een centraal besturingssysteem, aangezien de besturingsinrichting die ingesteld is 25 voor het besturen van de tuinbouwwagen in de momentele configuratie, gegevens kan uitwisselen met het centrale besturingssysteem. Onder het begrip 'centrale besturingssysteem' kan in het kader van dit dokument een procescomputer, logistieke computer, klimaatcomputer of elk ander besturingssysteem worden verstaan dat een besturing 30 uitvoert in een tuinbouwtoepassing. Deze extra communicatieverbinding kan de draadloze communicatieverbinding omvatten zodat daarmee zowel voor de communicatie tussen het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte, als voor de communicatie met het centrale besturingssysteem (via b.v. een draadloos netwerk) gebruik 35 kan worden gemaakt van een zelfde interface in de tuinbouwwagen.

Om in een tuinbouwomgeving, waar door een hoog vochtgehalte in het algemeen een moeizame draadloze communicatie mogelijk is, tot een betrouwbaar overzenden van gegevens te komen, is de besturingsinrichting in een voorkeursuitvoeringsvorm ingericht voor : 6 het opslaan van te verzenden data in een geheugen van de besturingsinrichting; het verzenden van data via de externe communicatieverbinding; het wachten op een ontvangst van een ontvangstbevestiging via de 5 externe communicatieverbinding; en het wissen van de te verzenden data uit het geheugen na ontvangst van de ontvangstbevestiging.

Wanneer de besturingsinrichting is ingericht om data in een geheugen (zoals een schrijfgeheugen, een geheugenkaart of andere 10 vormen van geheugen) op te slaan, is het ook mogelijk dat de besturingsinrichting ingericht is om de data op een later tijdstip te verzenden. In het hierbovengenoemde geval kan de besturingsinrichting dan ook in een voorkeursuitvoeringsvorm wachten totdat een verbinding via de externe communicatieverbinding kan worden opgezet, alvorens de 15 data via de externe communicatieverbinding te verzenden. Daarmee wordt ook een bedrijf van de wagen en een verzamelen van data mogelijk in een omgeving waar geen verbinding via de externe communicatieverbinding mogelijk is.

Bij verschillende toepassingsspecifieke gedeelten kan een 20 verschillende gebruikersinterface benodigd zijn, b.v. doordat voor bepaalde toepassingsspecifieke gedeelten behoefte is aan een display of andere weergaven in het voor de gebruiker, bedieningselementen zoals knoppen, joysticks, etc., noodstopvoorzieningen en dergelijke, die kunnen worden verschaft via de afstandsbediening.

25 De besturingsinrichting kan ingericht zijn voor het communiceren met de afstandsbediening via de externe communicatieverbinding, bij voorkeur de draadloze communicatie-verbinding, zodat communicatie met de afstandsbediening kan worden verschaft met behulp van dezelfde verbindingen die ook voor andere doeleinden kunnen 30 worden gebruikt.

Wanneer de besturingsinrichting ingericht is voor het communiceren met de afstandsbediening via de draadloze communicatieverbinding kan de afstandsbediening ingericht zijn voor het communiceren via deze draadloze communicatieverbinding met een 35 centraal besturingssysteem, zodat bijvoorbeeld instrukties viade afstandsbediening aan de gebruiker kunnen worden verschaft. Communicatie van de afstandsbediening met het centrale besturingssysteem kan rechtreeks verlopen of via de besturing van de wagen.

7

Het toepassingsspecifieke gedeelte omvat in een voorkeurs-uitvoeringsvorm een sensor, zoals een temperatuursensor, een vochtigheidssensor, een feromonensensor, een plaatsbepalingssensor zoals een GPS-ontvanger, een camera zoals een CCD-camera, een 5 afstandsmeetsensor, een magneetveldsensor en een stralingssensor.

Door het toepassingsspecifieke gedeelte uit te rusten met een of meer sensoren, kan een veelheid aan voordelige effecten en nieuwe toepassingen worden verschaft. Zo is het b.v. mogelijk om in de tuinbouwomgeving door middel van de tuinbouwwagen die zich door de 10 tuinbouwomgeving (b.v. een kas) beweegt of bewogen wordt, gegevens met betrekking tot een klimaat in de kas te laten registreren, b.v. temperatuur, vochtigheid, belichting, etc. Ook is het mogelijk dat de tuinbouwwagen voorzien is van een feromonensensor om daarmee een gehalte te meten aan stoffen (feromonen) die door het gewas worden 15 uitgescheiden, en waarvan een gehalte een maat is voor een welbevinden het betreffende gewas. Ook hier is weer een voordeel dat de tuinbouwwagen door de tuinbouwomgeving beweegt of bewogen wordt, zodat metingen op een veelheid aan plaatsen kan worden uitgevoerd. Door op een veelheid aan plaatsen in de tuinbouwomgeving te meten, 20 kan een meer nauwkeurig beeld van de te meten grootheid worden verkregen, en/of een beter beeld van een verdeling van de betreffende grootheid over de tuinbouwomgeving. De sensor kan een camera omvatten waarmee beelden van b.v. het gewas kunnen worden vastgelegd en dan b.v. via de externe communicatieverbinding worden verzonden naar het 25 centrale besturingssysteem. De camerabeelden of andere sensordata kunnen in het centrale besturingssysteem worden vergeleken met te voren bepaalde, gewenste gegevens die b.v. in een geheugen van het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem van de wagen zijn opgeslagen, en aan de hand daarvan kan een advies worden bepaald door 30 het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem, met betrekking tot de ontwikkeling van het gewas, waarbij het advies kan worden bepaald uit een verschil tussen de ontvangen gegevens en de gewenste gegevens. Als voorbeeld, wanneer b.v. de sensor een camera omvat, kunnen beelden van het gewas aan het centrale besturings-35 systeem worden doorgegeven, en wanneer bij vergelijking met gewenste beelden blijkt dat afwijkingen worden geconstateerd, kan hieruit een advies worden afgeleid. Wanneer b.v. uit een vergelijking van de beelden blijkt dat er vlekken op bladeren van het gewas aanwezig zijn die in de gewenste situatie niet aanwezig zouden moeten zijn, dan 40 zouden daaruit een aanwezigheid van een ziekte kunnen worden 8 geconcludeerd of een aanwezigheid van een ongedierte, parasiet en dergelijke. Ook zal b.v. een grootte van het gewas kunnen worden vergeleken met een gewenste grootte om daaruit een analyse van het groeiproces te kunnen uitvoeren. Het hier beschreven vergelijken van 5 de meetgegevens met tevoren bepaalde gewenste gegevens is ook mogelijk met gegevens die van anderssoortige sensoren afkomstig zijn, zoals b.v. de hierboven genoemde.

Overigens wordt opgemerkt dat de stralingssensor elke soort stralingssensor kan omvatten, zoals een sensor voor zichtbaar licht, 10 een sensor voor infrarood, een sensor voor ultraviolet, of een sensor die bestemd is voor het meten in een smalle golflengteband, b.v. een sensor die bestemd is voor het meten van een enkele kleur licht, b.v. groen licht (voor het meten van een straling die door bladeren van het gewas kan worden geabsorbeerd en voor foto-electrolyse gebruikt) 15 of rood licht (b.v. om een rijping van vruchten van het gewas te meten).

De sensor kan eveneens dienen voor andere doeleinden, zoals het geleiden van de wagen door de tuinbouwomgeving, in dat geval kan de sensor b.v. een plaatsbepalingsensor, afstandmeetsensor, etc.

20 omvatten. Ook is het mogelijk dat in dat geval de sensor een magneetveldsensor omvat om daarmee b.v. magneetbanen die als geleiders voor de wagen kunnen dienen, te kunnen volgen. Met behulp van de afstandmeetsensor zoals een ultrasoon afstandmeetsensor, optische afstandmeetsensor of andere afstandsmeetsensor, kan b.v. een 25 botsing met een voorwerp of medewerker in de kas worden voorkomen, en kunnen afstanden tussen tuinbouwwagens onderling worden bepaald, b.v. door deze op een vaste onderlinge afstand ten opzichte van elkaar te laten bewegen.

Het besturingssysteem kan meerdere modules omvatten die elk 30 bestemd zijn voor het besturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte. De besturingsinrichting kan daarbij ingericht zijn om aan de hand van de door de identificatiemiddelen herkende momentele configuratie een of meer van de modules te activeren. Daarmee kan een eenvoudige, onderhoudbare en overzichtelijke opbouw van het 35 besturingssysteem mogelijk zijn, waarbij voor elk toepassingsspecifiek gedeelte een of meer modules beschikbaar zijn. In het geval dat er b.v. varianten van een toepassingsspecifiek gedeelte zijn, of in het geval dat er voor een zelfde toepassingsspecifieke gedeelte verschillende eisen worden gesteld door de gebruiker of de omgeving, 40 kunnen er meerdere modules voor een bepaald toepassingsspecifiek 9 gedeelte in het besturingssysteem aanwezig zijn, en kan de besturingsinrichting ingericht zijn om aan de hand van een via de externe communicatieverbinding toegeleverd instelgegeven een of meer van de modules te activeren. Dit activeren zal b.v. kunnen 5 plaatsvinden via de afstandsbediening of vanuit het centrale besturingssysteem.

Ook is het mogelijk dat een of meer van de modules een of meer submodules omvatten voor het besturen van een bepaalde variant van een van de toepassingsspecifieke gedeelten. Daartoe zouden b.v. de 10 varianten van een dergelijke toepassingsspecifiek gedeelte elk kunnen zijn voorzien van een andere identificatie, zodat het besturingssysteem bij de instelling de module kan activeren die bestemd is voor de betreffende variant.

De modules kunnen een of meer omvatten van een plaatsbepalings-15 module, een navigatiemodule, een communicatiemodule, een aandrijvingsmodule, een besturingsmodule, een spuit- of sproeimodule, een liftmodule, een meetmodule, een visionmodule, een dataloggingmodule en een I/O (invoer/uitvoer) module. Overigens wordt opgemerkt dat onder het begrip plaatsbepalingsmodule, navigatiemodule 20 etc. een module van het besturingssysteem dient te worden begrepen die dient voor het besturen van de hier genoemde toepassing.

Het besturingssysteem kan voorts een of meer diagnosemodules omvatten voor het beheren van een status van het universele gedeelte en/of een of meer van de toepassingsspecifieke gedeelten. Daarmee is 25 dan bijvoorbeeld een onderhoud of een bewaking van de status van de tuinbouwwagen op afstand mogelijk (b.v. vanaf het centrale besturingssysteem of vanaf een andere locatie die via een netwerk, b.v. internet) in verbinding kan staan met het centrale besturingssysteem.

30 De tuinbouwwagen kan b.v. een buizenrailwagen omvatten, met andere woorden een wagen die bestemd is om te worden geleid langs of over rails die gevormd worden door buizen of bevestigd zijn aan buizen (b.v. warmwaterbuizen voor het toevoeren van warmte, waterleidingen voor het toevoeren van water of een voedingsoplossing, 35 etc) of andere geleiders die zich in de tuinbouwomgeving bevinden. In de huidige praktijk is het gangbaar dat de rails worden gevormd door de buizen zelf. De tuinbouwwagen kan voorzien zijn van een mechanisme om een spoorbreedte aan te passen aan een gewenste spoorbreedte, of kan bijvoorbeeld voorzien zijn van losneembare wielstellen, om 40 wielstellen met een gewenste spoorbreedte te kunnen monteren.

' I

10

Als voorbeeld kan het toepassingsspecifieke gedeelte een of meer omvatten van een lift, een spuitinstallatie, een transportgedeelte voor het transporteren van goederen en/of planten of plantgedeelten, een bumpereenheid, een stuureenheid, een 5 navigatieeenheid en een data-aquisitieeenheid. Het toepassingsspecifieke gedeelte kan een een gedeelte omvatten dat een funktie biedt aan de eindgebruiker (zoals de hier genoemde voorbeelden van een lift of een sproeiinstalatie), maar het is daarnaast of in plaats waarvan eveneens mogelijk dat het 10 toepassingsspecifieke gedeelte een of meer elementen omvat die een meer ondersteunende funktie hebben en/of die slechts een gedeelte van de toepassing voor een gebruiker realiseren, zoals bijvoorbeeld de elders genoemde navigatieeenheid, aandrijfeenheid, sensor of dergelijke. De tuinbouwwagen kan in een momentele configuratie 15 meerdere toepassingsspecifieke gedeelten omvatten.

De uitvinding omvat voorts een tuinbouwvervoerssysteem voor een tuinbouwinstallatie, omvattende een centraal besturingssysteem voor het besturen van het tuinbouwvervoerssysteem, een of meer tuinbouw-wagens volgens de uitvinding, en een draadloos netwerk voor het 20 overbrengen van data tussen het centrale besturingssysteem en een of meer van de tuinbouwwagens.

Het centrale besturingssysteem kan verbonden zijn met een of meer van een klimaatbesturingssysteem, een logistiek systeem, een belichtingssysteem, een beregeningssysteem, een 25 arbeidsregistratiesysteem dat bijvoorbeeld registreert welke persoon wanneer welke taken verricht, een opbrengstregistratiesysteem dat bijvoorbeeld registreert welke opbrengsten uit welk gedeelte van de tuinbousomgeving komen, en/of een systeem wat de groei van het gewas bewaakt en of beheert.

30 Verdere voordelen en kenmerken van de uitvinding zullen duidelijk worden aan de hand van de bijgaande tekening en de navolgende beschrijving, die een niet-beperkend uitvoeringsvoorbeeld tonen, waarin:

Fig. 1 een schematisch zijaanzicht toont van een voorbeeld van 35 een tuinbouwwagen volgens de uitvinding;

Fig. 2A en 2B perspectivische aanzichten tonen van een onderbouw voor een tuinbouwwagen volgens een aspect van de uitvinding;

Fig. 3 een blokschema toont van een tuinbouwvervoerssysteem 40 volgens een aspect van de uitvinding; en 11

Fig. 4 een zeer schematisch opbouw toont van een besturingssysteem volgens een aspect van de uitvinding.

Fig. 1 toont een zijaanzicht van een tuinbouwwagen, in dit voorbeeld een tuinbouwwagen die voorzien is van een liftinstallatie.

5 De tuinbouwwagen omvat een universeel gedeelte, in dit voorbeeld onderbouw 1 en een toepassingsspecifiek gedeelte, in dit voorbeeld opbouw 2 die in dit voorbeeld een lift weergeeft. De lift 2 is met bevestigingsmiddelen (niet getoond) verbonden met de onderbouw 1. De onderbouw 1 omvat aandrijfmiddelen, in dit voorbeeld wielen 3A, 3B, 10 waarbij wielen 3Δ door een motor 4 worden aangedreven, zoals een electromotor, terwijl wielen 3B b.v. zwenkwielen kunnen zijn, of kunnen zijn voorzien van een stuurmechanisme met b.v. een stuurmotor 5. Uiteraard is het ook mogelijk dat de wielen 3B niet voorzien zijn van een stuur- of zwenkvoorziening, b.v. in het geval dat de 15 tuinbouwwagen bestemd is om over een rail te worden bewogen. De onderbouw 1 omvat voorts een besturingssysteem 6 dat een microprocessor, micro-controller of andere programmeerbare bouwstenen kan omvatten, waarbij het besturingssysteem is ingericht voor het besturen van de tuinbouwwagen. Overigens wordt hier opgemerkt dat in 20 dit dokument de term 'besturen' niet beperkt dient te worden opgevat als het bepalen van een richting van of het bepalen van een beweging van de tuinbouwwagen, maar dat dit eerder in een meer brede zin dient te worden begrepen als een regelen, beheren en/of aansturen van de tuinbouwwagen. De liftinstallatie 2 is voorzien van een 25 identificatiemiddel dat de besturingsinrichting 6 in staat stelt om het toepassingsspecifieke gedeelte te herkennen. In dit voorbeeld omvatten de identificatiemiddelen een code die opgeslagen is in geheugen 7 en door middel van de datacommunicatie-interface 8 draadloos kan communiceren met data communicatie-interface 9 die 30 verbonden is met het besturingssysteem 6 van de onderbouw 1.

Datacommunicatie-interfaces 8 en 9 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld draadloze datacommunicatie verbindingen. Via de communicatie-interfaces 8 en 9 kan niet alleen de identificatie uit het geheugen 7 verzonden worden, echter is het ook mogelijk dat andersoortige 35 gegevens, b.v. voor het besturen van de lift 2, via deze verbinding worden verzonden. Dit maakt het mogelijk dat de besturingsinrichting 6 de lift 2 bestuurt. Hiertoe kan de lift 2 b.v. voorzien zijn van een eigen micro-controller of microprocessor of andersoortige besturing (zoals b.v. een programmeerbare logische controller PLC) 40 die in fig 1 is aangeduid met 10. Ook is het mogelijk dat de 12 communicatie-interface 9 wordt gebruikt voor communicatie met een centraal besturingssysteem, b.v. via een draadloos communicatie netwerk. Fig. 1 toont voorts afstandbediening 11 die is voorzien van een weergave-eenheid 12 zoals een LCD-display en bedieningsorganen 13 5 zoals drukknoppen, een aanwijsvlak, een joystick, etc. De afstandsbediening 11 is voorzien van een communicatie-interface 14, in dit voorbeeld een draadloze communicatie-verbinding voor het communiceren met communicatie-interface 9 van de onderbouw 1 van de wagen. Ook is het mogelijk dat de besturingsinrichting 6 via de afstandsbediening 10 communiceert met het centrale besturingssysteem.

Het toepassingsspecifieke gedeelte, in dit voorbeeld de lift 2 omvat meerdere sensoren, een temperatuursensor, een vochtigheids-sensor en belichtingssensor zijn aangeduid met 15, terwijl een camera, in dit voorbeeld een CCD-camera aangeduid is met 16. Bij 15 bewegen van de lift door de tuinbouwinstallatie kan met behulp van de sensoren 15 informatie over temperatuur, vochtigheid en belichting worden verkregen op vele plaatsen in de tuinbouwomgeving. Aangezien het toepassingsspecifieke gedeelte hier een lift is, kan eveneens informatie over temperatuur, vochtigheid, belichting en dergelijke 20 worden verkregen op verschillende hoogtes. Sensordata van de sensoren 15 en camera 16 kunnen door de controller 10 van het toepassingsspecifieke gedeelte worden verzonden via communicatie-interfaces 8 en 9, naar de besturingsinrichting 6, die deze op zijn beurt kan verzenden naar het centrale besturingssysteem. Met behulp van de 25 camera kan beeldinformatie van het gewas worden verkregen die b.v. door het centrale besturingssysteem kan worden vergeleken met gewenste beeldinformatie, om daaruit een advies over de ontwikkeling van het gewas af te leiden. Zo kan met behulp van de camera b.v. een hoogte van het gewas worden bepaald door een verkregen beeld van de 30 camera te vergelijken met een gewenst beeld, kan een aanwezigheid van ziekten, parasieten en dergelijke worden vastgesteld door vergelijken van een beeld van een blad met een gewenst beeld van een blad van het betreffende gewas, etc.

In de onderbouw 1 zijn eveneens sensoren aangebracht, in dit 35 voorbeeld een plaatsbepalingssensor 17 en een afstandsmeetsensor 18. De plaatsbepalingssensor 17, zoals een GPS-ontvanger, is verbonden met besturingssysteem 6 om een locatie van de tuinbouwwagen aan het besturingssysteem 6 door te geven. Afstandmeetsensoren zijn in dit voorbeeld aangebracht aan beide uiteinden van de onderbouw 1, om 13 daarmee een afstand ten opzichte van een opvolgende of voorgaande wagen te meten en door te geven aan besturingsinrichting 6.

Voorts is het mogelijk dat een medewerker zich via de afstandsbediening bij de wagen aanmeldt, zodat b.v. vanuit de wagen gegevens 5 naar een centraal besturingssysteem kunnen worden gestuurd om te registreren wie op welk moment met de betreffende wagen werkt. Ook is het mogelijk om een registratie van een oogst uit te voeren, doordat ze b.v. via plaatsbepalingsmiddelen 17 bekend is op welke plaats in de tuinbouwomgeving de wagen zich bevindt, kan geregistreerd worden 10 hoeveel oogst er op die plaats in de wagen wordt gebracht, b.v. door dè wagen te voorzien van een gewichtssensor die een totaal gewicht aan oogst in een daartoe verschafte houder of container meet.

Gegevens met betrekking tot het gewicht en de locatie van de wagen kunnen dan worden verzonden naar het centrale besturingssysteem.

15 Fig. 2A en 2B tonen aanzichten van een voorbeeld van een onderbouw 1 van een tuinbouwwagen volgens een aspect van de uitvinding. Fig. 2A toont een aanzicht waarop de onderbouw in gekantelde toestand getoond wordt, zodat een onderzijde 20 daarvan zichtbaar is. Getoond zijn wielen 3A, 3B, rotor 4, besturings-20 inrichting 6 en een accu-eenheid 21. Voorts zijn stootbumpers 22 getoond die aan beide uiteinden van de onderbouw zijn gemonteerd, en die van een veerconstructie zijn voorzien om een detectie van een aanrijding mogelijk te maken. Daartoe zijn in de bumpers veer-mechanismen opgenomen alsmede de detectoren, zoals schakelaars, 25 afstandmeters, nabijheidssensoren, etc. die een inveren van de bumper detecteren en die een geschikt signaal aan de besturingsinrichting 6 verschaffen. De besturingsinrichting kan vervolgens in response op een dergelijk signaal bij inveren van een bumper overgaan tot een geschikte actie, zoals het terugbrengen, stopzetten of omkeren van 30 een aandrijving van motor 4.

Fig 2B toont een ander perspectivisch aanzicht van onderbouw 1, n.1. waarbij de onderbouw 1 vanuit de gekantelde toestand zoals getoond in fig. 2A, teruggezet is zodat de wielen 3A, 3B zich aan een onderzijde van de onderbouw 1 bevinden. In fig. 2B zijn voorts 35 duwbeugels 23 weergegeven. Er wordt opgemerkt dat de verende bumpers 22 en duwbeugels 23 eveneens kunnen worden begrepen als toepassings-specifieke gedeelten. Deze zijn met bevestigingsmiddelen met onderbouw 1 verbonden en worden met behulp van een geschikte identificatie door de besturingsinrichting 6 herkend. In het geval 40 van de duwbeugels kan een duwen door een gebruiker tegen de beugel 14 een aandrijven van de wielen 3A tot stand brengen, waartoe de beugels 23 b.v. kunnen zijn voorzien van schakelaars die bij een bewegen van de beugel in rijrichting of tegen rijrichting van de wagen een geschikt signaal aan de besturingsrichting verschaffen.

5 De besturingsinrichting kan toepassingsspecifieke gedeelten bijvoorbeeld herkennen door te bepalen welke aansluitingen van de besturingsinrichting in gebruik zijn. De besturingsinrichting kan daartoe zijn voorzien van een veelheid aan aansluitingen (zoals bijvoorbeeld connectoren, interfaces, I/O (input/output) lijnen, 10 buslijnen, of draadloze interfaces zoals een draadloze bus), waarbij toepassingsspecifieke gedeelten (of onderdelen daarvan) op een of meer van deze aansluitingen worden aangesloten. Identificatie kan dan op vele wijzen plaatsvinden. Het is bijvoorbeeld mogelijk dat er voor diverse toepassingsspecifieke gedeelten elk een eigen aansluiting 15 beschikbaar is, zodat identificatie door de besturingsinrichting kan plaatsvinden door te bepalen welk van de aansluitingen in gebruik is. Ook is het mogelijk dat de besturingsinrichting via de aansluitingen een bericht ontvangt van de aangesloten toepassingsspecifieke gedeelten, waarmee identificatie van de toepassingsspecifieke 20 gedeelten kan plaatsvinden. Naast of in plaats van de bovenstaande voorbeelden van identificatiemiddelen is elke andere vorm van identificatie toepasbaar.

Fig. 3 toont een blokschema van een tuinbouwvervoerssysteeem volgens een aspect van de uitvinding. Het tuinbouwvervoerssysteem 25 omvat een centraal besturingssysteem 30 voor het besturen van het tuinbouwvervoerssysteem en een of meer tuinbouwwagens 31A, 31B en 31C, zoals b.v. aan de hand van het voorgaande zijn beschreven, en een draadloos netwerk van het overbrengen van data tussen het centrale besturingssysteem 30 en een of meer van de tuinbouwwagens 30 31Ά, 31B, 31C. Het draadloze netwerk is in fig. 3 schematisch aangegeven met 32 en kan elke vorm van een draadloos netwerk omvatten. Het centrale besturingssysteem 30 kan via het draadloze netwerk 32 de tuinbouwwagens 31A, 31B, 31C voorzien van opdrachten, instructies, etc., echter is het ook mogelijk dat de wagens 31A, 31B, 35 31C gegevens, b.v. meetgegevens van sensoren of statusgegevens met betrekking tot een toestand of fouttoestand van de betreffende wagen, aan het centrale besturingssysteem 30 verzenden. Het centrale besturingssysteem kan verbonden zijn met een klimaatbesturings-systeem of logistieksysteem, dat in fig. 3 schematisch is aangeduid 40 met 33.

15

Fig. 4 toont een zeer schematisch overzicht van een mogelijke opbouw van het besturingssysteem van de hier beschreven tuinbouw-wagens. In deze mogelijke opbouw is een algemeen gedeelte ALG aanwezig en zijn meerdere modules hier aangeduid als Ml, M2, M3 en 5 M4, verschaft. De besturingsinrichting, meer in het bijzonder het algemene gedeelte daarvan, is ingericht om aan de hand van de door de identificatiemiddelen herkende momentele configuratie een of meer van de modules Ml, M2, M3 en M4 te activeren. Ook is het mogelijk dat een of meer van de modules kan worden geactiveerd via het verzenden van 10 een geschikte instructie naar de communicatie-interface 9 van de tuinbouwwagen. De modules kunnen b.v. elk bestemd zijn voor het aansturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte. Ook is het mogelijk dat een diagnose module, foutzoek module of statusbeheer-module aanwezig is om gegevens met betrekking tot een status of 15 fouten te verkrijgen en/of op te slaan, en deze b.v. via het in fig.

3 getoonde draadloos netwerk 32 te verzenden naar het centrale besturingssysteem 30.

Het toepassingsspecifieke gedeelte kan een grote verscheidenheid aan verschillende elementen omvatten om de 20 tuinbouwwagen geschikt te maken voor een veelheid aan toepassingen, voorbeelden waarvan in het bovenstaande zijn genoemd.

1032031

Claims (27)

1. Een tuinbouwwagen omvattende: - een universeel gedeelte, 5. een toepassingsspecifiek gedeelte uit een reeks toepassingsspecifieke gedeelten die elk voor een verschillende tuinbouwtoepassing bestemd zijn, - bevestigingsmiddelen voor het met elkaar verbinden van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte uit de 10 reeks toepassingsspecifieke gedeelten, - een besturingssysteem voor het besturen van de wagen, en - identificatiemiddelen voor het herkennen van een momentele configuratie van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte, 15 waarbij het besturingssysteem ingericht is om aan de hand van de door de identifiecatiemiddelen herkende momentele configuratie een instelling van het besturingsysteem uit te voeren voor het besturen van de tuinbouwwagen in de momentele configuratie.

2. De tuinbouwwagen volgens conclusie 1, waarbij het universele gedeelte een onderbouw omvat die voorzien is van verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van de tuinbouwwagen, en elk toepassingsspecifiek gedeelte een opbouw uit een reeks verschillende opbouwen omvat. 25

3. De tuinbouwwagen volgens conclusie 2, waarbij de onderbouw het besturingssysteem omvat voor het besturen van de tuinbouwwagen.

4. De tuinbouwwagen volgens conclusie 2 of 3, waarbij het universele 30 gedeelte en elk toepassingsspecifiek gedeelte voorzien zijn van een datacommunicatieverbinding voor het met elkaar communiceren van het universele gedeelte en het toepassingsspecifiek gedeelte in de momentele configuratie.

5. De tuinbouwwagen volgens conclusie 4, waarbij de datacommunicatieverbinding een draadloze datacommunicatieverbinding omvat.

6. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij 1032031 de identificatiemiddelen een electronische identificatie in het toepassingsspecifieke gedeelte omvatten.

7. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij 5 de identificatiemiddelen een herkenning door de besturingsinrichting omvatten van aansluitingen van de besturingsinrichting waarop in de momentele configuratie toepassingsspecifieke gedeelten aangesloten zijn.

8. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de besturingsinrichting een externe communicatieverbinding omvat voor het communiceren met een centraal besturingssysteem.

9. De tuinbouwwagen volgens conclusie 8, waarbij de externe 15 communicatieverbinding de draadloze communicatieverbinding omvat.

10. De tuinbouwwagen volgens conclusie 9, waarbij de besturingsinrichting ingericht is voor het opslaan van te verzenden data in een geheugen van de 20 besturingsinrichting; het verzenden van data via de externe communicatieverbinding; het wachten op een ontvangst van een ontvangstbevestiging via de externe communicatieverbinding; en het wissen van de te verzenden data uit het geheugen na ontvangst van 25 de ontvangstbevestiging.

11. De tuinbouwwagen volgens conclusie 10, waarbij de bestuingsinrichting is ingericht om te wachten totdat een verbinding via de externe communicatieverbinding kan worden opgezet alvorens de 30 data via de externe communicatieverbinding te verzenden.

12. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een afstandsbediening voor het verschaffen van een gebruikersinterface voor de wagen. 35

13. De tuinbouwwagen volgens conclusie 12, waarbij de besturingsinrichting ingericht is voor het communiceren met de afstandsbediening via de externe communicatieverbinding, bij voorkeur via de draadloze communicatieverbinding. 40

14. De tuinbouwwagen volgens conclusie 12, waarbij de besturingsinrichting ingericht is voor het communiceren met de afstandsbediening via de draadloze communicatieverbinding en waarbij de afstandsbediening ingericht is voor het communiceren via de 5 draadloze communicatieverbinding met een centraal besturingssysteem.

15. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het toepassingsspecifieke gedeelte een sensor omvat.

16. De tuinbouwwagen volgens conclusie 15, waarbij de sensor een of meer omvat van een temperatuursensor, een vochtigheidssensor, een feromonensensor, een plaatsbepalingssensor, een camera, een afstandsmeetsensor, een magneetveldsensor en een stralingssensor.

17. De tuinbouwwagen volgens conclusie 15 of 16, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor het verzenden van sensordata via de externe communicatieverbinding naar het centrale besturingssysteem.

18. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het besturingssysteem een of meerdere modules omvat die elk bestemd zijn voor het besturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte, en waarbij de besturingsinrichting ingericht is om aan de hand van de door de identificatiemiddelen herkende momentele 25 configuratie een of meer van de modules te activeren.

19. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het besturingssysteem meerdere modules omvat die elk bestemd zijn voor het besturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte, 30 en waarbij de besturingsinrichting ingericht is om aan de hand van een via de externe communicatieverbinding toegeleverd instelgegeven een of meer van de modules te activeren.

20. De tuinbouwwagen volgens conclusie 18 of 19, waarbij de modules 35 een of meer omvatten van een plaatsbepalingsmodule, een communicatiemodule, een aandrijvingsmodule, een besturingsmodule, een spuitmodule, een liftmodule, een meetmodule, een visionmodule, en een datalogging module.

21. De tuinbouwwagen volgens een van conclusies 18 - 20, waarbij een of meer van de modules een of meer submodules omvat voor het besturen van een bepaalde variant van een van de toepassingsspecifieke gedeelten. 5

22. De tuinbouwwagen volgens een van conclusies 18 - 21, waarbij het besturingssysteem voorts een of meer diagnosemodules omvat voor het beheren van een status van het universele gedeelte en/of een of meer van de toepassingsspecifieke gedeelten. 10

23. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de tuinbouwwagen een buizenrailwagen omvat.

24. De tuinbouwwagen volgens een van de voorgaande conclusies, 15 waarbij het toepassingsspecifieke gedeelte een of meer omvat van een lift, een spuitinstallatie, een transportgedeelte voor het transporteren van goederen en/of planten of plantgedeelten, een bumpereenheid, een stuureenheid, een navigatieeenheid en een data-aquisitieeenheid. 20

25. Een tuinbouwvervoerssysteem voor een tuinbouwinstallatie, omvattende: een centraal besturingssysteem voor het besturen van het tuinbouwvervoerssysteem, 25 een of meer tuinbouwwagens volgens een van conclusies 1-24, en een draadloos netwerk voor het overbrengen van data tussen het centrale besturingssysteem en een of meer van de tuinbouwwagens.

26. Het tuinbouwvervoerssysteem volgens conclusie 25, waarbij het 30 centrale besturingssysteem is verbonden met een of meer van een klimaatbesturingssysteem en een logistiek systeem.

27. Het tuinbouwvervoerssysteem volgens conclusie 25 of 26, waarbij het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem ingericht is 35 voor: het ontvangen van meetgegevens van de sensor; het vergelijken van de meetgegevens met tevorenbepaalde gewenste gegevens die in een geheugen van het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem zijn opgeslagen; en 40 het bepalen van een advies met betrekking tot de ontwikkeling van een 5 gewas uit een verschil tussen de ontvangen gegevens en de gewenste gegevens. 1 0 3 2 0 3 1